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NJ501-R□□□

NJシリーズ ロボット統合CPUユニット

NJ501-R□□□

シーケンス制御、モーション制御、オムロン製ロボット制御、キネマティクス制御をひとつのCPUに統合

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ロボット統合システム

制御の統合と構築プロセスの統合で、ロボットを組み込んだ革新的なアプリケーションを提供

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この商品について

関連情報

情報更新 : 2023/12/18

一般仕様

項目 形NJ501-□□□□
構造 盤内内蔵型
接地方法 D種接地（第3種接地）
外形（高さ×奥行×幅） 90mm (H)×90mm (D)×90mm (W)
質量 550g（エンドカバー含む）
消費電流 DC5V 1.90A（メモリカード、エンドカバー含む）
使用環境 使用周囲温度 0～55℃
使用周囲湿度 10～90%RH（結露しないこと）
使用周囲雰囲気 腐食性ガスのないこと
保存周囲温度 -20～75℃（バッテリを除く）
使用標高 2,000ｍ以下
汚染度 汚染度2以下：IEC 61010-2-201に該当
耐ノイズ性 IEC 61000-4-4に準拠　2kV（電源ライン）
オーバーボルテージカテゴリ カテゴリⅡ：IEC 61010-2-201に該当
EMCイミュニティレベル ゾーンB
耐振動 IEC 60068-2-6に準拠
　5～8.4Hz　振幅3.5mm、8.4～150Hz、加速度9.8m/s2
　　X、Y、Z各方向100分（掃引時間10分×掃引回数10回=合計100分）
耐衝撃 IEC 60068-2-27に準拠
　147m/s2　X、Y、Z各方向3回（リレー出力ユニットは100m/s2）
バッテリ 寿命＊1 5年　25℃
使用形式 形CJ1W-BAT01
適合規格＊2 cULus、EU、UKCA、RCM、NK、LR、KC＊3

＊1. 通電時間率0%（無通電）のときの値です。
＊2. 形式ごとの最新の適合規格は、icon_01「規格認証/適合」、または、当社営業担当者に確認してください。
＊3. CPUユニットVer.1.01以降が、適合しています。

性能仕様

項目 形NJ501-
□5□0 □4□0 □3□0
処理時間 命令実行時間 LD命令 1.1ns（～1.7ns）＊1
算術命令（倍精度実数型） 24ns～＊1
プログ
ラミング		 プログラム容量
＊3		 サイズ 20MB
数 POU定義数 3000
POUインスタンス数 Sysmac Studio Ver.1.05以前使用時 : 6,000
Sysmac Studio Ver.1.06以降使用時 : 9,000
変数容量 保持属性
なし＊4		 サイズ 4MB
変数の数 180,000 ＊5
保持属性
あり＊7		 サイズ 2MB
変数の数 10,000
データ型 データ型の数 2,000
CJユニット用
メモリ
（変数のAT指定
により指定可能）		 チャネルI /O（CIO） 6144 チャネル（0～6143）
ワークリレー（WR） 512 チャネル（W0～W511）
保持リレー（HR） 1536 チャネル（H0～H1535）
データメモリ（DM） 32768 チャネル（D0～D32767）
拡張データメモリ（EM） 32768 チャネル×25バンク＊8（E0_0～E18_32767）
ユニット
構成		 装着できる
ユニット数		 1ラック（CPUラックまたは増設
ラック）あたりのCJユニット最大数		 10
システム全体のCJユニット最大数 40
システム全体のNXユニット最大数 4,096（EtherCATスレーブターミナル上）
増設ラック最大数 3
入出力点数 CJユニット最大入出力点数 2,560
電源
（CPUラック
または増設ラック）		 形式 形NJ-P□3001
電源断
確定時間		 AC電源 30～45ms
DC電源 22～25ms
モーション
制御		 制御軸数 制御軸最大数 作成可能な軸の最大数です。
64軸 32軸 16軸
モーション制御軸 作成可能なモーション制御軸の最大数です。
モーション制御軸とは、全機能が使用可能な軸です。
64軸 32軸 16軸
使用実軸最大数 使用実軸として使用可能な軸の最大数です。
軸数には、下記のサーボ軸のほかエンコーダ軸を含みます。
64軸 32軸 16軸
使用モーション
制御サーボ軸		 全機能が使用可能なサーボ軸の最大数です。
64軸 32軸 16軸
直線補間制御最大軸数 1軸グループあたり4軸
円弧補間制御軸数 1軸グループあたり2軸
軸グループ最大数 32軸グループ
モーション制御周期 EtherCAT通信のプロセスデータ通信周期と同じ
カム カムデータ
点数		 1カムテーブル
あたりの最大点数		 65,535点
全カムテーブルの
最大点数		 1,048,560点
カムテーブル
最大テーブル数		 640テーブル
位置単位 パルス、mm、μm、nm、degree、inch
オーバーライド 0.00、0.01～500.00%
ペリフェラル
（USB）
ポート		 サポートサービス Sysmac Studio接続
物理層 USB2.0準拠Bコネクタ
伝送距離 最大5m
内蔵
EtherNet/IP
ポート		 ポート数 1
物理層 10BASE-T/100BASE-TX
フレーム長 1514 max.
媒体アクセス方式 CSMA/CD
変調方式 ベースバンド
トポロジ スター型
伝送速度 100M ビット/s（100BASE-TX）
伝送媒体 ツイストペアケーブル（シールド付：STP）:カテゴリ5、5e以上
伝送距離（ハブとノード間の距離）最大値 100m
カスケード接続最大数 スイッチングハブの使用において制限なし
CIPサービス：
タグデータリンク
（サイクリック
通信）		 コネクション最大数 32
パケットインターバル＊10 コネクションごとに設定可能
1～10,000ms（1ms 単位）＊11
ユニット許容通信帯域 3,000 pps＊12＊13（ハートビート含む）
タグセット最大数 32
タグ種別 ネットワーク変数 CIO/WR/HR/DM/EM
1コネクション（=1タグセット）
あたりのタグ数		 8（タグセットにコントローラステータスを含める場合は7）
タグ最大数 256
1ノードあたりの最大リンクデータ
サイズ（全タグの合計サイズ）		 19,200バイト
1コネクションあたりの最大
データサイズ		 600バイト
登録可能なタグセット最大数 32（1コネクション＝1タグセット）
1タグセットの最大サイズ 600 バイト（タグセットにコントローラステータスを含める場合は2バイト分を使用）
マルチキャストパケットフィルタ
機能＊14		 可
CIPメッセージ
サービス：
Explicit
メッセージ		 Class3（コネクション数） 32（クライアント+サーバ）
UCMM
（非コネク
ション型）		 同時通信可能な
クライアント最大数		 32
同時通信可能な
サーバ最大数		 32
TCPソケット数 30 ＊15
OPC UAサーバ
（形NJ501-1□00）		 サポートプロファイル・モデル Embedded 2017 UA Server Profile
PLCopen Information Model 1.00
デフォルトエンドポイント・ポート opc.tcp://192.168.250.1:4840/
セッション（クライアント）最大数 5
サーバ全体でのモニタアイテム
最大数		 2,000
モニタアイテムの
Sampling Rate（ms）		 0、50、100、250、500、1000、2000、5000、10000
0（ゼロ）は50msが指定されたものとみなす
サーバ全体でのサブスクリプション
最大数		 100
公開可能な変数の最大数 10,000
公開可能な構造体定義数 100
公開できない変数の制約 ・変数サイズが60KBを超える変数
・二次元以上の構造体配列（グローバル変数）
・二次元以上の配列を含む構造体（グローバル変数）
・ネストが4以上の構造体
・共用体
・配列の添え字が0から始まらない配列
・要素数が2048を超える配列（グローバル変数）
・メンバ数が100を超える構造体
セキュリティポリシー・モード 以下が選択可能
None
Sign - Basic128Rsa15
Sign - Basic256
Sign - Basic256Sha256
Sign - Aes128Sha256RsaOaep
Sign - Aes256Sha256RsaPss
SignAndEncrypt - Basic128Rsa15
SignAndEncrypt - Basic256
SignAndEncrypt - Basic256Sha256
SignAndEncrypt - Aes128Sha256RsaOaep
SignAndEncrypt - Aes256Sha256RsaPss
アプリ
ケーション
認証		 認証方法 X.509準拠
保存可能な証明書数 信頼済み証明書: 32
発行者証明書: 32
拒否リスト: 32
ユーザ
認証		 認証方法 以下を設定可能
ユーザ名/パスワード/ロール ＊16
匿名（Anonymous）
内蔵
EtherCAT
ポート		 通信規格 IEC 61158 Type12
EtherCATマスタ仕様 Class B対応（Feature Pack Motion Control対応）
物理層 100BASE-TX
変調方式 ベースバンド
伝送速度 100M ビット/s（100BASE-TX）
Duplexモード Auto
トポロジ ライン、デイジーチェーン、分岐、リング ＊17
伝送媒体 カテゴリ5以上ツイストペアケーブル
（アルミテープと編組の二重遮へいシールドケーブル、ストレートを推奨）
ノード間距離最大値 100m
スレーブ最大数 192
設定可能ノードアドレス範囲 1～192
プロセスデータの最大サイズ IN：5,736バイト
OUT：5,736バイト ＊18
1スレーブの最大サイズ IN：1,434バイト
OUT：1,434バイト
通信周期 500/1,000/2,000/4,000μs ＊19
同期ジッタ 1μs以下
内蔵時計 周囲温度55℃：月差-4.5～+4.5分
周囲温度25℃：月差-3.5～+3.5分
周囲温度0℃ ： 月差-4.5～+4.5分

＊1. ハードウェアリビジョン「A」または「B」で対応しています。
＊2. ハードウェアリビジョン「A」で対応しています。
＊3. 実行オブジェクト、変数テーブル（変数名など） の容量です。
＊4. CJ ユニット用メモリのHR、DM、EM は含みません。
＊5. CPUユニットVer.1.19以前は90,000です。
＊6. CPUユニットVer.1.18以前は22,500です。
＊7. CJ ユニット用メモリのCIO、WR は含みません。
＊8. 形NJ501-□□20では、スプール機能が有効のとき、DB 接続サービスでE9_0～E18_32767を使用します。
　　 形NJ101-□□20では、スプール機能が有効のとき、DB 接続サービスでE1_0～E3_32767を使用します。
＊9. ユニットバージョン Ver.1.06以降のCPUユニットとSysmac Studio Ver.1.07以降の組み合わせでの軸数です。それ以外の場合の制御軸最大数は8軸（形NJ301-1200）、4 軸（形NJ301-1100）です。
＊10.ノード数に依存せず、設定した周期で回線上をデータ更新します。
＊11.CPUユニットVer.1.02以前は10～10,000ms（1ms単位）です。
＊12.pps とはPacket Per Second を意味し、1 秒間に処理可能な送受信パケット数を示します。
＊13. CPUユニットVer.1.02以前は1,000 ppsです。
＊14. EtherNet/IP ポートは、IGMP クライアントを実装しているため、IGMP Snooping 対応のスイッチングハブを使用することで不要なマルチキャストパケットのフィルタリングが行えます。
＊15. CPUユニットVer.1.02以前は16です。
＊16. ロールはユニットバージョンVer.1.62以降で設定できます。
＊17. リングトポロジは、形NJ□01-□□00 設定ユニットバージョンVer.1.40以降で使用可能です。
　　　リングトポロジ内では、リングトポロジに対応しているスレーブを使用してください。オムロン製のスレーブの場合は、各スレーブのユーザーズマニュアルを参照してください。
＊18.設定ユニットバージョンVer.1.40未満の場合、4フレーム以内とします。
＊19.NJ301 CPUユニットVer.1.02以前、NJ501-R□□□は1,000/2,000/4,000μsです。形NJ501-4□□0でロボット制御を行う場合のEtherCAT通信周期は、1ms 以上となります。
注. 形NJ501-4□□0でロボット制御を行う場合は、G5シリーズ/1Sシリーズ ACサーボドライバ EtherCAT通信内蔵タイプで、 絶対値エンコーダ、ブレーキ付きタイプをご使用ください。

機能仕様

項目 形NJ501-□□□□
タスク
機能		 機能 実行条件と実行優先度を指定する「タスク」単位で、I/Oリフレッシュおよびユーザプログラム
の実行を行う機能
定周期で
実行する
タスク		 プライマリ
定周期タスク
最大数		 1
定周期タスク
最大数		 3
条件成立時
に実行する
タスク＊1		 イベントタスク
最大数		 32
実行条件 イベントタスク起動命令実行時
変数の条件式一致時
システム
サービスで
動作する
タスク
（形NJ501-
R□□□）		 V+タスク最大数 64
設定 システムサービス監視設定 システムサービス（CPUユニットがタスク処理とは別に実行する処理）の、実行間隔およびユー
ザプログラム実行時間全体に対する割合を監視する機能
プログラ
ミング
機能		 POU
（Program
Organization
Unit）		 プログラム タスクに割り付ける単位のPOU
ファンクションブロック 状態を持つ部品を作成するときに使用するPOU
ファンクション 演算処理など、入力に対して出力が一意に決まる部品を作成するときに使用するPOU
プログラム
言語		 種類 ラダー図＊2
ストラクチャードテキスト（ST）
V+（形NJ501-R□□□）
名前空間＊3 名前でPOU定義のグループ分けを行う機能
変数 変数の外部
参照機能		 ネットワーク変数 表示器や上位パソコン、他のコントローラなどからのアクセスを許可する機能
データ型 基本
データ型		 ブール型 BOOL
ビット列型 BYTE、WORD、DWORD、LWORD
整数型 INT、SINT、DINT、LINT、UINT、USINT、UDINT、ULINT
実数型 REAL、LREAL
持続時間型 TIME
日付型 DATE
時刻型 TIME_OF_DAY
日付時刻型 DATE_AND_TIME
文字列型 STRING
派生データ 構造体型、共用体型、列挙型
構造体型 機能 データ型の異なる複数のデータをひとつにまとめて扱う機能
メンバ最大数 2,048
ネスト最大段数 8
メンバのデータ型 基本データ型、構造体型、共用体型、列挙型、配列変数
メンバのオフセット指定 構造体メンバを任意のメモリ位置に配置する機能＊3
共用体型 機能 同一のデータに対して、複数の異なるデータ型でアクセスできるようにする機能
メンバ最大数 4
メンバのデータ型 BOOL、BYTE、WORD、DWORD、LWORD
列挙型 機能 変数の値を「列挙子」と呼ぶラベル（文字列）で表現した機能
データ型の
属性		 配列指定 機能 同じデータ型の要素をまとめて、先頭から番号（添え字）で指定する機能
次元最大数 3
要素最大数 65,535
FBインスタンスの
配列指定		 可能
範囲指定 あらかじめ決められた範囲内の値しかとることができないように明示する機能
ライブラリ＊3 （ユーザ）ライブラリ
モーション
制御		 制御モード 位置制御、速度制御、トルク制御
軸種別 サーボ軸、仮想サーボ軸、エンコーダ軸、仮想エンコーダ軸
管理可能な位置 指令位置、フィードバック位置
単軸 単軸
位置制御		 絶対値位置決め 絶対座標の目標位置を指定して、位置決めを行う機能
相対値位置決め 指令現在位置からの移動距離を指定して、位置決めを行う機能
割り込み定寸位置決め 外部入力による割り込み入力が発生した位置からの移動距離を指定し、位置決めを行う機能
サイクリック同期
絶対位置制御 ＊1		 位置制御モードで制御周期ごとに指令位置を出力する機能
単軸
速度制御		 速度制御 位置制御モードで速度制御を行う機能
サイクリック
同期速度制御		 速度制御モードで制御周期ごとに速度指令を出力する機能
単軸
トルク
制御		 トルク制御 モータのトルク制御を行う機能
単軸
同期制御		 カム動作開始 指定したカムテーブルを用いてカム動作を開始する機能
カム動作解除 入力パラメータで指定した軸のカム動作を終了する機能
ギア動作開始 主軸と従軸間のギア比を設定しギア動作を行う機能
位置指定ギア
動作		 主軸と従軸間のギア比と同期する位置を設定しギア動作を行う機能
ギア動作解除 実行中のギア動作、位置指定ギア動作を中止する機能
台形パターンカム 指定した主軸に同期して位置決めを行う機能
主軸相対値位相
補正		 同期制御中の主軸の位相補正を行う機能
加減算位置決め 2軸の指令位置を加算した値、または減算した値を指令位置として出力する機能
単軸
手動操作		 運転可 サーボドライバの状態をサーボON状態に切り替えて、軸動作を可能にする機能
ジョグ送り 指定した目標速度にしたがって、ジョグ送りを行う機能
単軸
制御補助		 軸エラーリセット 軸の異常を解除する機能
原点復帰 モータを動かして、限界信号、原点近傍信号、原点信号を用いて機械原点を決める機能
パラメータ指定
原点復帰 ＊1		 パラメータを指定しモータを動かして、限界信号、原点近傍信号、原点信号を用いて機械原点
を決める機能
高速原点復帰 絶対座標の「0」を目標位置とし、位置決めを行い、原点へ戻す機能
強制停止 軸を減速停止する機能
即停止 軸を即停止する機能
オーバーライド値
設定		 軸の目標速度を変更する機能
現在位置変更 軸の指令現在位置とフィードバック現在位置を任意の値に変更する機能
外部ラッチ有効 トリガの発生により軸の位置を記録する機能
外部ラッチ無効 実行中のラッチを無効にする機能
ゾーン監視 軸の指令位置もしくはフィードバック現在位置が、指定された範囲（ゾーン）内に存在するかを
判定する機能
デジタルカム
スイッチ有効 ＊4		 軸の位置に応じてデジタル出力をONまたはOFFする機能
軸間偏差監視 指定した2軸の指令位置またはフィードバック位置の差分が許容値を超えることがないかを監視
する機能
偏差カウンタ
リセット		 指令現在位置とフィードバック現在位置の間の偏差をゼロにする機能
トルク制限 サーボドライバのトルク制限機能の有効/無効の切り替えとトルク制限値の設定を行うことで、
出力トルクを制限する機能
従軸位置補正 ＊5 同期制御中の従軸に対して位置補正する機能
カムモニタ
（形NJ□01-
□□00）		 カム動作に関する情報（位相、変位など）をモニタする機能
起動速度 ＊6 軸動作が開始するときの初速度を設定する機能
軸グループ 多軸協調
制御		 絶対値直線補間 絶対位置を指定して直線補間を行う機能
相対値直線補間 相対位置を指定して直線補間を行う機能
2軸円弧補間 2軸の円弧補間を行う機能
軸グループ
サイクリック同期
絶対位置制御		 位置制御モードで制御周期ごとに指令位置を出力する機能＊3
多軸協調
制御補助		 軸グループ
エラーリセット		 軸グループおよび軸の異常を解除する機能
軸グループ有効 軸グループの動作を有効にする機能
軸グループ無効 軸グループの動作を無効にする機能
軸グループ強制
停止		 補間動作中の全ての軸を減速停止する機能
軸グループ即停止 補間動作中の全ての軸を即停止する機能
軸グループ
オーバーライド
値設定		 補間動作中の合成目標速度を変更する機能
軸グループ位置
取得		 軸グループの指令現在位置とフィードバック現在位置を取得する機能＊3
軸グループ構成軸
書込		 軸グループパラメータの［構成軸]を、一時的に書き換える機能＊3
共通 カム カムテーブル
プロパティ更新		 入力パラメータで指定したカムテーブルの終点インデックスを更新する機能
カムテーブル保存 入力パラメータで指定したカムテーブルをCPUユニット内の不揮発性メモリに保存する機能
カムテーブル生成
＊7		 入力パラメータで指定したカムプロパティとカムノードからカムテーブルを生成する機能
パラ
メータ		 MC設定書込 軸パラメータおよび軸グループパラメータの一部を、一時的に書き換える機能
軸パラメータの
変更 ＊7		 軸パラメータをユーザプログラムから参照・変更する機能
補助機能 カウントモード リニアモード（有限長）またはロータリモード（無限長）を選択可能
単位変換 各軸の表示単位を機械に合わせて設定可能
加減速
制御		 自動加減速制御 軸や軸グループ動作時の加減速カーブをジャークで設定する機能
加減速度変更 加減速動作中でも、加減速度を変更する機能
インポジションチェック 位置決め完了をチェックするためのインポジション幅とインポジションチェック時間を設定す
る機能
停止方法選択 即停止入力信号や限界入力信号が有効になったときの停止方法を設定する機能
モーション制御命令の再起動 実行中のモーション制御命令の入力変数を変更し再起動することで、動作中に目標値を変更す
る機能
モーション制御命令の多重起動
（バッファモード）		 動作中に別のモーション制御命令を起動した場合の実行開始タイミングと動作間の速度の接続
方法を指定する機能
軸グループ動作の連続動作
（トランジションモード）		 軸グループ動作の多重起動による連続動作の方法を指定する機能
監視機能 ソフトウェア
リミット		 軸の動作範囲を監視する機能
位置偏差 軸の指令現在値とフィードバック現在値との間の位置偏差を監視する機能
速度/加減速度/
トルク/補間速度/
補間加減速度		 軸ごとおよび軸グループごとに警告値を設定し、監視する機能
絶対値エンコーダ対応 オムロン製サーボドライバG5シリーズまたは1Sシリーズの絶対値エンコーダ付きモータを使用
することで、電源投入時の原点復帰を不要とする機能
入力信号の論理反転 ＊6 即停止入力信号、正方向限界入力信号、負方向限界入力信号、原点近傍入力信号の論理を反転
する機能
外部I/F信号 サーボドライバ側の下記入力信号を使用可能
　原点信号、原点近傍信号、正方向限界信号、負方向限界信号、即停止信号、割込み入力信号
ユニット
（入出力）
管理機能		 EtherCAT
スレーブ		 スレーブ最大数 192
CJシリーズ
ユニット		 ユニット最大数 40
通信機能 ペリフェラル（USB）ポート パソコン上の各種サポートソフトとの通信を行う機能
セキュア通信機能 サポートツールとセキュア通信する機能
内蔵
EtherNet/
IPポート
内部通信
ポート		 通信プロトコル TCP/IP、UDP/IP
CIP通信
サービス		 タグデータリンク EtherNet/IPネットワーク上のデバイスとプログラムレスでサイクリックにデータ交換を行う機能
メッセージ通信 EtherNet/IPネットワーク上のデバイスと任意のCIPコマンドを送受信する機能
TCP/IP
機能		 CIDR IPアドレスのクラス(クラスA ～クラスC )を使わないIP アドレスの割り当てを行う機能
TCP/IP
アプリ
ケー
ション		 ソケットサービス UDPまたはTCPプロトコルで、Ethernet上の任意のノードと任意のデータの送受信を行う機能
ソケット通信用命令により実行する機能
FTPサーバ Ethernet上の他のコンピュータからコントローラのCPUユニットのSDメモリカード内のファイ
ルを読み書きする機能
FTPクライアント
＊7		 CPU ユニットから、Ethernet 上の他のコンピュータやコントローラに対して、FTP によるファ
イル転送を行う機能。FTP クライアント通信命令により実行が可能
時計自動調整 指定した時刻、またはCPUユニットの電源が投入されてから指定した一定時間間隔で、NTP
サーバから時間情報を取得し、CPUユニットの内部時計情報を更新する機能
SNMP
エージェント		 SNMPマネージャを使用したネットワーク管理ソフトウェアに内蔵EtherNet/IPポートの内部状
態の情報を提供する機能
OPC UA
（形NJ501
-1□00）		 サーバ機能 OPC UAネットワーク上のクライアントからの要求に対して応答する機能
EtherCAT
ポート		 サポート
サービス		 プロセスデータ
通信		 CoEで定義されている、EtherCATマスタとスレーブとの間で制御情報を一定周期のサイクリッ
ク通信としてデータ交換を行う通信方式
SDO通信 CoEで定義されている、EtherCATマスタとスレーブとの間で制御情報を非定周期のイベント通
信としてデータ交換を行う通信方式
ネットワークスキャン 接続されているスレーブ機器の情報を読み出し、スレーブ構成を自動生成する機能
DC（Distributed Clock） すべてのEtherCATデバイス（マスタ含む）で同じ「EtherCAT System Time」を共有することで
時刻同期を行う機能
スレーブ有効/無効設定 スレーブを通信対象として、有効とするか無効とするかの設定する機能
スレーブ離脱/再加入 スレーブの交換などの保守のため、EtherCAT ネットワークから該当のスレーブを一時的に離脱
/再加入させる機能
サポート
アプリケー
ションプロ
トコル		 CoE スレーブに対してEtherCAT上でCANアプリケーションのメッセージ（SDO）を送る機能
通信用命令 CIP通信命令、ソケット通信用命令、SDOメッセージ命令、
無手順通信命令、プロトコルマクロ命令、FTPクライアント命令＊7、
Modbus RTUプロトコル命令 ＊8
運転管理
機能		 運転中出力接点 運転モード時、電源ユニットの接点がONとなる機能
システム
管理機能		 イベントログ 機能 イベントの発生を記録する機能
最大件数 システムイベントログ 1,024
アクセスイベントログ 1,024
ユーザイベントログ 1,024
デバッグ
機能		 オンラインエディット 一箇所 プログラム、ファンクションブロック、ファンクション、グローバル変数をオンラインで変更
を行う機能
ネットワーク経由で複数の作業者から個別のPOUの変更が可能
強制値リフレッシュ 特定の接点を強制値でリフレッシュする機能
最大点数 EtherCATスレーブ
デバイス変数		 64
CJユニットデバイス変
数、AT（割付先）指定し
た変数		 64
MC試運転 ＊9 モータの動作や配線の確認をSysmac Studio上から行う機能
同期 オンライン接続時にSysmac StudioのプロジェクトファイルとCPUユニットのデータを同一に
させる機能
微分モニタ ＊1 接点の立ち上がり、もしくは立ち下がりをモニタする機能
最大点数 ＊1 8
データ
トレース		 種類 トリガトレース
（シングル）		 トリガが成立してから、設定したサンプリング数に達するとトレースを自動的に停止する機能
連続トレース データトレースの実行を継続し、トレースデータをSysmac Studioが常時収集する機能
同時起動最大数 4＊10
レコード最大数 10,000
サンプリング 最大点数 192変数
サンプリングタイミング 指定タスク周期、指定時間、サンプリング命令実行時
トリガトレース トリガ条件を設定することで、事象が発生した前後のデータを記録する機能
トリガ条件 ・BOOL型変数の立上り/立下り、
・BOOL型変数以外の定数値比較
　比較方法：＝, ＞, ≧, ＜, ≦, ≠
ディレー値 トリガ成立前/成立後のサンプリング数割合を設定する機能
シミュレーション機能 Sysmac Studio上でCPUユニットの動作をシミュレートする機能
高信頼
機能		 自己診断 コントロー
ラ異常		 重要度 全停止フォールト、部分停止フォールト、軽度フォールト、監視情報、一般情報
ユーザ異常 任意の異常を設計してあらかじめ登録し、命令実行によって記録を残す機能
重要度 8段階
セキュリ
ティ
機能		 顧客資産
保護/
誤操作防止		 CPUユニット名称機能および
シリアルID機能		 Sysmac Studioからのオンライン接続時に、プロジェクト上のCPUユニット名称と接続先CPU
ユニットのCPUユニット名称が一致しているかどうかを確認する機能
プロテクト
機能		 ユーザプログラム
復元情報なし転送機能		 Sysmac Studioから、CPUユニット内にあるデータを読み出すことができないようにする機能
CPUユニットへの
書込プロテクト機能		 Sysmac Studio/SDメモリカードから、CPUユニット内にあるデータを書き込むことができな
いようにする機能
プロジェクトファイル
全体のプロテクト機能		 Sysmac Studioにて、パスワードによって、.smcファイルを開くことを禁止する機能
データプロテクト（パス
ワードプロテクト）機能		 Sysmac Studioにて、パスワードによって、POUに対するプロテクトをする機能＊3
操作権限の認証機能 操作ミスによって、装置や人に危害を加える可能性がある場合に、操作権限に応じて、オンラ
インでの操作機能を制限する機能
グループ数 5 ＊11
ユーザプログラム実行用
ID認証機能		 特定のハードウェア（CPUユニット）に対しては、Sysmac Studioからユーザプログラム実行用
IDを入力しない限り、ユーザプログラムを実行できないようにする機能
SD
メモリ
カード
機能		 ストレージの種類 SDメモリカード、SDHCメモリカード
アプリケー
ション		 SDメモリカード
自動転送機能 ＊1		 コントローラの電源投入時に、SDメモリカードのautoloadディレクトリに格納されたデータを、
コントローラにダウンロードする機能
SDメモリカード プログラム転送機能 ＊8 システム定義変数からの指示により、SDメモリカードに格納されたユーザプログラムを、コン
トローラに転送する機能
SDメモリカード操作命令 ユーザプログラム上の命令からSDメモリカードにアクセスする機能
Sysmac Studioからのファイル操作 ユーザは、SDメモリカードにコントローラ用ファイルだけでなく、汎用のドキュメントファイ
ルなども保存や読み出しが可能
SDメモリカードの寿命検知機能 SDメモリカードの寿命を、システム定義変数またはイベントログで通知する機能
バック
アップ
機能
＊1		 SDメモリ
カードバック
アップ機能		 操作方法 CPUユニット
前面スイッチ		 CPUユニットの前面スイッチの操作で、バックアップ、照合、リストアを行う機能
システム定義変数による
指示		 システム定義変数の操作で、バックアップ、照合、リストアを行う機能 ＊12
Sysmac Studio
メモリカード画面		 Sysmac StudioのSDメモリカード操作画面からバックアップや照合を行う機能
専用命令 ＊7 専用命令からバックアップを行う機能
プロテクト
機能		 SDメモリカードへの
バックアップ禁止		 SDメモリカードへバックアップするのを禁止する機能
Sysmac Studio コントローラバックアップ機能 Sysmac Studioを使用して装置のバックアップ、リストア、照合を行う機能

＊1. CPUユニットVer.1.03以降のみ使用可能
＊2. インラインST（ラダー図の中に、ST言語を記述するラダー図言語の要素）が可能
＊3. CPUユニットVer.1.01以降のみ使用可能
＊4. CPUユニットVer.1.06以降のみ使用可能
＊5. CPUユニットVer.1.10以降のみ使用可能
＊6. CPUユニットVer.1.05以降のみ使用可能
＊7. CPUユニットVer.1.08以降のみ使用可能
＊8. CPUユニットVer.1.11以降のみ使用可能
＊9. 形NJ101-9000では使用不可
＊10. 形NJ501-□□20　CPUユニットVer.1.08以降は2です。
＊11.NJ501 CPUユニット Ver.1.00使用時は2になります
＊12.リストアはCPUユニットVer.1.14以降のみ使用可能

機能仕様 Robot統合CPUユニット（形NJ501-R□□□）専用のサポート機能

形NJ501-1□□0の機能に加え、形NJ501-R□□0がサポートしている機能を示します。

項目 内容
形NJ501-R□□0
ロボット制御 制御ロボット数 制御ロボット最大数 8台
モーション操作 基本動作 関節補間動作、直線動作、円弧動作、ジョグ動作
ツール座標系動作 下降（APPRO）、上昇（DEPART）、ツール整列（ALIGN）
関節動作 個別の関節動作（DRIVE）
アプリケーション動作 ピックアンドプレース動作
CP動作 ON、OFF
減速停止 現在の動作を中止
標準位置 標準位置への移動（READY）
モーション修飾子 ロボット速度 速度プロファイル、動作速度、加速、減速、最短動作時間
速度の単位 最高速度に対するパーセンテージ、[mm/s]、[inch/s]
アームコンフィグレーション ABOVE/BELOW、LEFTY/RIGHTY、FLIP/NOFLIP
ハードウェアサーボ 高精度/低精度
回転軸 回転範囲制限、回転範囲超過異常
位置偏差 位置偏差取り消し待ち
ラッチ ロボット位置 ラッチ信号が発生した時点のロボット位置をV+プログラムで読み出す機能
ローカルエンコーダ ラッチ信号が入力された時点の、オムロン製ロボットのエンコーダ入力
ポートに接続したエンコーダの値を、V+プログラムで読み出す機能
その他の機能 座標系 ワールド座標系、ツール座標系、NJ Robotics機能との座標系変換
位置変数 変換、相対変換、高精度な位置決めポイント
ロボットツール ツールオフセット設定
エンドエフェクタ操作 グリッパを開く、閉じる、緩める
コンベアトラッキング ベルト変数、公称変換、エンコーダスケーリングファクタ、
エンコーダオフセット、ベルトウィンドウ、ベルト相対動作
停止 指定時間停止（DELAY）

情報更新 : 2023/12/18

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