NPN出力のセンサは安全回路で使えるのでしょうか。

基本的にはPNP出力の機器を0V側接地で使用することをお勧めします。
IEC 60204-1では、制御回路において、地絡による危険側故障を防止するよう求めてます。その方法を図に表すと、このようになります。

この図を見ると、PNP出力のセンサを使用するように見えますが、下図のように逆さまにすると、NPN出力のセンサを使用しても問題ないことが分かります。

注意点として、NPN出力のセンサを使用する場合は、+24V側を接地する方法になりますが、+24V側を接地をして使用できる安全機器は機種が限られています。

安全原則-1