Page top

Primary Contents

ロボットに関するよくあるご質問(FAQ) オムロンのロボットに関するよくある質問と回答をご紹介します。

ハード仕様ハードウエア

外部機器よりコマンドを送りマニピュレータを操作することはできますか?
可能です。外部との通信はModbus TCPまたはEthernet TCP/IPで接続します。
外部より、電源投入や協調ロボットの起動が可能ですか?
電源投入はロボットコントローラのリモート接点入力により可能です。電源投入後の起動/一時停止はModbus TCP通信により可能です。
ユーザプログラムはどこに保存されますか?
ロボットコントローラ本体に保存します。
ロボットの設置方法を知りたい。
床置き、壁掛け、天吊りのいずれも可能です。
必要な時にロボットを移動〜設置し、キャリブレーションレス、ティーチングレスでの動作は可能ですか?
初回の設置時にキャリブレーション、ティーチングを実施します。
台車などでロボットを作業地点に搬送させてから、作業地点のランドマーク(アクセサリ)をビルトインビジョンで読み込ませることで動作を実行します。(キャリブレーションデータ、ティーチングデータを再構成する機能をサポートしています。)
協調モードに設定する方法について知りたい。
2種類の設定方法があります。
  • ① SAFTY_B1およびSAFTY_B2に接続した安全機器(例えば、レーザスキャナ)が検出した場合、協調モードに切り替わります。
  • ② Safety Spacesで協調エリアを設定している場合、協調エリア外から協調エリアへの動作指令を出すと、その指令を与えた時から速度制限が有効となります。
    協調エリア内から協調エリア外への動作指令を出すと、境界を越えたタイミングで速度制限が解除され、通常動作を開始します。
    Safety Spacesを設定した場合、協調エリア内の人の有無に関わらず、協調モードとなります。
非常停止後の復旧はどのようにしますか?
マニュアルモードの場合:非常停止解除後、停止ボタンでエラーリセット、TMflowの【プロジェクト】画面に切り替えて、Playボタンを押してください。プログラムの先頭から実行します。
オートモードの場合:非常停止解除後、停止ボタンでエラーリセット、Playボタンで動作を開始します。プログラムの先頭から実行します。
ロボットの稼働範囲のなかにエンドエフェクタやアームを当てたくない物がある。動作範囲を限ることはできますか?
設定できます。
Safety Spacesでplaneまたはcubeで障害物を作成し、「Stop Plane」を選択してください。
動作範囲の制限は平面もしくは立体で指定します。制限は手動で動かしている場合にも有効となります。
EtherCATのポートが装備されているが、そのポートの接続目的は?
Plug & Play機器の制御用マスタポートです。
電動ハンドの間隔調整は可能ですか。
Plug & Play機器のROBOTIQ社製GRIPPERの場合は、 開閉の幅、速度、トルクを設定可能です。
各軸に可動範囲を制限するようなメカストッパはありますか?
メカストッパはありません。各軸のソフトリミット(安全適合 カテゴリ2 PL=d)があります。
コントローラの大きさを教えてください。
大きさは、(W)410mm ×(D)210mm ×(H)432mmです。
詳細はデータシート(SBCE-112)と各ロボットのハードウェア設置マニュアル(SBCE-441, SBCE-442)の4.2.3章「コントロールボックス」を参照ください。
https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3739/download/manual.html
TMシリーズで使用できる座標系を知りたい。
ベース座標に加えて、ツール座標、ユーザ定義座標が使えます。
複数ワーク検出時の、優先順位付け(ピック順)は設定できますか?
相関値順、座標順など、設定可能です。
外部から、システム起動、プロジェクト実行のトリガをかけたい。
コントローラの「REMOTE ON/OFF」ポートにN.O.接点を追加することで外部からのシステムの起動ができます。
「ハードウェア設置マニュアル」(SBCE-441, SBCE-442)の5.3.6.章「システムのリモート電源オン/オフ」を参照ください。
プロジェクトの実行はIOセットアップまたはModbus TCP経由で行えます。
https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3739/download/manual.html
Modbus の通信設定を教えてください。
通信方法についてTMflowソフトウェアマニュアル(SBCE-444)の12章「通信と表示」を参照ください。
アドレスリストはTMflowソフトウェアマニュアル(SBCE-444)の16章「Modbusリスト」を参照ください。
https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3739/download/manual.html
コントロールボックスの重量はどれぐらいですか?
以下の通りです。
TM5-700 TM5M-700 TM5-900 TM5M-900 TM12 TM12M TM14 TM14M
13.5kg 14.5kg 13.5kg 14.5kg 13.8kg 14.5kg 13.8kg 14.5kg
安全入力はいくつありますか。
安全入力は以下に示す3つの入力があります。
それぞれの入力ポートについての動作指示は次のとおりです。
  • ① 非常停止
  • ② セーフガードA:動作時、ロボットは一時停止します。
  • ③ セーフガードB:動作時、ロボットは協調モードになります。協調モード時の速度制限、接触検出力は安全パラメータで設定します。
ランドマークの材質を教えてください。
ランドマークはPMMA(アクリル樹脂)で、UVインクで印刷されています。周囲温度の上限は85°ですが、熱による膨張/収縮の影響を避けるため、温度差は20°以下の環境で使用することを推奨します。
裏面の接着剤(両面テープ)は金属表面やABSナイロンなどの高分子プラスチックとの相性が良好です。また、強力に接着されるため、貼り直す際には対象物に接着剤が残る事があります。
アクセサリのSSD(形RT6-A000012)の容量を教えてください。
125GBです。
ロボットの可動範囲を教えてください。
ロボットの形式により稼働範囲はことなります。詳細はデータシート(SBCE-112)と各ロボットのハードウェア設置マニュアル(SBCE-441, SBCE-442)の4.2.1.3章「ロボットの動作範囲」を参照ください。
https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3739/download/manual.html
協調モード運転中にロボットと人が接触し、人がロボットと壁の間に挟まれた際、ブレーキが効いていますが、人が抜けだす手段を教えてください。
電源遮断時には、各ジョイントのブレーキを開放してアームを動かしてください。ブレーキの開放方法はハードウェア設置マニュアル(SBCE-441, SBCE-442)の2.9章「駆動力のないジョイントの回転」を参照ください。
作業者の安全確保、復旧後のロボット正常動作のため注意が必要となります。
  • 1. マニュアルでブレーキを開放する場合には、重力で落下して、破損することを防ぐために、常にロボットアームとエンドエフェクターを支えてください。
  • 2. ロボットの個々のジョイントをマニュアルで動かす場合には、± 45°の範囲内としてください。
付属物の各ケーブルの長さを教えてください。
ロボットアーム-コントローラボックス間ケーブル 3.0m(1本)
ロボットスティックケーブル 2.8m(1本)
グラウンドケーブル 1.8m(2本)
コントロールボックス用電源ケーブル(AC電源対応ロボット) 1.8m(4本)
コントロールボックス用電源ケーブル(DC電源対応ロボット) 1.8m(1本)
TM5M、TM12Mの消費電力を教えてください。
  • ①突入時の消費電力
  • ②通常使用時の消費電力
  • ③各軸最大稼働時の消費電力
  • ④姿勢保持時(起動中に停止している状態)の消費電力
  • ① 突入時の電力は1920W、突入時間は2msecです。各ロボット共通です。
  • ② TM5Mは200W、TM12MとTM14Mは300Wになります。
  • ③ 各ロボット共通 1500Wです。
  • ④ 各ロボット共通 24Vで5A、120Wです。
②、③はハードウェア設置マニュアル(SBCE-441, SBCE-442)の5.6章「コントロールボックスの電源インターフェースとロボットインターフェース」を参照ください。
https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3739/download/manual.html
異なるワークを持ち変えるためエンドエフェクタを交換したい。ツールチェンジできますか。(3-4種の交換を想定)
ツールシフト命令でツールチェンジに対応しています。
ツールチェンジのツール数にソフトウェア上は制限ありません。
SEMIモデルとそれ以外のロボットの違いは何ですか?
SEMIモデルはSEMI規格に対応した、非常停止スイッチ+接続ケーブルをセットしています。
また、電源入力はDC電源対応タイプとなります。
その他の仕様は、安全機能、協調モード仕様含め、他のモデルと同じとなります。TM5はモバイルワークステーション(形RT6-A000010)、ロボットスタンド(形RT6-A000009)に設置も可能です。
付属物については、ハードウェア設置マニュアル(SBCE-441, SBCE-442)の6.3.2章「各梱包箱の内容」にを参照ください。
https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3739/download/manual.html
ランドマークは付属にありますが、追加で購入できますか。
ロボット本体に2個付属しています。アクセサリとしてランドマーク(形RT6-A000008)を販売しています。1個単位で購入いただけます。

ページTOPへ戻る

ソフト設定ソフトウエア

TCPの設定はできますが、重心の設定はできますか?
設定可能です。TCP(ツールセンターポイント)の設定画面の詳細設定で設定可能です。
コントローラ温度、消費電力、使用電流を表示している画面の数値はログとして外部に保存できますか?
Modbus TCP経由で、以下の数値が取得可能です。
  • ・Controller Temperature(コントローラ内温度)
  • ・Manupulator Voltage(電圧)
  • ・Manupulator Power Consumption(消費電力)
  • ・Manipulator Current(電流)
  • ・Control Box IO Current(コントロールボックス部 IO電流)
  • ・End Module IO Current(エンドエフェクタ―部 IO電流)
その他、I/Oステータス、エラーコード、ロボットステータス、ロボット座標などの取得も可能です。TMflowソフトウェアマニュアル(SBCE-444)の16章「Modbusリスト」を参照ください。
ロボットスティックでのJOG動作は可能ですか?
先にTMflow(ツール)で、座標・軸を選択することで、ロボットスティックの+-ボタンで動作可能です。
相対移動はできますか?
相対移動は可能です。Move機能が相対移動に相当します。
エンドエフェクタのグリッパ開閉をボタン押下げ以外の方法で実行するころはできますか?(ダイレクトティーチング時)
IO制御のグリッパであれば、コントローラ画面からIOの操作が可能です。
デジタルIOで制御できるグリッパの場合、グリッパの開閉信号をグリッパボタンに割り付けできますか?
TMflow(ツール)を使ってグリッパボタンに割り付け可能です。
ワークの最大検出数は?
1画面で99個まで設定可能です。検出個数により画像処理時間は変わります。

ページTOPへ戻る

プログラムソフトウエア

グローバル変数・ローカル変数の区別はありますか?それぞれの変数の使用可能なプロジェクトの範囲は?
グローバル変数・ローカル変数の区別はあります。
プロジェクト内の「変数」から作成した変数はローカル変数になります。
「設定」→「グローバル変数」から作成した変数は、グローバル変数になります。
ローカル変数は、プロジェクトを再開すると、初期化されます。同一プロジェクト内でしか使用できません。
グローバル変数は、値が保持されます(シャットダウン時も同様)。
複数のプロジェクトから値を参照できます。
フローチャートの視認性をあげるためにフォルダ分けは可能ですか?
サブフロー機能を活用して、機能ごとに実行シート分けできます。モジュール化することでプロジェクトを見やすくできます。
TMflowが対応している言語を教えてください。
英語、日本語、中国語(繁体字)、中国語(簡体字)の言語になります。
プログラムで速度の変更設定はできますか?
たとえば、Pick & Place 動作において、ワークを持っているとき(往路)は30%、ワークをもっていないとき(復路)は、100%、というプログラミングはできますか?
事例にある動作パターンは対応可能です。
pointノード毎に速度が設定できます。
各軸速度に対する割合(%)か、ライン速度(mm/sec)で設定可能です。

ページTOPへ戻る

ソフトその他ソフトウエア

ソフトウエアの購入について教えてください。
ロボット用のコントローラボックス用ソフトウエアTMflowは本体にインストールして出荷します。
モニタ(I/F:HDMI)、キーボード(I/F:USB)、マウス(I/F:USB)をロボットコントローラボックスに接続いただければ、プログラミング、運転可能です。
PCにソフトウエアTMflowインストールして、ロボットコントローラボックスに接続して使用することも可能です。
PC用のソフトウエアTMflowはi-webからもダウンロード可能です。(無償)
ロボットコントローラボックスに接続せずに、オフライン環境でプログラミングされる場合や、カメラのオプション機能を使用する場合は、ライセンスの購入が必要となります。こちらについては有償で販売しています。
ライセンスについては、データシート(SBCE-112)を参照ください。

ページTOPへ戻る

ビジョン設定ビジョン

外部接続用カメラは、ビルトインビジョンと同じ機能を選択することができますか?
ビルトインビジョンで使用している画像処理機能はすべて使用することができます。
カメラの焦点距離の設定範囲は?
9段階のオートフォーカスにより、焦点距離は100mm~無限遠に対応します。 
ビルトインビジョンの光学図表はありますか?
撮像距離と視野の関係は下記になります。
  • 【撮像距離300mmの場合】視野:幅281.6mm、高さ211.2mm
  • 【撮像距離100mmの場合】視野:幅96.9mm、高さ72.7mm
ハードウェア設置マニュアル(SBCE-441, SBCE-442)の4章「システムハードウェア」を参照ください。
https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3739/download/manual.html
USBポートにUSBメモリや外部ストレージを接続し画像LOGの保存はできますか?
画像ファイルの保存形式は何でしょうか。
また、保存されたファイルを外部PCに取出す方法はありますか。
画像LOGの保存先は専用のSSD(形RT6-A000012)になります。
保存形式はJPEGとPNGです。
PCに画像を取り込むには、SSDをPCのUSBポートに接続し、画像データを転送してください。
TM Identify & Measureライセンス(形RT6-S100000)は、どんな画像処理をするときに必要ですか?
識別(Identify)と計測(Measure)するときに必要です。
例えば、Pose Change, Line Burr, Count object, measuringがあります。詳細は、ソフトウェアマニュアルTMVision(SBCE-445)の6章.「TM Identify & Measure」を参照ください。
以下の画像処理は、ライセンスがなくても使用できます。画像の前処理(Enhance)、位置の検出(Find)、識別(Identify)の一部(Barcode/QR Code, Color Classifier, DataMatrix)になります。
詳細は、TMVisionソフトウェアマニュアル(SBCE-445)の3.3章「機能リスト」を参照ください。
https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3739/download/manual.html
キャリブレーションピンの用途を教えてください。
以下の用途で使用します。
1. ワークスペースのキャリブレーション
ワークスペースのキャリブレーションを手動で実施する場合に使用します。キャリブレーションピンをハンドに取り付け、カメラで撮像したダイスボードの指定された点をタッチアップします。
詳細は、TMVisionソフトウェアマニュアル(SBCE-445)の2.6.2章「マニュアル校正」をご参照ください。
2. ツールオフセットの設定
ティーチングによりツールオフセット値を求める場合に使用します。詳細は、TMflowソフトウェアマニュアル(SBCE-444)の8.2章「TCP設定」をご参照ください。

https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3739/download/manual.html

内蔵カメラについて、データシートの仕様には、「5M pixels、color(自動検査タスク: 5M/1.2M; その他:1.2M)」とあります。分解能は、1.2M、5Mどちらでしょうか?
ビジョンタスクを「AOI」で使用する場合、カメラキットで5Mが選択できるようになります。それ以外のビジョンタスクでは1.2Mになります。
ビルトインビジョンの照明のON/OFFの切り替え方法を教えてください。
たとえば搬送対象物が照度が暗い環境にある場合など、照明が必要な場合にハンドカメラ部の照明を照らすために、SETノードで照明のON/OFFも設定可能です。
または、VISIONノードのタスクデザイナーの中、画像処理フローの「INITIATE」(カメラ画像入力)にダブルクリックではいっていくと、照明のスイッチがあります。ここで点灯させておくと、VISIONノードで撮影するときだけ照明が光るという使い方ができます。

ページTOPへ戻る

安全仕様安全

安全システムの設定にパスワードがありますか?
TMロボットにはユーザID、パスワード設定があります。
ロボットの性能、使い方を知らない人が触ると、協調ロボットでも危険です。そのために、ユーザIDやパスワードを設けて、教示作業専任者のみに設定作業を限定するためです。

<参考規格>IEC60204-1 9.2.3 操作モード

それぞれの機械は、機械のタイプ及び用途に応じて定められる一つ又は複数の操作モードを有することができる。操作モードを変更すると危険な状態が生じる場合、適切な手段(例:キー操作スイッチ、アクセスコード)によって、不正な及び不慮のモード変更ができないようにしなければならない。
人との接触でロボットが停止するしくみは?
各軸モータ電流より力を検出し、安全パラメータ設定により停止します。(停止カテゴリ2)
各安全機能検出時の停止方法(停止カテゴリ)はどのようになりますか?停止カテゴリィーの”0”での停止はあるのか?
各軸エンコーダ情報を喪失した場合には、停止カテゴリ0で停止します。その他の安全機能による停止は以下となります。(SafetyManual記載)
安全機能番号 名称 ロボット停止機能 停止カテゴリ 安全カテゴリ PL
SF0 非常停止 非常停止 カテゴリ1 カテゴリ3 d
SF1 外部非常停止 非常停止 カテゴリ1 カテゴリ3 d
SF2 エンコーダ停止 保護停止 カテゴリ0 カテゴリ2 d
SF3 外部保護 保護停止 カテゴリ2 カテゴリ2 d
SF4 ジョイントトルク監視 保護停止 カテゴリ2 カテゴリ2 d
SF5 ジョイント位置制限 保護停止 カテゴリ2 カテゴリ2 d
SF6 ジョイント速度制限 保護停止 カテゴリ2 カテゴリ2 d
SF7 TCP 速度制限 保護停止 カテゴリ2 カテゴリ2 d
SF8 TCP 力制限 保護停止 カテゴリ2 カテゴリ2 d
SF9 外部トリガ協調モード 保護停止 速度を協調速度に減速する カテゴリ2 d
協調ロボットを通常モードで動作させているときは一般ロボットと同等の安全性なのでしょうか?協調モードでないと安全監視はしないのでしょうか。
協調ロボットは通常モードでも力、速度、位置の監視を行っています。通常モード設定では力、速度監視の設定機能があります。ただし通常モードではISO/TS15066(協働ロボットに関する技術仕様書)に示される値を超えた設定も可能となるため、ISO10218-1(産業用ロボット安全要求事項)で規定する協働運転外での使用となります。

ページTOPへ戻る

安全情報安全

停止カテゴリの0、1、2とはどういうものですか。
回答
停止カテゴリ 0:(Stop Category 0) 制御されない停止
停止カテゴリ 1:(Stop Category 1) 停止するために、機械アクチュエータへの動力を必要とし、停止したとき動力が遮断される制御停止
停止カテゴリ 2:(Stop Category 2) 機械アクチュエータの駆動部に電力が供給されたままの停止。
カテゴリ2停止時は、通電状態は継続になっているため、現在値のデータや情報は保持ししており、接触状態の解除後、復旧が可能です。
詳細は次のページをご覧ください。 https://www.fa.omron.co.jp/guide/faq/detail/faq02339.html

ページTOPへ戻る

トレーニングサービス

ユーザーへの操作トレーニングの用意は有りますか?
顧客向けプログラミングセミナーを提供しています。
以下サイトにて受講のご案内を行っています。
https://www.fa.omron.co.jp/support/robotics/seminar/

また次のサイトでは協調ロボット立ち上げまでの基本的な操作がわかるオンライン体験動画セミナも提供しています。
https://www.fa.omron.co.jp/product/special/robotics/collaborative/seminar1.html
リスクアセスメントについてのセミナやトレーニングはありますか?
安全に関しても以下のセミナを提供しています。
https://www.fa.omron.co.jp/support/robotics/seminar/

  • ・安全基礎
  • ・リスクアセスメントの実践
  • ・安全設計ISO13849-1とPL計算
またFA実践セミナーでも定期セミナーのほかにE-Learningも提供しています。
https://www.fa.omron.co.jp/seminar/first/

ページTOPへ戻る

メンテナンスサービス

修理故障対応について
  • ①故障時の修理対応は現場で可能ですか?もしくはセンドバックですか?
  • ②修理は国内にて可能ですか?
  • ③修理中の代替機は用意できますか?
  • ①オムロンフィールドエンジニアリング株式会社(OFE)にて、保守契約を承っております。ロボットの状況により、現場で対応できる内容と、センドバックが必要な内容があります。
  • ②修理内容もよりますが、基本は国内での修理になります。
  • ③修理中の代替機という位置づけの標準機材はご用意しておりません。リースなどをご紹介させていただくことや、保守契約をカスタマイズすることで対応できる範囲を検討させていただきます。
協調モードで使用する場合、安全性を確認するための定期メンテ(測定器を定期的に校正するような)は必要なのでしょうか?
労働安全衛生法(法規)には、記述はありません。
「産業用ロボットの使用等の安全基準に関する技術上の指針」で示されている産業用ロボットの定期検査は以下の内容になってます。
定期検査
次の事項について、産業用ロボットの設置場所、使用頻度、部品の耐久性等を勘案し、検査項目、検査方法、判定基準、実施時期等の検査基準を定め、これにより検査を行うこと。
  • イ)主要部品のボルトのゆるみの有無
  • ロ)可動部分の潤滑状態その他可動部分に係る異常の有無
  • ハ)動力伝達部分の異常の有無
  • ニ)油圧及び空圧系統の異常の有無
  • ホ)電気系統の異常の有無
  • ヘ)作動の異常を検出する機能の異常の有無
  • ト)エンコーダの異常の有無
  • チ)サーボ系統の異常の有無
  • リ)ストッパーの異常の有無
https://www.jaish.gr.jp/anzen/hor/hombun/hor1-7/hor1-7-13-1-0.htm

お問い合わせ

オムロンのロボットソリューションへのご質問や、製品の導入に関するご相談などお気軽にお寄せください。

お問い合わせ