Q各安全機能検出時の停止方法（停止カテゴリ）はどのようになりますか？停止カテゴリィーの”0”での停止はあるのか？
A
各軸エンコーダ情報を喪失した場合には、停止カテゴリ0で停止します。その他の安全機能による停止は以下となります。（SafetｙManual記載）
| 安全機能番号 | 名称 | ロボット停止機能 | 構造カテゴリ | PL |
|---|---|---|---|---|
| SF0 | ロボットスティック ESTOP | 緊急停止 | カテゴリ3 | d |
| SF1 | ユーザー接続済 ESTOP 入力 | 緊急停止 | カテゴリ3 | d |
| SF2 | エンコーダ停止 | 保護停止 | カテゴリ2 | d |
| SF3 | ユーザー接続済外部保護入力 | 保護停止 | カテゴリ2 | d |
| SF4 | ジョイントトルク監視 | 保護停止 | カテゴリ2 | d |
| SF5 | ジョイント位置制限 | 保護停止 | カテゴリ2 | d |
| SF6 | ジョイント速度制限 | 保護停止 | カテゴリ2 | d |
| SF7 | TCP 速度制限 | 保護停止 | カテゴリ2 | d |
| SF8 | TCP 力制限 | 保護停止 | カテゴリ2 | d |
| SF9 | ヒューマンマシン安全設定用のユーザー接続済外部保護入力 | - | カテゴリ2 | d |
| SF10 | ロボット ESTOP 出力 | - | カテゴリ3 | d |
| SF11 | ユーザー接続済外部保護出力 | - | カテゴリ3 | d |
| SF12 | ヒューマンマシン安全設定用のユーザー接続済外部保護出力 | - | カテゴリ3 | d |
| SF13 | ロボット内部保護停止出力 | - | カテゴリ3 | d |
| SF14 | ロボット移動出力 | - | カテゴリ2 | d |
| SF15 | ユーザー接続済イネーブルスイッチ入力 | 保護停止 | カテゴリ2 | d |
| SF16 | ロボット ESTOP 出力なしのユーザー接続済 ESTOP 入力 | 緊急停止 | カテゴリ3 | d |
| SF17 | デカルト制限A | 保護停止 | カテゴリ2 | d |
| SF18 | デカルト制限B | - | カテゴリ2 | d |
注：
1.ISO 13849-1:2015に準拠した構造カテゴリ。
2.ISO 13849-1:2015に準拠した性能レベル（PL）。
3.ISO 10218-1:2011に準拠した緊急停止および保護停止。
4.IEC 60204-1に準拠した停止カテゴリ。
- 2023-07-10 • ナレッジ
- FAQ R0051
