- Sysmac Library
制振制御ライブラリ
マシンオートメーションコントローラ NJ/NXシリーズ、および産業用PC プラットフォーム NYシリーズ IPCマシンコントローラ用制振制御ライブラリ(形SYSMAC-XR006)のご紹介です。
ライブラリのご使用につきましては、当社営業担当者にお問い合わせください。
搬送を高速化して、製造タクトタイムを短縮したい
- 課題1
- 搬送速度を上げると装置やワークに揺れが発生し、振動待ち時間が発生してしまう。
- 課題2
- 搬送時の揺れによりワークの ずれ・こぼれが発生し、製品の不良が発生してしまう。
制振制御ライブラリが解決します!
本ライブラリが提供するファンクションブロック(FB)群により、高速搬送時の振動や搬送後の残留振動を抑制し、
タクトタイムを大幅に短縮できます。
![制振制御ライブラリ](../img/img_sl_slvbsp01.jpg)
制振制御ファンクションブロック選定の考え方
![ゆれ](../img/img_sl_slvbsp02_r1.jpg)
![課題 解決](../img/img_sl_slvbsp02.jpg)
搬送物のゆれを抑制したい
指定した共振周波数の振動を軽減します
■ 移動時間よりも制振効果を優先したい場合
![複数周波数制振フィルタ1](../img/img_sl_slvbsp03.jpg)
複数周波数制振フィルタ1
(MultiVSFilter1)
最大5つの共振周波数を指定し、振動を軽減します。移動時間よりも制振効果を優先します。
■ 制振効果と移動時間のバランスをとりたい場合
![共振周波数指定制振パラメータ算出1](../img/img_sl_slvbsp04.jpg)
共振周波数指定制振パラメータ算出1
(VSMoveParam1)
1つの共振周波数を指定し、振動を軽減します。制振効果と移動時間のバランスをとります。(特許出願中)
![ずれ・こぼれ](../img/img_sl_slvbsp02_r2.jpg)
![課題 解決](../img/img_sl_slvbsp02.jpg)
搬送物の位置ずれや、内容物のこぼれを抑制したい
なめらかな動作で、振動を軽減します
■ 移動時間を指定したい場合
![指定時間制振プロファイル1](../img/img_sl_slvbsp05.jpg)
指定時間制振プロファイル1
(VSConstTimeProfile1)
指定されたパラメータに応じて、ゆるやかな加減速を行う位置プロファイルを算出。移動時間を指定できます。
■ 定速区間を指定したい場合
![等速区間指定制振プロファイル1](../img/img_sl_slvbsp06.jpg)
等速区間指定制振プロファイル1
(VSConstVelProfile1)
指定されたパラメータに応じて、ゆるやかな加減速を行う位置プロファイルを算出。
等速区間の距離と速度を指定できます。
適用事例
半導体チップハンドラ
搬送時間の短縮
ソケット位置で停止した時に、
振動が止まるまで待ち時間が発生していた。
![搬送時間の短縮](../img/img_sl_slvbsp07.jpg)
制振制御ライブラリのファンクション
ブロックにより搬送時間短縮
![搬送時間の短縮](../img/img_sl_slvbsp08.jpg)
半導体検査装置
振動収束待ち時間の短縮
パレットを移動した時に、
振動が止まるまで画像センサによる検査ができなかった。
![振動収束待ち時間の短縮](../img/img_sl_slvbsp11.jpg)
制振制御ライブラリのファンクション
ブロックにより振動収束待ち時間短縮
![振動収束待ち時間の短縮](../img/img_sl_slvbsp12.jpg)
検査時間 80秒短縮
![検査時間 80秒短縮](../img/img_sl_slvbsp13.jpg)
搬送アプリケーション
XY軸の搬送装置で、チップパレットを1チップ単位の間欠送りで移動し画像センサで外観検査を行う。
半導体ダイボンダ
振動収束待ち時間の短縮
搬送アームでの搬送時に、
振動が止まるまで接着できなかった。
![振動収束待ち時間の短縮](../img/img_sl_slvbsp14.jpg)
制振制御ライブラリのファンクション
ブロックにより振動収束待ち時間短縮
![振動収束待ち時間の短縮](../img/img_sl_slvbsp15.jpg)
FPDストッカ台車
停止時の振動収束待ち時間の短縮
・カセット搬送時、停止した時の台車の
(水平)振動が止まるまで、
ストッカへの出し入れを待つ必要があった。
・カセットの上下位置により、共振周波数が
変化する。
![停止時の振動収束待ち時間の短縮](../img/img_sl_slvbsp17.jpg)
制振制御ライブラリのファンクション
ブロックにより振動収束待ち時間を短縮
![停止時の振動収束待ち時間の短縮](../img/img_sl_slvbsp18.jpg)
液体充填包装機
高速移動時の液体付着によるシール不良
充填後のシール工程で、液体がシール部に付着すると
シール不良となるため、移動時に揺れが発生しない速度に
制限されていた。
![液体充填包装機](../img/img_sl_slvbsp20.jpg)
制振制御ライブラリのファンクション
ブロックにより、シール不良を発生させず、
移動時間短縮
![液体充填包装機](../img/img_sl_slvbsp21.jpg)
システム構成例
![システム構成例](../img/img_sl_slvbsp23.jpg)
制振制御ライブラリに含まれるファンクションブロック群と、標準モーション命令の組み合わせにより、プログラムで各種振動を抑制します。