モバイルロボットの
よくあるご質問

ハード仕様

LD/HDプラットフォーム

  • A

    LDシリーズのLD-60/90とLD-250の2種類、HDシリーズのHD-1500の1種類、合計3種類です。
    LDシリーズのカートトランスポータタイプのモバイルロボット本体は、LD-60/90と同じサイズです。

  • A

    機能、性能とも同じです。

  • A

    保護構造IP20、防水構造にはなっていません。紛体、液体の少ない環境での使用としています。

  • A

    モバイルロボットでは地震検知していないため、自動で停止、退避などの対処は行っていません。

  • A

    LDシリーズは、
    キャスタ材質:導電性熱可塑性ゴム
    駆動部タイヤ材質:ノンマーキングナイロン発砲充填ゴムとなっています。
    駆動部タイヤの色はグレーです。

    HDシリーズは、
    キャスタ材質:鋳鉄上の非マーキングポリウレタン
    駆動部タイヤ材質:スチールの縁上の非マーキング静電気拡散性のポリウレタンとなっています。

  • A

    2つの駆動部タイヤを逆回転し、停止位置で旋回動作が可能です。

  • A

    可能です。ただし、グレーチングも形状によって溝が広いものがあるので、タイヤがとられる恐れがあります。

  • A

    モバイルロボット自体に振動を抑える機構は特にありません。上物(ペイロード)で工夫が必要になります。

  • A

    なにも上に乗せない場合の蓋です。(LDシリーズのOEMタイプのスターターキットに付属しています。)
    上物(ペイロード)を製作された後は使用することはありません。

  • A

    当社では準備していません。

  • A

    ISO12100に沿った下記規格の内部認証を行っています。
    (第三者認証は行っていません。)参照規格:EN1525、ANSI B56.5

  • A

    4つのキャスターに導電性があり、キャスターを通じて静電気等を逃がす構造となっています。

  • A

    GPSは使用していません。モバイルロボット本体のレーザセンサ、エンコーダにより現在位置を特定しています。

  • A

    粉末塗装の色

    白色部分 CARDINAL WHITE X041-WHW02873 厚み.005-.010インチ
    灰色部分 CARDINAL GRAY X041-GRW02871 厚み.005-.010インチ

    カバーの素材はKYDEX THERMOPLASTICSを使用しています。
    使用しているKYDEXの色の詳細は以下のとおりです。

    白色部分 KYDEX COLOR: GOAL POST #62514,
    KYDEX TEXTURE: P-3 VELOUR MATTE.
    灰色部分 KYDEX COLOR: RAILING #53235,
    KYDEX TEXTURE: P-3 VELOUR MATTE.
  • A

    NPN出力です。

  • A

    2重化非常停止の使い方になりますので、2つとも同時入力ON、同時入力OFFとなります。1つのみ入力した場合、エラーとなります。

  • A

    無効となります。

  • A

    1つにまとめて使用することはできません。
    マニュアル(SBCE-411A-web1_LDプラットフォーム ユーザーズマニュアル_P71)に記載されているとおり以下3系統で独立しています。

    系統1 7:SW_VBAT_OUT1
    系統2 8:SW_VBAT_OUT2
    系統3 9,10:SW_VBAT_OUT34 + 11,12:SAFE_VBAT_OUT

    ただし、9,10ピン、および11,12ピンは1ピンあたり最大5A、合計で10Aとしてまとめて使用することができます。
    1ピンあたりの電線径にご注意頂き、外部にて最大10Aでの保護装置(ヒューズ、サーキットブレーカetc)を設置するようにしてください。
    また、SAFE_VBAT_OUT出力は、非常停止時、出力電源が遮断されます。

  • A

    GNDは1~6ピンが内部で共通の為、どのピンに接続して構いません。

  • A

    カートトランスポータタイプではカートを準備しています。OEMタイプは、別途準備いただくものとなります。

  • A

    約125N以上の力が加わるとバンパーで接触を検知し、モバイルロボットは停止します。
    停止後の復帰方法は、estopBumpersパラメータで設定します。

  • A

    Aux Power コネクタ

    メーカ Molex
    型式 39-01-2065
    Mini-Fit Jr. Receptacle Housing, Dual Row, 6 Circuits, UL 94V-0, Natural
    シリーズ 5557
    カテゴリー ハウジング

    User Power コネクタ

    メーカ Molex
    型式 39-01-2125
    Mini-Fit Jr. Receptacle Housing, Dual Row, 12 Circuits, UL 94V-0, Natural
    シリーズ 5557
    カテゴリー ハウジング

    URL:http://www.japanese.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0039012065_CRIMP_HOUSINGS.xml

  • A

    メーカ Molex
    型式 39-00-0038
    Mini-Fit Female Crimp Terminal, Tin (Sn) over Copper (Cu) Plated Brass, 18-24 AWG, Bag
    シリーズ 5556
    カテゴリー ターミナル

    URL:http://www.japanese.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0039000038_CRIMP_TERMINALS.xml

  • A

    DC/ACインバータを使用してください。

  • A

    最大積載重量を超えるペイロードの積載、もしくは、仕様範囲外へのペイロードの重心の配置は、安全上の問題、停止制度や走行性能の悪化などの影響が発生する可能性があります。仕様の範囲内でご使用ください。

バッテリ

  • A

    バッテリの劣化を確認する方法はありません。一般的なリチウムイオンバッテリと同様で、フル充電後の動作時間が短くなります。

  • A

    バッテリの寿命を通知する機能はありません。

  • A

    2つの充電を同時に行うことはできません。モバイルロボットがステーション上にあると、手動充電コネクタへの電源供給は切断されます。

  • A

    ドッキングステーションを使用します。
    LDシリーズの電源電圧は、単相AC100-240V、HDシリーズの電源電圧は、三相AC200 - 240V(Δ/Y)、三相AC380 – 415V(Y)になります。

Call/Door Box

  • A

    最大40台まで接続可能です。

High Accuracy Positioning System(HAPS)

  • A

    シングルセンサでは、ガイドテープ上を前進してガイドテープの前端やマーカーテープでの停止が可能です。
    ダブルセンサではシングルセンサの機能に追加して、ガイドテープの後端での停止や複数のマーカーテープ間を前後に移動しての停止などが可能となります。

  • A

    ダブルを購入して2台のLDシリーズのモバイルロボットにそれぞれシングルとして使用することはできません。
    理由は以下の2点です。

    1. リア側の磁気センサー取付け金具が、シングル(フロント側のもの)と違う。

    2. 磁気センサーの電源ラインをフロント側とリア側でコネクタ1個に集約している。

    なお、HDシリーズでは、工場出荷後HAPSセンサを取り付けることはできません。

  • A

    左右の両方向とも可能です。

  • A

    ロボットの前進方向(メインレーザセンサがついている方が前進方向)に対してガイドテープの右側に貼付してください。

  • A

    できません。

  • A

    トラックテープを曲げて、ななめに配置する事は可能です。(曲げ半径MIN:500mm)
    ただし、マーカーテープへ接近する部分では直線ラインとして下さい。
    テープ長さについては、トラックテープ走行時のFollowSpeedに依存しますので、具体的な数値はございません。実機にて、調整頂きますようお願い致します。

  • A

    ±10mmの停止精度はマーカテープを使用した場合のみとなります。従って、ガイドテープの先端、後端で停止させた場合、位置決め精度が±10mm以上になることがあります。
    マーカーテープについて、詳細はマニュアルをご参照ください。

  • A

    ペイロードの重量、重心、床面の状態、その他影響により、必要な長さは異なります。環境に応じて調整する必要があります。

ソフト仕様

MobilePlanner

  • A

    同時に使用できる地図(マップ)は1つです。マップデータ自体はファイルとしてロボット本体に複数個保存でき、使用するマップを入れ替えて再指定可能です。

  • A

    日本語、英語、ドイツ語、イタリア語、韓国語、スペイン語、中文簡体字、中文繁体字に対応しています。

  • A

    マップは最大55,000平方メートル(234.5m×234.5m以内)、ゴール設定は最大9,500点となります。

  • A

    地図の追加・一部上書き・部分切り出しが可能です。

  • A

    取り込んだ地図データをモバイルロボット総合ソフトウェアMobilePlannerで読み出し再利用する事は可能です。

  • A

    可能です。→MobilePlanner経由となります。

  • A

    可能です。女性音声をサポートします。(www.acapela-group.comにて発声確認可能)

  • A

    マッピング作業はモバイルロボット1台のみで結構です。
    PCで生成したマップをモバイルロボットではなくEnterprise Managerにアップロードすることで、Enterprise Managerから配下の各モバイルロボットに対してマップが自動でダウンロードされて共有します。

  • A

    フォルダの作成はできません。

  • A

    フォルダのアップロード/ダウンロードはできません。アップロード/ダウンロードできるのはファイルのみです。

  • A

    鳴ります。

  • A

    マウスを右クリックしながら動かすことで、マップの位置を動かすことができます。
    また、キーボードの十字キーでもマップの位置を動かすことができます。

  • A

    [設定]>[ロボットインタフェース]>[Language/Location]内のパラメータを以下のように設定します。

    Language Japanese
    Gender Female
    Voices_Japanese_Female Sakura
  • A

    ひらがな、カタカナ、漢字、アルファベットが入力可能です。
    ただし、漢字は意図しない読み方をする場合があります。
    例:入力「小山(おやま)」→出力「小山(こやま)」

  • A

    [設定]>[ロボット構成]>[General]内の以下のパラメータを変更してください。

    • Radius(回転半径)
    • Width(幅)
    • LengthFront(モバイルロボットの中心から前端までの長さ)
    • LengthRear(モバイルロボットの中心から後端までの長さ)

    なお、幅または長さを変更する際は、それに合わせて必ず回転半径(Radius)の値も変更してください。

  • A

    moveで設定したdistance、speedから算出される移動時間がtime until failの値より大きいことが原因と考えられます。
    time until failの値を移動時間よりも大きな値に設定してください。

    例:
    distance:1500mm
    speed:100mm/s
    移動時間=1500mm/(100mm/s)=15s
    time until fail:5s
    の場合、動作開始から5s経過すると動作途中でもFailedを出力します。

  • A

    MobilePlannerでは、[モニタ]>[デジタルI/O]でモニタできます。
    MobilePlanner以外では以下の方法でモニタできます。

    • タッチスクリーン:[ステータス]>[デジタルI/O]
    • ARCL:[inputQuery]コマンド、[outputQuery]コマンド
  • A

    [設定]>[ロボットインタフェース]>[Core Digital Input]もしくは[Core Digital Output]の各デジタルI/Oで[Count]を2に設定し、[Type1]はcustom設定以外のままで、[Type2]にcustomを設定することでモニタできます。

  • A

    以下の手順を実施してください。

    1. 1.

      [設定]>[ロボットインタフェース]>[Core Digital Input]>使用するデジタル入力のパラメータ[Type1]をmacroに変更して保存します。

    2. 2.

      [設定]>[ロボットインタフェース]に[Macro Button Setteing]が現れるので、実行したいマクロを選択して保存します。

  • A

    可能です。接続先はユーザLANポートのIPアドレスとなります。

  • A

    あります。statusコマンド、onelinestatusコマンドの2つです。

Enterprise Manager

  • A

    異なるデジタルI/Oとして認識します。
    Enterprise Managerの管理設定がAll(全ての設定を共有)の時だけでなく、OnlyMap(マップだけ共有)の場合も同様です。

  • A

    ありません。カートトランスポータタイプのロボットのみがアサインされます。

Acuity Localization(Acuity)

  • A

    使用可能です。
    スキャンデータからマップを作成する際に、走行させたい環境にある照明の高さの範囲を設定しマップを作成することができます。
    実際にモバイルロボットを走行させてスキャンデータを作成する作業は1度だけで可能です。

  • A

    走行している環境によります。
    Acuityを用いた自己位置推定では、最低3個以上の照明をカメラで検知できれば動作します。
    そのため、照明が切れてしまった場合でも、他の照明が検知出来ていれば動作することは可能です。
    ただし、カメラで検知できる照明の数が自己位置推定の精度に影響するため、LDが認識している走行中の位置と実際の位置との誤差が大きくなったり、走行位置を認識できなくなると停止したりするなど動作に影響が出る可能性があります。

  • A

    Acuityが使用可能な照明の種類は、“LED照明”、“メタルハライドランプ”、“蛍光灯”です。
    “間接照明”は使用不可です。
    主な制限事項は、下記の通りです。詳細についてはマニュアルをご参照下さい。

    • 照明は、視認可能な状態とすること。
    • 天窓がある場合など外乱光が強く入らないよう制限すること。
    • 電球または(光の)放射を見るため、照明は他物体の表面からの軽い反射ではなく、直接的であること。
    • 照明の明るさにばらつきがないこと。
    • 床に傾斜がないこと。
    • カメラから照明のまでの垂直距離は2メートル以上であること。
  • A

    Acuityを使用しても、レーザセンサによる停止精度の向上は図れません。
    また、併用するものではなく、モバイルロボットの自己位置推定の方法は「レーザセンサによる方法」と「Acuity(照明)による方法」のどちらか一方になります。
    エリアごとにどちらを使うか切り替えることは可能です。

  • A

    Acuityを使用する事により対応できる場合があります。

上位通信(ARCL)

  • A

    「LocalizationToPoint」命令で指令可能です。
    (例)LocalizationToPoint 14000 25000 180 //gotopoint X座標 Y座標 θ座標 文字間は半角スペースです。

  • A

    できません。必ずパスワードの設定が必要です。