| 項目 |
形NJ101-□□□□ |
タスク
機能 |
機能 |
実行条件と実行優先度を指定する「タスク」単位で、I/O
リフレッシュおよびユーザプログラムの実行を行う機能 |
|
定周期で
実行する
タスク |
プライマリ定周期
タスク最大数 |
1 |
| 定周期タスク最大数 |
3 |
条件成立
時に実行
する
タスク |
イベントタスク
最大数 |
32 |
| 実行条件 |
イベントタスク起動命令実行時
変数の条件式一致時 |
| 設定 |
システムサービス監視設定 |
システムサービス（CPUユニットがタスク処理とは別に実
行する処理）の、実行間隔およびユーザプログラム実行時
間全体に対する割合を監視する機能 |
プログラ
ミング
機能 |
POU
（Program
Organization
Unit） |
プログラム |
タスクに割り付ける単位のPOU |
| ファンクションブロック |
状態を持つ部品を作成するときに使用するPOU |
| ファンクション |
演算処理など、入力に対して出力が一意に決まる部品を作
成するときに使用するPOU |
| プログラム言語 |
種類 |
ラダー図＊2
ストラクチャードテキスト（ST） |
| 名前空間＊3 |
名前でPOU定義のグループ分けを行う機能 |
| 変数 |
変数の
外部参照
機能 |
ネットワーク変数 |
表示器や上位パソコン、他のコントローラなどからのアク
セスを許可する機能 |
| データ型 |
基本
データ型 |
ブール型 |
BOOL |
| ビット列型 |
BYTE、WORD、DWORD、LWORD |
| 整数型 |
INT、SINT、DINT、LINT、UINT、USINT、UDINT、
ULINT |
| 実数型 |
REAL、LREAL |
| 持続時間型 |
TIME |
| 日付型 |
DATE |
| 時刻型 |
TIME_OF_DAY |
| 日付時刻型 |
DATE_AND_TIME |
| 文字列型 |
STRING |
| 派生データ |
構造体型、共用体型、列挙型 |
| 構造体型 |
機能 |
データ型の異なる複数のデータをひとつにまとめて扱う
機能 |
| メンバ最大数 |
2,048 |
| ネスト最大段数 |
8 |
| メンバのデータ型 |
基本データ型、構造体型、共用体型、列挙型、配列変数 |
メンバのオフセット
指定 |
構造体メンバを任意のメモリ位置に配置する機能＊3 |
| 共用体型 |
機能 |
同一のデータに対して、複数の異なるデータ型でアクセス
できるようにする機能 |
| メンバ最大数 |
4 |
| メンバのデータ型 |
BOOL、BYTE、WORD、DWORD、LWORD |
| 列挙型 |
機能 |
変数の値を「列挙子」と呼ぶラベル（文字列）で表現した
機能 |
データ型の
属性 |
配列指定 |
機能 |
同じデータ型の要素をまとめて、先頭から番号（添え字）
で指定する機能 |
| 次元最大数 |
3 |
| 要素最大数 |
65,535 |
FBインスタンスの
配列指定 |
可能 |
| 範囲指定 |
あらかじめ決められた範囲内の値しかとることができない
ように明示する機能 |
| ライブラリ＊3 |
（ユーザ）ライブラリ |
モー
ション
制御 |
制御モード |
位置制御、速度制御、トルク制御 |
| 軸種別 |
サーボ軸、仮想サーボ軸、エンコーダ軸、
仮想エンコーダ軸 |
| 管理可能な位置 |
指令位置、フィードバック位置 |
| 単軸 |
単軸
位置制御 |
絶対値位置決め |
絶対座標の目標位置を指定して、位置決めを行う機能 |
| 相対値位置決め |
指令現在位置からの移動距離を指定して、位置決めを行う
機能 |
割り込み定寸位置
決め |
外部入力による割り込み入力が発生した位置からの移動距
離を指定し、位置決めを行う機能 |
サイクリック同期
絶対位置制御 ＊1 |
位置制御モードで制御周期ごとに指令位置を出力する機能 |
単軸
速度制御 |
速度制御 |
位置制御モードで速度制御を行う機能 |
サイクリック同期
速度制御 |
速度制御モードで制御周期ごとに速度指令を出力する機能 |
単軸
トルク
制御 |
トルク制御 |
モータのトルク制御を行う機能 |
単軸
同期制御 |
カム動作開始 |
指定したカムテーブルを用いてカム動作を開始する機能 |
| カム動作解除 |
入力パラメータで指定した軸のカム動作を終了する機能 |
| ギア動作開始 |
主軸と従軸間のギア比を設定しギア動作を行う機能 |
| 位置指定ギア動作 |
主軸と従軸間のギア比と同期する位置を設定しギア動作を
行う機能 |
| ギア動作解除 |
実行中のギア動作、位置指定ギア動作を中止する機能 |
| 台形パターンカム |
指定した主軸に同期して位置決めを行う機能 |
| 主軸相対値位相補正 |
同期制御中の主軸の位相補正を行う機能 |
| 加減算位置決め |
2軸の指令位置を加算した値、または減算した値を指令位
置として出力する機能 |
単軸
手動操作 |
運転可 |
サーボドライバの状態をサーボO N状態に切り替えて、軸
動作を可能にする機能 |
| ジョグ送り |
指定した目標速度にしたがって、ジョグ送りを行う機能 |
単軸
制御補助 |
軸エラーリセット |
軸の異常を解除する機能 |
| 原点復帰 |
モータを動かして、限界信号、原点近傍信号、原点信号を
用いて機械原点を決める機能 |
パラメータ指定原点
復帰 ＊1 |
パラメータを指定しモータを動かして、限界信号、原点近
傍信号、原点信号を用いて機械原点を決める機能 |
| 高速原点復帰 |
絶対座標の「0」を目標位置とし、位置決めを行い、原点
へ戻す機能 |
| 強制停止 |
軸を減速停止する機能 |
| 即停止 |
軸を即停止する機能 |
オーバーライド値
設定 |
軸の目標速度を変更する機能 |
| 現在位置変更 |
軸の指令現在位置とフィードバック現在位置を任意の値に
変更する機能 |
| 外部ラッチ有効 |
トリガの発生により軸の位置を記録する機能 |
| 外部ラッチ無効 |
実行中のラッチを無効にする機能 |
| ゾーン監視 |
軸の指令位置もしくはフィードバック現在位置が、指定さ
れた範囲（ゾーン）内に存在するかを判定する機能 |
デジタルカム
スイッチ有効 ＊4 |
軸の位置に応じてデジタル出力を ONまたはOFFする機能 |
| 軸間偏差監視 |
指定した2軸の指令位置またはフィードバック位置の差分
が許容値を超えることがないかを監視する機能 |
偏差カウンタ
リセット |
指令現在位置とフィードバック現在位置の間の偏差をゼロ
にする機能 |
| トルク制限 |
サーボドライバのトルク制限機能の有効/無効の切り替えと
トルク制限値の設定を行うことで、出力トルクを制限する
機能 |
| 指令位置補正＊5 |
動作中の軸に対して位置補正する機能 |
カムモニタ
（形NJ□01-
□□00） |
カム動作に関する情報（位相、変位など）をモニタする
機能 |
| 起動速度 ＊6 |
軸動作が開始するときの初速度を設定する機能 |
| 軸グループ |
多軸協調
制御 |
絶対値直線補間 |
絶対位置を指定して直線補間を行う機能 |
| 相対値直線補間 |
相対位置を指定して直線補間を行う機能 |
| 2軸円弧補間 |
2軸の円弧補間を行う機能 |
軸グループ
サイクリック同期
絶対位置制御 |
位置制御モードで制御周期ごとに指令位置を出力する機能
＊3 |
多軸協調
制御補助 |
軸グループ
エラーリセット |
軸グループおよび軸の異常を解除する機能 |
| 軸グループ有効 |
軸グループの動作を有効にする機能 |
| 軸グループ無効 |
軸グループの動作を無効にする機能 |
| 軸グループ強制停止 |
補間動作中の全ての軸を減速停止する機能 |
| 軸グループ即停止 |
補間動作中の全ての軸を即停止する機能 |
軸グループ
オーバーライド値
設定 |
補間動作中の合成目標速度を変更する機能 |
| 軸グループ位置取得 |
軸グループの指令現在位置とフィードバック現在位置を取
得する機能＊3 |
軸グループ構成軸
書込 |
軸グループパラメータの[構成軸]を、一時的に書き換える
機能＊3 |
| 共通 |
カム |
カムテーブル
プロパティ更新 |
入力パラメータで指定したカムテーブルの終点インデック
スを更新する機能 |
| カムテーブル保存 |
入力パラメータで指定したカムテーブルをCPUユニット内
の不揮発性メモリに保存する機能 |
カムテーブル生成
＊7 |
入力パラメータで指定したカムプロパティとカムノードか
らカムテーブルを生成する機能 |
パラ
メータ |
MC設定書込 |
軸パラメータおよび軸グループパラメータの一部を、一時
的に書き換える機能 |
軸パラメータの変更
＊7 |
軸パラメータをユーザプログラムから参照・変更する機能 |
| 補助機能 |
カウントモード |
リニアモード（有限長）またはロータリモード（無限長）
を選択可能 |
| 単位変換 |
各軸の表示単位を機械に合わせて設定可能 |
加減速
制御 |
自動加減速制御 |
軸や軸グループ動作時の加減速カーブをジャークで設定す
る機能 |
| 加減速度変更 |
加減速動作中でも、加減速度を変更する機能 |
| インポジションチェック |
位置決め完了をチェックするためのインポジション幅と
インポジションチェック時間を設定する機能 |
| 停止方法選択 |
即停止入力信号や限界入力信号が有効になったときの停止
方法を設定する機能 |
| モーション制御命令の再起動 |
実行中のモーション制御命令の入力変数を変更し再起動す
ることで、動作中に目標値を変更する機能 |
モーション制御命令の多重
起動（バッファモード） |
動作中に別のモーション制御命令を起動した場合の実行開
始タイミングと動作間の速度の接続方法を指定する機能 |
軸グループ動作の連続動作
（トランジションモード） |
軸グループ動作の多重起動による連続動作の方法を指定す
る機能 |
| 監視機能 |
ソフトウェア
リミット |
軸の動作範囲を監視する機能 |
| 位置偏差 |
軸の指令現在値とフィードバック現在値との間の位置偏
差を監視する機能 |
速度/加減速度/
トルク/補間速度/
補間加減速度 |
軸ごとおよび軸グループごとに警告値を設定し、監視する
機能 |
| 絶対値エンコーダ対応 |
オムロン製サーボドライバG5シリーズまたは1Sシリーズ
の絶対値エンコーダ付きモータを使用することで、電源投
入時の原点復帰を不要とする機能 |
| 入力信号の論理反転 ＊6 |
即停止入力信号、正方向限界入力信号、負方向限界入力信
号、原点近傍入力信号の論理を反転する機能 |
| 外部I/F信号 |
サーボドライバ側の下記入力信号を使用可能
原点信号、原点近傍信号、正方向限界信号、
負方向限界信号、即停止信号、割込み入力信号 |
ユニット
（入出力）
管理機能 |
EtherCAT
スレーブ |
スレーブ最大数 |
64 |
CJシリーズ
ユニット |
ユニット最大数 |
40 |
| 通信機能 |
ペリフェラル（USB）ポート |
パソコン上の各種サポートソフトとの通信を行う機能 |
内蔵
EtherNet/
IPポート
内部通信
ポート |
通信プロトコル |
TCP/IP、U DP/IP |
CIP通信
サービス |
タグデータリンク |
EtherNet/IPネットワーク上のデバイスとプログラムレス
でサイクリックにデータ交換を行う機能 |
| メッセージ通信 |
EtherNet/IPネットワーク上のデバイスと任意のCIPコ
マンドを送受信する機能 |
TCP/IP
機能 |
CIDR |
IPアドレスのクラス(クラスA ～クラスC )を使わないIPア
ドレスの割り当てを行う機能 |
TCP/IP
アプリ
ケー
ション |
ソケットサービス |
UDPまたは TCPプロトコルで、Eth ernet上の任意のノー
ドと任意のデータの送受信を行う機能ソケット通信用命令
により実行する機能 |
| FTPサーバ |
Ethernet上の他のコンピュータからコントローラのCPUユ
ニットのSDメモリカード内のファイルを読み書きする機能 |
FTPクライアント
＊7 |
CPUユニットから、Ethernet上の他のコンピュータやコン
トローラに対して、 FTPによるファイル転送を行う機能。
FTPクライアント通信命令により実行が可能 |
| 時計自動調整 |
指定した時刻、またはCPUユニットの電源が投入されてか
ら指定した一定時間間隔で、NTPサーバから時間情報を取
得し、CPUユニットの内部時計情報を更新する機能 |
| SNMPエージェント |
SNMPマネージャを使用したネットワーク管理ソフトウェ
アに内蔵E therNet/IPポートの内部状態の情報を提供する
機能 |
EtherCAT
ポート |
サポート
サービス |
プロセスデータ通信 |
CoEで定義されている、EtherCATマスタとスレーブとの間
で制御情報を一定周期のサイクリック通信としてデータ交
換を行う通信方式 |
| SDO通信 |
CoEで定義されている、EtherCATマスタとスレーブとの間
で制御情報を非定周期のイベント通信としてデータ交換を
行う通信方式 |
| ネットワークスキャン |
接続されているスレーブ機器の情報を読み出し、スレーブ
構成を自動生成する機能 |
| DC（Distributed Clock） |
すべてのEtherCATデバイス（マスタ含む）で同じ
「EtherCAT System Time」を共有することで時刻同期を
行う機能 |
| スレーブ有効/無効設定 |
スレーブを通信対象として、有効とするか無効とするかの設
定する機能 |
| スレーブ離脱/再加入 |
スレーブの交換などの保守のため、EtherCAT ネットワーク
から該当のスレーブを一時的に離脱/再加入させる機能 |
| Hot connect |
ネットワーク構成に予め登録されているスレーブ群
（Hot connect group）とのプロセスデータ通信を自動
的に開始する機能 |
| Fast connect |
本機能対応スレーブのEthernetリンクアップに要する
時間を短縮化する機能 |
サポート
アプリケー
ションプロ
トコル |
CoE |
スレーブに対してEtherCAT上でCANアプリケーションの
メッセージ（SDO）を送る機能 |
| 通信用命令 |
CIP通信命令、ソケット通信用命令、SDOメッセージ命令、
無手順通信命令、プロトコルマクロ命令、FTPクライアン
ト命令＊7、Modbus RTUプロトコル命令 ＊8 |
運転管理
機能 |
運転中出力接点 |
運転モード時、電源ユニットの接点がONとなる機能 |
システム
管理機能 |
イベントログ |
機能 |
イベントの発生を記録する機能 |
| 最大件数 |
システムイベントログ |
512 |
| アクセスイベントログ |
512 |
| ユーザイベントログ |
512 |
デバッグ
機能 |
オンラインエディット |
一箇所 |
プログラム、ファンクションブロック、ファンクション、
グローバル変数をオンラインで変更を行う機能
ネットワーク経由で複数の作業者から個別のPOUの変更が
可能 |
| 強制値リフレッシュ |
特定の接点を強制値でリフレッシュする機能 |
|
最大点数 |
EtherCATスレーブ
デバイス変数 |
64 |
CJユニットデバイス
変数、AT（割付先）
指定した変数 |
64 |
| MC試運転 ＊9 |
モータの動作や配線の確認をSysmac Studio上から行う
機能 |
| 同期 |
オンライン接続時にSysmac Studioのプロジェクトファイ
ルとCPUユニットのデータを同一にさせる機能 |
| 微分モニタ ＊1 |
接点の立ち上がり、もしくは立ち下がりをモニタする機能 |
|
最大点数 ＊1 |
8 |
データ
トレース |
種類 |
トリガトレース
（シングル） |
トリガが成立してから、設定したサンプリング数に達すると
トレースを自動的に停止する機能 |
| 連続トレース |
データトレースの実行を継続し、トレースデータを
Sysmac Studioが常時収集する機能 |
| 同時起動最大数 |
2 |
| レコード最大数 |
10,000 |
サンプ
リング |
最大点数 |
48変数 |
| サンプリングタイミング |
指定タスク周期、指定時間、サンプリング命令実行時 |
| トリガトレース |
トリガ条件を設定することで、事象が発生した前後のデー
タを記録する機能 |
|
トリガ条件 |
・BOOL型変数の立上り/立下り、
・BOOL型変数以外の定数値比較
比較方法：＝, ＞, ≧, ＜, ≦, ≠ |
| ディレー値 |
トリガ成立前/成立後のサンプリング数割合を設定する機能 |
| シミュレーション機能 |
Sysmac Studio上でCPUユニットの動作をシミュレートす
る機能 |
高信頼
機能 |
自己診断 |
コント
ローラ
異常 |
重要度 |
全停止フォールト、部分停止フォールト、軽度フォール
ト、監視情報、一般情報 |
| ユーザ異常 |
任意の異常を設計してあらかじめ登録し、命令実行によっ
て記録を残す機能 |
|
重要度 |
8段階 |
セキュリ
ティ
機能 |
顧客資産
保護/
誤操作防止 |
CPUユニット名称機能
およびシリアルID機能 |
Sysmac Studioからのオンライン接続時に、プロジェクト
上のCPUユニット名称と接続先CPUユニットのCPUユニッ
ト名称が一致しているかどうかを確認する機能 |
プロテク
ト機能 |
ユーザプログラム
復元情報なし転送
機能 |
Sysmac Studioから、CPUユニット内にあるデータを読み
出すことができないようにする機能 |
CPUユニットへの
書込プロテクト機能 |
Sysmac Studio/SDメモリカードから、CPUユニット内に
あるデータを書き込むことができないようにする機能 |
プロジェクトファイ
ル全体のプロテクト
機能 |
Sysmac Studioにて、パスワードによって、.smcファイ
ルを開くことを禁止する機能 |
データプロテクト
（パスワードプロ
テクト）機能 |
Sysmac Studioにて、パスワードによって、POUに対する
プロテクトをする機能＊3 |
| 操作権限の認証機能 |
操作ミスによって、装置や人に危害を加える可能性がある
場合に、操作権限に応じて、オンラインでの操作機能を制
限する機能 |
|
グループ数 |
5 |
ユーザプログラム実行用ID
認証機能 |
特定のハードウェア（CPUユニット）に対しては、
Sysmac Studio からユーザプログラム実行用IDを入力し
ない限り、ユーザプログラムを実行できないようにする
機能 |
SD
メモリ
カード
機能 |
ストレージの種類 |
SDメモリカード、SDHCメモリカード |
アプリケー
ション |
SDメモリカード自動転送機能
＊1 |
コントローラの電源投入時に、SDメモリカードの
autoloadディレクトリに格納されたデータを、コントロー
ラにダウンロードする機能 |
SDメモリカード プログラム
転送機能 ＊8 |
システム定義変数からの指示により、SDメモリカードに
格納されたユーザプログラムを、コントローラに転送する
機能 |
| SDメモリカード操作命令 |
ユーザプログラム上の命令からSDメモリカードにアクセス
する機能 |
Sysmac Studioからの
ファイル操作 |
ユーザは、SDメモリカードにコントローラ用ファイルだけ
でなく、汎用のドキュメントファイルなども保存や読み出
しが可能 |
SDメモリカードの寿命検知
機能 |
SDメモリカードの寿命を、システム定義変数またはイ
ベントログで通知する機能 |
バック
アップ
機能
＊1 |
SDメモリ
カードバック
アップ機能 |
操作方法 |
CPUユニット前面
スイッチ |
CPUユニットの前面スイッチの操作で、バックアップ、
照合、リストアを行う機能 |
システム定義変数
による指示 |
システム定義変数の操作で、バックアップ、照合、
リストアを行う機能 ＊12 |
Sysmac Studio
メモリカード画面 |
Sysmac StudioのSDメモリカード操作画面からバック
アップや照合を行う機能 |
| 専用命令 ＊7 |
専用命令からバックアップを行う機能 |
プロテク
ト機能 |
SDメモリカードへ
のバックアップ禁止 |
SDメモリカードへバックアップするのを禁止する機能 |
Sysmac Studio コントローラバックアップ
機能 |
Sysmac Studioを使用して装置のバックアップ、リスト
ア、照合を行う機能 |
形式一覧 / オンライン購入
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