協調ロボットの
よくあるご質問

ハードウェア

ハード仕様

  • A

    可能です。外部との通信はModbus TCPまたはEthernet TCP/IPで接続します。

  • A

    電源投入はロボットコントローラのリモート接点入力により可能です。電源投入後の起動/一時停止はModbus TCP通信により可能です。

  • A

    ロボットコントローラ本体に保存します。

  • A

    床置き、壁掛け、天吊りのいずれも可能です。

  • A

    初回の設置時にキャリブレーション、ティーチングを実施します。
    台車などでロボットを作業地点に搬送させてから、作業地点のランドマーク(アクセサリ)をビルトインビジョンで読み込ませることで動作を実行します。(キャリブレーションデータ、ティーチングデータを再構成する機能をサポートしています。)

  • A

    2種類の設定方法があります。

    1. SAFTY_B1およびSAFTY_B2に接続した安全機器(例えば、レーザスキャナ)が検出した場合、協調モードに切り替わります。

    2. Safety Spacesで協調エリアを設定している場合、協調エリア外から協調エリアへの動作指令を出すと、その指令を与えた時から速度制限が有効となります。
      協調エリア内から協調エリア外への動作指令を出すと、境界を越えたタイミングで速度制限が解除され、通常動作を開始します。
      Safety Spacesを設定した場合、協調エリア内の人の有無に関わらず、協調モードとなります。

  • A

    マニュアルモードの場合:非常停止解除後、停止ボタンでエラーリセット、TMflowの【プロジェクト】画面に切り替えて、Playボタンを押してください。プログラムの先頭から実行します。
    オートモードの場合:非常停止解除後、停止ボタンでエラーリセット、Playボタンで動作を開始します。プログラムの先頭から実行します。

  • A

    設定できます。
    Safety Spacesでplaneまたはcubeで障害物を作成し、「Stop Plane」を選択してください。
    動作範囲の制限は平面もしくは立体で指定します。制限は手動で動かしている場合にも有効となります。

  • A

    Plug & Play機器の制御用マスタポートです。

  • A

    Plug & Play機器のROBOTIQ社製GRIPPERの場合は、開閉の幅、速度、トルクを設定可能です。

  • A

    メカストッパはありません。各軸のソフトリミット(安全適合 カテゴリ2 PL=d)があります。

  • A

    大きさは、(W)410mm ×(D)210mm ×(H)432mmです。
    詳細はデータシート(SBCE-112)と各ロボットのハードウェア設置マニュアル(SBCE-441, SBCE-442)の4.2.3章「コントロールボックス」を参照ください。
    https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3739/download/manual.html

  • A

    ベース座標に加えて、ツール座標、ユーザ定義座標が使えます。

  • A

    相関値順、座標順など、設定可能です。

  • A

    コントローラの「REMOTE ON/OFF」ポートにN.O.接点を追加することで外部からのシステムの起動ができます。
    「ハードウェア設置マニュアル」(SBCE-441, SBCE-442)の5.3.6.章「システムのリモート電源オン/オフ」を参照ください。
    プロジェクトの実行はIOセットアップまたはModbus TCP経由で行えます。
    https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3739/download/manual.html

  • A

    通信方法についてTMflowソフトウェアマニュアル(SBCE-444)の12章「通信と表示」を参照ください。
    アドレスリストはTMflowソフトウェアマニュアル(SBCE-444)の16章「Modbusリスト」を参照ください。
    https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3739/download/manual.html

  • A

    以下の通りです。

    TM5-700 TM5M-700 TM5-900 TM5M-900 TM12 TM12M TM14 TM14M
    13.5kg 14.5kg 13.5kg 14.5kg 13.8kg 14.5kg 13.8kg 14.5kg
  • A

    安全入力は以下に示す3つの入力があります。
    それぞれの入力ポートについての動作指示は次のとおりです。

    1. 非常停止

    2. セーフガードA:動作時、ロボットは一時停止します。

    3. セーフガードB:動作時、ロボットは協調モードになります。協調モード時の速度制限、接触検出力は安全パラメータで設定します。

  • A

    ランドマークはPMMA(アクリル樹脂)で、UVインクで印刷されています。周囲温度の上限は85°ですが、熱による膨張/収縮の影響を避けるため、温度差は20°以下の環境で使用することを推奨します。
    裏面の接着剤(両面テープ)は金属表面やABSナイロンなどの高分子プラスチックとの相性が良好です。また、強力に接着されるため、貼り直す際には対象物に接着剤が残る事があります。

  • A

    125GBです。

  • A

    ロボットの形式により稼働範囲はことなります。詳細はデータシート(SBCE-112)と各ロボットのハードウェア設置マニュアル(SBCE-441, SBCE-442)の4.2.1.3章「ロボットの動作範囲」を参照ください。
    https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3739/download/manual.html

  • A

    電源遮断時には、各ジョイントのブレーキを開放してアームを動かしてください。ブレーキの開放方法はハードウェア設置マニュアル(SBCE-441, SBCE-442)の2.9章「駆動力のないジョイントの回転」を参照ください。
    作業者の安全確保、復旧後のロボット正常動作のため注意が必要となります。

    1. 1.

      マニュアルでブレーキを開放する場合には、重力で落下して、破損することを防ぐために、常にロボットアームとエンドエフェクターを支えてください。

    2. 2.

      ロボットの個々のジョイントをマニュアルで動かす場合には、± 45°の範囲内としてください。

  • A

    ロボットアーム-コントローラボックス間ケーブル 3.0m(1本)
    ロボットスティックケーブル 2.8m(1本)
    グラウンドケーブル 1.8m(2本)
    コントロールボックス用電源ケーブル(AC電源対応ロボット) 1.8m(4本)
    コントロールボックス用電源ケーブル(DC電源対応ロボット) 1.8m(1本)
  • A

    1. 突入時の電力は1920W、突入時間は2msecです。各ロボット共通です。

    2. TM5Mは200W、TM12MとTM14Mは300Wになります。

    3. 各ロボット共通 1500Wです。

    4. 各ロボット共通 24Vで5A、120Wです。

    ②、③はハードウェア設置マニュアル(SBCE-441, SBCE-442)の5.6章「コントロールボックスの電源インターフェースとロボットインターフェース」を参照ください。
    https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3739/download/manual.html

  • A

    ツールシフト命令でツールチェンジに対応しています。
    ツールチェンジのツール数にソフトウェア上は制限ありません。

  • A

    SEMIモデルはSEMI規格に対応した、非常停止スイッチ+接続ケーブルをセットしています。
    また、電源入力はDC電源対応タイプとなります。
    その他の仕様は、安全機能、協調モード仕様含め、他のモデルと同じとなります。TM5はモバイルワークステーション(形RT6-A000010)、ロボットスタンド(形RT6-A000009)に設置も可能です。
    付属物については、ハードウェア設置マニュアル(SBCE-441, SBCE-442)の6.3.2章「各梱包箱の内容」にを参照ください。
    https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3739/download/manual.html

  • A

    ロボット本体に2個付属しています。アクセサリとしてランドマーク(形RT6-A000008)を販売しています。1個単位で購入いただけます。

  • A

    各ハードウェアバージョンの違いを比較表にまとめています。参照ください。

    • HW3.0からHW3.1への外部仕様変更点はございません。
    • HW3.0/HW3.1からHW3.2への変更点は以下の通りです。
    HW3.0/3.1 HW3.2
    ロボット本体アーム側

    カメラモジュール

    • 照明モジュール固定
    • 位置決め機能時:解像度1.2Mピクセル
    • 識別、計測機能時:解像度1.2Mピクセル/5Mピクセル
    • エンドフランジ中心-カメラ中心間距離:79mm

    エンドフランジ部寸法

    エンドフランジ部寸法

    ロボット本体アームーコントローラ間ケーブル

    • AC電源モデル:非耐屈曲ケーブル3m
    • DC電源モデル:非耐屈曲ケーブル3m

    カメラモジュールの変更

    • 照明モジュールの取外し可能
    • 位置決め機能時:解像度1.2Mピクセル/5Mピクセル
    • 識別、計測機能時:解像度1.2Mピクセル/5Mピクセル
    • エンドフランジ中心-カメラ中心間距離:75mm
    カメラモジュールの変更

    エンドフランジ部寸法

    エンドフランジ部寸法

    ロボット本体アームーコントローラ間ケーブル

    • AC電源モデル:耐屈曲ケーブル3m
    • DC電源モデル:非耐屈曲ケーブル1.2m
    • AC電源モデル:耐屈曲ケーブル12m品追加
    コントローラ側

    入出力

    • 安全入力3点(安全カテゴリ.3)
    • デジタル入力16点、デジタル出力16点
    • アナログ入力2点、アナログ出力1点

    ロボットインターフェースコネクタ

    ロボットスティック

    • “MANUAL” 表示
    • “AUTO” 表示
    ロボットスティック

    入出力

    • 安全入力5点、安全出力5点(安全カテゴリ.3)
    • デジタル入力16点、デジタル出力16点
    • アナログ入力2点、アナログ出力1点

    ロボットインターフェースコネクタの変更*1

    ロボットスティックの変更

    • “M” 表示へ変更
    • “A” 表示へ変更
    • 速度のインジケータを追加
    ロボットスティックの変更
    付属品

    キャリブレーションボード

    Landmarkの変更

    キャリブレーションボードの変更

    • 材質の変更

    Landmarkの変更

    • 材質の変更
    その他

    USBドングル

    • 外装色:緑色
    USBドングル

    USBドングル

    • 外装色:黒色
    • QRコード添付
    USBドングル

ソフトウェア

ソフト設定

  • A

    設定可能です。TCP(ツールセンターポイント)の設定画面の詳細設定で設定可能です。

  • A

    Modbus TCP経由で、以下の数値が取得可能です。

    • Controller Temperature(コントローラ内温度)
    • Manupulator Voltage(電圧)
    • Manupulator Power Consumption(消費電力)
    • Manipulator Current(電流)
    • Control Box IO Current(コントロールボックス部 IO電流)
    • End Module IO Current(エンドエフェクタ―部 IO電流)

    その他、I/Oステータス、エラーコード、ロボットステータス、ロボット座標などの取得も可能です。TMflowソフトウェアマニュアル(SBCE-444)の16章「Modbusリスト」を参照ください。

  • A

    先にTMflow(ツール)で、座標・軸を選択することで、ロボットスティックの+-ボタンで動作可能です。

  • A

    相対移動は可能です。Move機能が相対移動に相当します。

  • A

    IO制御のグリッパであれば、コントローラ画面からIOの操作が可能です。

  • A

    TMflow(ツール)を使ってグリッパボタンに割り付け可能です。

  • A

    1画面で99個まで設定可能です。検出個数により画像処理時間は変わります。

プログラム

  • A

    グローバル変数・ローカル変数の区別はあります。
    プロジェクト内の「変数」から作成した変数はローカル変数になります。
    「設定」→「グローバル変数」から作成した変数は、グローバル変数になります。
    ローカル変数は、プロジェクトを再開すると、初期化されます。同一プロジェクト内でしか使用できません。
    グローバル変数は、値が保持されます(シャットダウン時も同様)。
    複数のプロジェクトから値を参照できます。

  • A

    サブフロー機能を活用して、機能ごとに実行シート分けできます。モジュール化することでプロジェクトを見やすくできます。

  • A

    英語、日本語、中国語(繁体字)、中国語(簡体字)の言語になります。

  • A

    事例にある動作パターンは対応可能です。
    pointノード毎に速度が設定できます。
    各軸速度に対する割合(%)か、ライン速度(mm/sec)で設定可能です。

ソフトその他

  • A

    ロボット用のコントローラボックス用ソフトウエアTMflowは本体にインストールして出荷します。
    モニタ(I/F:HDMI)、キーボード(I/F:USB)、マウス(I/F:USB)をロボットコントローラボックスに接続いただければ、プログラミング、運転可能です。
    PCにソフトウエアTMflowインストールして、ロボットコントローラボックスに接続して使用することも可能です。
    PC用のソフトウエアTMflowはi-webからもダウンロード可能です。(無償)
    ロボットコントローラボックスに接続せずに、オフライン環境でプログラミングされる場合や、カメラのオプション機能を使用する場合は、ライセンスの購入が必要となります。こちらについては有償で販売しています。
    ライセンスについては、データシート(SBCE-112)を参照ください。

ビジョン

ビジョン設定

  • A

    ビルトインビジョンで使用している画像処理機能はすべて使用することができます。

  • A

    9段階のオートフォーカスにより、焦点距離は100mm~無限遠に対応します。

  • A

    撮像距離と視野の関係は下記になります。
    【撮像距離300mmの場合】視野:幅281.6mm、高さ211.2mm
    【撮像距離100mmの場合】視野:幅96.9mm、高さ72.7mm
    ハードウェア設置マニュアル(SBCE-441, SBCE-442)の4章「システムハードウェア」を参照ください。
    https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3739/download/manual.html

  • A

    画像LOGの保存先は専用のSSD(形RT6-A000012)になります。
    保存形式はJPEGとPNGです。
    PCに画像を取り込むには、SSDをPCのUSBポートに接続し、画像データを転送してください。

  • A

    識別(Identify)と計測(Measure)するときに必要です。
    例えば、Pose Change, Line Burr, Count object, measuringがあります。詳細は、ソフトウェアマニュアルTMVision(SBCE-445)の6章.「TM Identify & Measure」を参照ください。
    以下の画像処理は、ライセンスがなくても使用できます。画像の前処理(Enhance)、位置の検出(Find)、識別(Identify)の一部(Barcode/QR Code, Color Classifier, DataMatrix)になります。
    詳細は、TMVisionソフトウェアマニュアル(SBCE-445)の3.3章「機能リスト」を参照ください。
    https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3739/download/manual.html

  • A

    以下の用途で使用します。

    1. 1.

      ワークスペースのキャリブレーション
      ワークスペースのキャリブレーションを手動で実施する場合に使用します。キャリブレーションピンをハンドに取り付け、カメラで撮像したダイスボードの指定された点をタッチアップします。
      詳細は、TMVisionソフトウェアマニュアル(SBCE-445)の2.6.2章「マニュアル校正」をご参照ください。

    2. 2.

      ツールオフセットの設定
      ティーチングによりツールオフセット値を求める場合に使用します。詳細は、TMflowソフトウェアマニュアル(SBCE-444)の8.2章「TCP設定」をご参照ください。

    https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3739/download/manual.html
  • A

    ビジョンタスクを「AOI」で使用する場合、カメラキットで5Mが選択できるようになります。それ以外のビジョンタスクでは1.2Mになります。

  • A

    たとえば搬送対象物が照度が暗い環境にある場合など、照明が必要な場合にハンドカメラ部の照明を照らすために、SETノードで照明のON/OFFも設定可能です。
    または、VISIONノードのタスクデザイナーの中、画像処理フローの「INITIATE」(カメラ画像入力)にダブルクリックではいっていくと、照明のスイッチがあります。ここで点灯させておくと、VISIONノードで撮影するときだけ照明が光るという使い方ができます。

安全

安全仕様

  • A

    TMロボットにはユーザID、パスワード設定があります。
    ロボットの性能、使い方を知らない人が触ると、協調ロボットでも危険です。そのために、ユーザIDやパスワードを設けて、教示作業専任者のみに設定作業を限定するためです。

     <参考規格>IEC60204-1 9.2.3 操作モード 

    それぞれの機械は、機械のタイプ及び用途に応じて定められる一つ又は複数の操作モードを有することができる。操作モードを変更すると危険な状態が生じる場合、適切な手段(例:キー操作スイッチ、アクセスコード)によって、不正な及び不慮のモード変更ができないようにしなければならない。

  • A

    各軸モータ電流より力を検出し、安全パラメータ設定により停止します。(停止カテゴリ2)

  • A

    各軸エンコーダ情報を喪失した場合には、停止カテゴリ0で停止します。その他の安全機能による停止は以下となります。(SafetyManual記載)

    安全機能番号 名称 ロボット停止機能 構造カテゴリ PL
    SF0 ロボットスティック ESTOP 緊急停止 カテゴリ3 d
    SF1 ユーザー接続済 ESTOP 入力 緊急停止 カテゴリ3 d
    SF2 エンコーダ停止 保護停止 カテゴリ2 d
    SF3 ユーザー接続済外部保護入力 保護停止 カテゴリ2 d
    SF4 ジョイントトルク監視 保護停止 カテゴリ2 d
    SF5 ジョイント位置制限 保護停止 カテゴリ2 d
    SF6 ジョイント速度制限 保護停止 カテゴリ2 d
    SF7 TCP 速度制限 保護停止 カテゴリ2 d
    SF8 TCP 力制限 保護停止 カテゴリ2 d
    SF9 ヒューマンマシン安全設定用のユーザー接続済外部保護入力 - カテゴリ2 d
    SF10 ロボット ESTOP 出力 - カテゴリ3 d
    SF11 ユーザー接続済外部保護出力 - カテゴリ3 d
    SF12 ヒューマンマシン安全設定用のユーザー接続済外部保護出力 - カテゴリ3 d
    SF13 ロボット内部保護停止出力 - カテゴリ3 d
    SF14 ロボット移動出力 - カテゴリ2 d
    SF15 ユーザー接続済イネーブルスイッチ入力 保護停止 カテゴリ2 d
    SF16 ロボット ESTOP 出力なしのユーザー接続済 ESTOP 入力 緊急停止 カテゴリ3 d
    SF17 デカルト制限A 保護停止 カテゴリ2 d
    SF18 デカルト制限B - カテゴリ2 d

    注:
    1.ISO 13849-1:2015に準拠した構造カテゴリ。
    2.ISO 13849-1:2015に準拠した性能レベル(PL)。
    3.ISO 10218-1:2011に準拠した緊急停止および保護停止。
    4.IEC 60204-1に準拠した停止カテゴリ。

  • A

    協調ロボットは通常モードでも力、速度、位置の監視を行っています。通常モード設定では力、速度監視の設定機能があります。ただし通常モードではISO/TS15066(協働ロボットに関する技術仕様書)に示される値を超えた設定も可能となるため、ISO10218-1(産業用ロボット安全要求事項)で規定する協働運転外での使用となります。

安全情報

  • A

    回答

    停止カテゴリ 0:(Stop Category 0) 制御されない停止
    停止カテゴリ 1:(Stop Category 1) 停止するために、機械アクチュエータへの動力を必要とし、停止したとき動力が遮断される制御停止
    停止カテゴリ 2:(Stop Category 2) 機械アクチュエータの駆動部に電力が供給されたままの停止。
    カテゴリ2停止時は、通電状態は継続になっているため、現在値のデータや情報は保持ししており、接触状態の解除後、復旧が可能です。

    詳細は次のページをご覧ください。https://www.fa.omron.co.jp/guide/faq/detail/faq02339.html

サービス

トレーニング

メンテナンス

  • A

    1. オムロンフィールドエンジニアリング株式会社(OFE)にて、保守契約を承っております。ロボットの状況により、現場で対応できる内容と、センドバックが必要な内容があります。

    2. 修理内容もよりますが、基本は国内での修理になります。

    3. 修理中の代替機という位置づけの標準機材はご用意しておりません。リースなどをご紹介させていただくことや、保守契約をカスタマイズすることで対応できる範囲を検討させていただきます。

  • A

    労働安全衛生法(法規)には、記述はありません。
    「産業用ロボットの使用等の安全基準に関する技術上の指針」で示されている産業用ロボットの定期検査は以下の内容になってます。

    定期検査
    次の事項について、産業用ロボットの設置場所、使用頻度、部品の耐久性等を勘案し、検査項目、検査方法、判定基準、実施時期等の検査基準を定め、これにより検査を行うこと。

    1. イ)

      主要部品のボルトのゆるみの有無

    2. ロ)

      可動部分の潤滑状態その他可動部分に係る異常の有無

    3. ハ)

      動力伝達部分の異常の有無

    4. ニ)

      油圧及び空圧系統の異常の有無

    5. ホ)

      電気系統の異常の有無

    6. ヘ)

      作動の異常を検出する機能の異常の有無

    7. ト)

      エンコーダの異常の有無

    8. チ)

      サーボ系統の異常の有無

    9. リ)

      ストッパーの異常の有無

    https://www.jaish.gr.jp/anzen/hor/hombun/hor1-7/hor1-7-13-1-0.htm