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ロボットに関するよくあるご質問(FAQ) オムロンのロボットに関するよくある質問と回答をご紹介します。

LDプラットフォームハード仕様

モバイルロボットのサイズは一種類ですか?
OEMタイプは1種類、カートトランスポータタイプのモバイルロボット本体はOEMタイプと同じサイズです。
海外でリリースしているものと、日本でリリースするもので違いはありますか?
機能、性能とも同じです。
屋外など防雨対策はありますか?
保護構造IP20、防水構造にはなっていません。紛体、液体の少ない環境での使用としています。
地震発生時、モバイルロボットはどう動きますか?
モバイルロボットでは地震検知していないため、自動で停止、退避などの対処は行っていません。
タイヤの色、材質を教えてください。 ※黒は床に跡がつく。工程によっては使用できないため。
キャスタ材質:導電性熱可塑性ゴム となっています。
駆動部タイヤ材質:ノンマーキングナイロン発砲充填ゴム
駆動部タイヤの色はグレーです。
モバイルロボットは、旋回できますか?
2つの駆動部タイヤを逆回転し、停止位置で旋回動作が可能です。
グレーチング上を走行することは可能ですか?
可能です。ただし、グレーチングも形状によって溝が広いものがあるので、タイヤがとられる恐れがあります。
グレーチング上を走行時に振動を抑える場合について、何か標準的な対策は商品や機能はありますか?
モバイルロボット自体に振動を抑える機構は特にありません。上物(ペイロード)で工夫が必要になります。
トッププレートはどのように使用するものでしょうか?
なにも上に乗せない場合の蓋です。(OEMタイプのスターターキットに付属しています)
上物(ペイロード)を製作された後は使用することはありません。
クリーンルーム対応磁気テープはありますか?
当社では準備していません。
安全認証取得について
ISO12100に沿った下記規格の内部認証を行っています。(第三者認証は行っていません。)
参照規格:EN1525、JIS D 6802、ANSI B56.5
アース接地はどのように行っていますか?
4つのキャスターに導電性があり、キャスターを通じて静電気等を逃がす構造となっています。
GPSは使用していますか?
GPSは使用していません。モバイルロボット本体のレーザセンサ、エンコーダにより現在位置を特定しています。
LDの色コードを教えてください。
粉末塗装の色
白色部分 CARDINAL WHITE X041-WHW02873 厚み.005-.010インチ
灰色部分 CARDINAL GRAY X041-GRW02871 厚み.005-.010インチ
カバーの素材はKYDEX THERMOPLASTICSを使用しています。
使用しているKYDEXの色の詳細は以下のとおりです。
白色部分 KYDEX COLOR: GOAL POST #62514,
KYDEX TEXTURE: P-3 VELOUR MATTE.
灰色部分 KYDEX COLOR: RAILING #53235,
KYDEX TEXTURE: P-3 VELOUR MATTE.
デジタルI/Oとライトポール出力はNPN出力でしょうか?
NPN出力です。
UserInterfaceコネクタのE_STOPの入力は2つあるが、この使い方は同時ON、同時OFFが基本でしょうか。
2重化非常停止の使い方になりますので、2つとも同時入力ON、同時入力OFFとなります。1つのみ入力した場合、エラーとなります。
ドッキングステーションに向かって後退する際、後方ソナーは有効ですか?
無効となります。
モバイルロボットのUser Powerコネクタから電源供給しようとした時に、7~10の4つのVBAT(22~30V供給)を1つにまとめて使用することは可能ですか?
7 SW_VBAT_OUT1
8 SW_VBAT_OUT2
9 SW_VBAT_OUT3
10 SW_VBAT_OUT4
1つにまとめて使用することはできません。
マニュアル(SBCE-411A-web1_LDプラットフォーム ユーザーズマニュアル_P71)に記載されているとおり以下3系統で独立しています。
系統1 7:SW_VBAT_OUT1
系統2 8:SW_VBAT_OUT2
系統3 9,10:SW_VBAT_OUT34 + 11,12:SAFE_VBAT_OUT
ただし、9,10ピン、および11,12ピンは1ピンあたり最大5A、合計で10Aとしてまとめて使用することができます。
1ピンあたりの電線径にご注意頂き、外部にて最大10Aでの保護装置(ヒューズ、サーキットブレーカetc)を設置するようにしてください。
また、SAFE_VBAT_OUT出力は、非常停止時、出力電源が遮断されます。
モバイルロボットのUser Powerコネクタ7、8、9、10ピンのGNDは、1~6ピンのどのピンに接続しても良いですか?
GNDは1~6ピンが内部で共通の為、どのピンに接続して構いません。
モバイルロボットの上物(ペイロード)はユーザ側で準備する必要がありますか?
カートトランスポータタイプではカートを準備しています。OEMタイプは、別途準備いただくものとなります。
モバイルロボットの正面下部に接続されているバンパーは、どのくらいの力が加わった時に反応しますか?
約125N以上の力が加わるとバンパーで接触を検知し、モバイルロボットは停止します。
停止後の復帰方法は、estopBumpersパラメータで設定します。
Aux Power、User Powerのコネクタメーカと型式を教えてください。
Aux Power コネクタ
メーカ Molex
型式 39-01-2065
Mini-Fit Jr. Receptacle Housing, Dual Row, 6 Circuits, UL 94V-0, Natural
シリーズ 5557
カテゴリー ハウジング
User Power コネクタ
メーカ Molex
型式 39-01-2125
Mini-Fit Jr. Receptacle Housing, Dual Row, 12 Circuits, UL 94V-0, Natural
シリーズ 5557
カテゴリー ハウジング
URL:http://www.japanese.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0039012065_CRIMP_HOUSINGS.xml
Aux Power、User Powerのコネクタのピン(端子)の型式を教えてください。
メーカ Molex
型式 39-00-0038
Mini-Fit Female Crimp Terminal, Tin (Sn) over Copper (Cu) Plated Brass, 18-24 AWG, Bag
シリーズ 5556
カテゴリー ターミナル
URL:http://www.japanese.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0039000038_CRIMP_TERMINALS.xml
モバイルロボット上にAC電源のPCを載せたいのですが、電源はどうしたらよいですか。
DC/ACインバータを使用してください。

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バッテリハード仕様

バッテリの劣化を確認する方法はありますか?
バッテリの劣化を確認する方法はありません。一般的なリチウムイオンバッテリと同様で、フル充電後の動作時間が短くなります。
バッテリが寿命に達した際、エラーや警告などを通知する機能はありますか?
バッテリの寿命を通知する機能はありません。
1台のドッキングステーションで、以下の2つの充電を同時に行うことはできますか?
・モバイルロボットをステーションに入れて、本体内部バッテリを充電
・ステーション横の手動充電コネクタに充電ケーブルを接続して、予備バッテリを充電
2つの充電を同時に行うことはできません。モバイルロボットがステーション上にあると、手動充電コネクタへの電源供給は切断されます。
バッテリーへの充電方法と、その時の電源電圧を教えてください。
ドッキングステーションを使用します。
電源電圧は、AC100-240Vになります。

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Call/Door Boxハード仕様

Call/Door Boxは最大何台まで接続することができますか?
最大40台まで接続可能です。

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High Accuracy Positioning System(HAPS)ハード仕様

HAPSの仕様に「シングルセンサ」と「ダブルセンサ」がありますが、この2つの違いはなんですか?
シングルセンサでは、ガイドテープ上を前進してガイドテープの前端やマーカーテープでの停止が可能です。
ダブルセンサではシングルセンサの機能に追加して、ガイドテープの後端での停止や複数のマーカーテープ間を前後に移動しての停止などが可能となります。
「ダブルセンサ」を購入し、個別のLD2台にそれぞれシングルとしてつけることは可能ですか?
ダブルを購入して個別のLD2台にそれぞれシングルとして使用することはできません。理由は以下の2点です。
  • ①リア側の磁気センサー取付け金具が、シングル(フロント側のもの)と違う。
  • ②磁気センサーの電源ラインをフロント側とリア側でコネクタ1個に集約している。
磁気テープへの進入は、左右どちらからも侵入できますか?
左右の両方向とも可能です。
ロボットの走行をガイドするテープ(ガイドテープ)と、ロボットの停止位置を決めるテープ(マーカーテープ)の位置関係は、ガイドテープに対してマーカーテープは左右どちらに貼ってもよいですか。
ロボットの前進方向(メインレーザセンサがついている方が前進方向)に対してガイドテープの右側に貼付してください。
シングルセンサで後退動作はできますか。またシングルセンサをリア側にとりつけ使用することはできますか。
できません。
HAPSトラックテープのFollow区間(標準500mm)を、直線ではなく、斜めに配置することは可能でしょうか。
トラックテープを曲げて、ななめに配置する事は可能です。(曲げ半径MIN:500mm)
ただし、マーカーテープへ接近する部分では直線ラインとして下さい。
テープ長さについては、トラックテープ走行時のFollowSpeedに依存しますので、具体的な数値はございません。実機にて、調整頂きますようお願い致します。
ロボットの走行をガイドするテープ(ガイドテープ)先端でLDを位置決めした際、精度が±10mmより大きかったです。磁気テープを使用すると停止精度は±10mm以内ではないのでしょうか。
±10mmの停止精度はマーカテープを使用した場合のみとなります。従って、ガイドテープの先端、後端で停止させた場合、位置決め精度が±10mm以上になることがあります。
マーカーテープについて、詳細はマニュアルをご参照ください。

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MobilePlannerソフト仕様

地図(マップ)はいくつ使用できますか?
同時に使用できる地図(マップ)は1つです。マップデータ自体はファイルとしてロボット本体に複数個保存でき、使用するマップを入れ替えて再指定可能です。
地図(マップ)設定(ソフトモバイルロボット総合ソフトウェアMobilePlanner)の言語は何カ国対応ですか?
日本語、英語に対応しています。
地図の広さはどのくらいまで設定可能ですか?ゴールの最大設定数は?
マップは最大55,000平方メートル(234.5m×234.5m以内)、ゴール設定は最大9,500点となります。
地図の再生成は可能ですか?
地図の追加・一部上書き・部分切り出しが可能です。
地図データのインポートはできますか?
取り込んだ地図データをモバイルロボット総合ソフトウェアMobilePlannerで読み出し再利用する事は可能です。
ただしCADはインポートできません。
地図データを他のモバイルロボットにコピーすることは可能ですか?
可能です。→MobilePlanner経由となります。
複数台動作のシミュレーションソフトなどはありますか?
複数台動作のシミュレーションソフトはありません。当社営業までお問い合わせください。
日本語での発声は可能ですか?
可能です。女性音声をサポートします。(www.acapela-group.comにて発声確認可能)
Enterprise Managerを使用して複数台のモバイルロボットを制御する際、各モバイルロボットで個別にマッピング作業を行う必要がありますか?
マッピング作業はモバイルロボット1台のみで結構です。
PCで生成したマップをモバイルロボットではなくEnterprise Managerにアップロードすることで、Enterprise Managerから配下の各モバイルロボットに対してマップが自動でダウンロードされて共有します。
モバイルロボット内のファイルをフォルダ別に整理したいのですが、MobilePlannerでフォルダの作成はできますか?
フォルダの作成はできません。
PC-モバイルロボット間で、フォルダのアップロード/ダウンロードはできますか?
フォルダのアップロード/ダウンロードはできません。アップロード/ダウンロードできるのはファイルのみです。
音楽ファイルを鳴らしている際、同時に本体のブザー音も鳴りますか?
鳴ります。
マップ画面のアイコン以外でパン操作を行うことはできますか?
マウスを右クリックしながら動かすことで、マップの位置を動かすことができます。
また、キーボードの十字キーでもマップの位置を動かすことができます。
モバイルロボットのタスク say/sayInstant で、音声を英語(初期値)から日本語に切り替える際の設定項目はどこですか?
[設定]>[ロボットインタフェース]>[Language/Location]内のパラメータを以下のように設定します。
Language Japanese
Gender Female
Voices_Japanese_Female Sakura
モバイルロボットのタスク say/sayInstant で入力可能な文字を教えてください。
ひらがな、カタカナ、漢字、アルファベットが入力可能です。
ただし、漢字は意図しない読み方をする場合があります。
例:入力「小山(おやま)」→出力「小山(こやま)」
モバイルロボット本体より大きなペイロードを取り付けます。モバイルロボットの大きさの設定を変更する方法を教えてください。
[設定]>[ロボット構成]>[General]内の以下のパラメータを変更してください。
  • ・Radius(回転半径)
  • ・Width(幅)
  • ・LengthFront(モバイルロボットの中心から前端までの長さ)
  • ・LengthRear(モバイルロボットの中心から後端までの長さ)
なお、幅または長さを変更する際は、それに合わせて必ず回転半径(Radius)の値も変更してください。
モバイルロボットのタスクmoveをゴールに割り付けています。障害物が何もないのに設定した移動距離に達する前にFailedしてしまうのですが、何が原因でしょうか?
moveで設定したdistance、speedから算出される移動時間がtime until failの値より大きいことが原因と考えられます。
time until failの値を移動時間よりも大きな値に設定してください。

例:
distance:1500mm
speed:100mm/s
移動時間=1500mm/(100mm/s)=15s
time until fail:5s
の場合、動作開始から5s経過すると動作途中でもFailedを出力します。
デジタルI/Oをモニタする方法を教えてください。
MobilePlannerでは、[モニタ]>[デジタルI/O]でモニタできます。
MobilePlanner以外では以下の方法でモニタできます。
  • ・タッチスクリーン:[ステータス]>[デジタルI/O]
  • ・ARCL:[inputQuery]コマンド、[outputQuery]コマンド
custom設定以外のデジタルI/Oをモニタする方法を教えてください。
[設定]>[ロボットインタフェース]>[Core Digital Input]もしくは[Core Digital Output]の各デジタルI/Oで[Count]を2に設定し、[Type1]はcustom設定以外のままで、[Type2]にcustomを設定することでモニタできます。
デジタル入力の立ち上がりでマクロを実行したいが、どうすればできますか?
以下の手順を実施してください。
  • 1.[設定]>[ロボットインタフェース]>[Core Digital Input]>使用するデジタル入力のパラメータ[Type1]をmacroに変更して保存します。
  • 2.[設定]>[ロボットインタフェース]に[Macro Button Setteing]が現れるので、実行したいマクロを選択して保存します。
無線LAN経由ではなく、モバイルロボットのユーザLANポートに有線LAN接続した機器(PC、PLC)からTelnet接続することはできますか?
可能です。接続先はユーザLANポートのIPアドレスとなります。
Telnetで、モバイルロボットの走行状態を返すコマンドはありますか?
あります。statusコマンド、onelinestatusコマンドの2つです。

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Enterprise Managerソフト仕様

Enterprise Managerを使用して複数台のモバイルロボットを制御しています。
各モバイルロボットのデジタルI/Oに別々の名前を付けた場合、どうなりますか?
異なるデジタルI/Oとして認識します。
Enterprise Managerの管理設定がAll(全ての設定を共有)の時だけでなく、OnlyMap(マップだけ共有)の場合も同様です。
Enterprise Manager配下でOEMタイプとカートトランスポータタイプを混在して使用したいです。
Enterprise ManagerからJobを発行する際、カートラッチ/アンラッチのタスクが割り付いたゴールにOEMタイプがアサインされてしまうことはありますか。
ありません。カートトランスポータタイプのロボットのみがアサインされます。

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Acuity Localization(Acuity)ソフト仕様

Acuityを使用する際、走行させたい環境に高さの違う照明がある場合でも使用できますか?
使用可能です。
スキャンデータからマップを作成する際に、走行させたい環境にある照明の高さの範囲を設定しマップを作成することができます。
実際にモバイルロボットを走行させてスキャンデータを作成する作業は1度だけで可能です。
マップを作成した後に照明が切れてしまった場合走行できなくなりますか?
走行している環境によります。
Acuityを用いた自己位置推定では、最低3個以上の照明をカメラで検知できれば動作します。
そのため、照明が切れてしまった場合でも、他の照明が検知出来ていれば動作することは可能です。
ただし、カメラで検知できる照明の数が自己位置推定の精度に影響するため、LDが認識している走行中の位置と実際の位置との誤差が大きくなったり、走行位置を認識できなくなると停止したりするなど動作に影響が出る可能性があります。
Acuityが使用可能な照明の種類や制限事項について教えてください。
Acuityが使用可能な照明の種類は、”LED照明”、”メタルハライドランプ”、”蛍光灯”です。
”間接照明”は使用不可です。
主な制限事項は、下記の通りです。詳細についてはマニュアルをご参照下さい。
  • ・照明は、視認可能な状態とすること。
  • ・天窓がある場合など外乱光が強く入らないよう制限すること。
  • ・電球または(光の)放射を見るため、照明は他物体の表面からの軽い反射ではなく、直接的であること。
  • ・照明の明るさにばらつきがないこと。
  • ・床に傾斜がないこと。
  • ・カメラから照明のまでの垂直距離は2メートル以上であること。
Acuityを使用することでレーザセンサを用いた自己位置推定の精度をより高精度にすることは可能ですか?
Acuityを使用しても、レーザセンサによる停止精度の向上は図れません。
また、併用するものではなく、モバイルロボットの自己位置推定の方法は「レーザセンサによる方法」と「Acuity(照明)による方法」のどちらか一方になります。
エリアごとにどちらを使うか切り替えることは可能です。
スキャニングレーザセンサの検出エリアの15m以内に何も障害物がない場合、自己位置推定できますか?
Acuityを使用する事により対応できる場合があります。

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上位通信(ARCL)ソフト仕様

上位からARCLコマンドを使いLDの位置(自己位置推定位置)を変更したい場合、どのようにすれば良いでしょうか。
「LocalizationToPoint」命令で指令可能です。
(例)LocalizationToPoint 14000 25000 180 //gotopoint X座標 Y座標 θ座標 文字間は半角スペースです。
パスワードなしでtelnet接続することはできますか。
できません。必ずパスワードの設定が必要です。

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