R88M-1A□ / R88D-1SAN□-ECT

注1. 上記項目は、単独での評価試験によるものです。複合された条件ではこの限りではありません。
　2. サーボドライバのメガテスト（絶縁抵抗測定）を実施する場合は、サーボドライバへの接続をすべて切り離して行ってください。接続したままメガテストを実施するとサーボドライバの故障のおそれがあります。
　　また、サーボドライバの耐電圧試験は絶対に行わないでください。内部素子損傷のおそれがあります。

機械指令の詳細は次のとおりです。
セーフティ入力信号でのSTO機能：EN ISO13849-1（Cat3 PLe）、EN61508、EN62061、EN61800-5-2（SIL3）
EtherCAT通信でのセーフティ機能：EN ISO 13849-1（STO/SS1/SBC: Cat.3 PLe, SS2/SLS/SDI/SOS/SLP: Cat.3 PLe）、EN61508、EN62061、EN61800-5-2

＊1. かっこ外の値は定格値、かっこ内の値は許容変動範囲を示します。
＊2. 消費電流に記載される電流値を考慮して、DC電源を選定してください。
　　製品の銘板に印字される定格電流値は、1SシリーズのUL／低電圧指令の申請条件であるため、各形式のDC電源選定時に考慮する必要はありません。
＊3. 適用サーボモータの中で発熱量が最大となる値です。
　　各適用サーボモータごとの発熱量は下表の「サーボドライバ、サーボモータと主回路発熱量の関係」を参照してください。
＊4. 主回路の瞬断保持時間です。瞬断時に制御回路の電源を保持できるように、制御電源には次の条件を満たすDC電源を使用してください。
　　強化絶縁、または二重絶縁されたもので、出力保持時間が10ms以上のもの

AC400V入力タイプのAC400V三相電源は、中性点接地した電源を使用してください。

＊1. かっこ外の値は定格値、かっこ内の値は許容変動範囲を示します。
＊2. 消費電流に記載される電流値を考慮して、DC電源を選定してください。
　　製品の銘板に印字される定格電流値は、1SシリーズサーボドライバAdvanceタイプのUL／低電圧指令の申請条件であるため、各形式のDC電源選定時に考慮する必要はありません。
＊3. 適用サーボモータの中で発熱量が最大となる値です。
　　各適用サーボモータごとの発熱量は下表の「サーボドライバ、サーボモータと主回路発熱量の関係」を参照してください。
＊4. 主回路の瞬断保持時間です。瞬断時に制御回路の電源を保持できるように、制御電源には次の条件を満たすDC電源を使用してください。
　　強化絶縁、または二重絶縁されたもので、出力保持時間が10ms以上のもの

サーボドライバは次の2種類のSTO機能を持ちます。安全機器構成に応じて一方または両方の機能を使用してください。
• セーフティ入力信号でのSTO機能
• EtherCAT 通信でのSTO機能
セーフティ入力信号でのSTO機能だけを使用する場合、EtherCATネットワーク関連の設定は不要です。

各セーフティ機能の実現可能な最大の安全レベルは、次の通りです。

＊1. 使用する基本制御により実現可能な安全レベルが変わります。
＊2. 使用するセーフティ原点位置決定方法やSOPT入力機器などにより実現可能な安全レベルが変わります。
＊3. 構築するブレーキの構成で実現可能な安全レベルが変わります。
詳細は、「ACサーボモータ／ドライバ 1Sシリーズ EtherCAT®通信内蔵タイプ 安全機能対応 ユーザーズマニュアル（マニュアル番号：SBCE-438）」を参照してください。

装置を安全な状態にするためには、セーフティコントローラ、スタンダードコントローラ、セーフティサーボドライバで連携した制御を行う必要があります。
それぞれの機器の主な役割は、次のとおりです。

制御の流れは次のとおりです。
1.立ち入り禁止区域に人が入った場合、装置の危険部位を人が触れようとしている場合、装置や製品状態の確認、メンテナンス、資材補給のために人が装置に近づく場合など、セーフティコントローラはその状態をセーフティセンサやセーフティスイッチで検知します。
2.セーフティコントローラは検知した情報をスタンダードコントローラへ通知します。
3.スタンダードコントローラはセーフティサーボドライバへ減速や停止の制御を指令します。同時に、セーフティコントローラはセーフティサーボドライバへ使用するセーフティ機能の実行を指令します。
4.セーフティサーボドライバは両コントローラからの指令を実行します。

このようにセーフティコントローラとスタンダードコントローラは、スイッチやセンサ、装置の状態に応じて適切なタイミングでサーボドライバへ指令する必要があり、そのためのプログラムが必要です。両コントローラ間で連携した動作を行うために次の時間を考慮し、それぞれのプログラムを作成する必要があります。考慮せず動作を行うと、STOや監視制限値超過異常（エラー表示No.71.03）が発生します。
• セーフティ機能が動作するまでの時間
　「セーフティコントローラでセーフティ機能の指令を行うまでの時間＋セーフティ機能の実行待ち時間」です。
• セーフティ機能の実行待ち時間
　セーフティサーボドライバがセーフティ機能の指令を受けてから、STOや監視を開始するまでの時間です。
詳細は、「ACサーボモータ／ドライバ 1Sシリーズ EtherCAT®通信内蔵タイプ 安全機能対応 ユーザーズマニュアル（マニュアル番号：SBCE-438）」を参照してください。

SLS機能を使用する場合を例に制御の流れを説明します。

＊1. セーフティ・キーセレクタスイッチとセーフティコントローラで、メンテナンスなどのためにこれから人が装置に近づくことを検知します。
＊2. スタンダードコントローラではセーフティコントローラの情報を参照し、メンテナンスモードに切り替わったことを確認します。この場合、装置を即座に減速する指令を作成し、サーボドライバに指令を与えます。
＊3. セーフティコントローラではサーボドライバに対し、SLS 有効を指令します。
＊4. サーボドライバではスタンダードコントローラからの指令に従い、モータの減速制御を行います。またセーフティコントローラからのSLS有効の指令を受け、SLS機能を動作させます。

1Sシリーズサーボドライバ通信内蔵AdvanceタイプのユニットバージョンとSysmac Studioの対応バージョンを以下に示します。

＊Ver.1.44以降のSysmac Studioを使用することで、ケーブル冗長化機能を使用してリングトポロジを構成することができます。

＊機械共振により振幅が増大される場合がありますので、仕様値の80％までを目安にしてください。
注1. ケーブルが、油、水に浸かった状態で使用しないでください。
　2. ケーブルの口出し部分や接続部分に、屈曲や自重によるストレスが加わらないように注意してください。

注. 絶対値エンコーダをインクリメンタルエンコーダとして使用することも可能です。詳細は、「ACサーボモータ／ドライバ 1Sシリーズ EtherCAT®通信内蔵タイプ 安全機能対応 ユーザーズマニュアル（マニュアル番号：SBCE-438）」を参照してください。

オイルシール付きは摩擦トルクの増加のため、以下の減定格とします。

注1. 上記の表で記載されている形式について、オイルシール付きによる減定格はありません。

注1. 上記の表で記載されている形式について、オイルシール付きによる減定格はありません。

＊1. サーボドライバと組み合わせ、常温（20℃、65%）での値であり、代表値です。
＊2. 定格はモータを規定の放熱板に水平取り付けした場合における、周囲温度40℃での連続運転許容値です。
＊3. 一部の機種を除き、瞬時最大トルクは定格トルクの約300%です。
＊4. 瞬時最大トルクは定格トルクの約350%であり、瞬時最大トルクを出力時の過負荷保護機能の検出時間は短くなっています。詳細は、「ACサーボモータ／ドライバ 1Sシリーズ EtherCAT®通信内蔵タイプ 安全機能対応 ユーザーズマニュアル（マニュアル番号：SBCE-438）」の「電子サーマル機能」を参照してご使用ください。
＊5. オプションなし形式での値です。
＊6. 許容ラジアル荷重およびスラスト荷重は、常温使用時で寿命20000時間を目安に決められた値です。
　　許容ラジアル荷重は、下図の位置での値を示します。

＊7. 垂直軸で使用する場合は、「AC サーボモータ／ドライバ1S シリーズEtherCAT® 通信内蔵タイプ安全機能対応ユーザーズマニュアル（マニュアル番号：SBCE-438）」を参照して、必ずブレーキインターロック出力（4610Hex）に適切な値を設定してください。
＊8. ブレーキは無励磁作動型です。励磁電圧を加えたとき解除されます。
＊9. 動作時間は参考値です。
注1. 上記の表で記載されている形式について、オイルシール付きによる減定格はありません。

このグラフは、標準ケーブル3m、三相AC200Vまたは単相AC220V入力時の特性を示します。

このグラフは、標準ケーブル3m、三相AC400V入力時の特性を示します。

注1. 上記の表で記載されている形式について、オイルシール付きによる減定格はありません。

＊1. サーボドライバと組み合わせ、常温（20℃、65%）での値であり、代表値です。
＊2. 定格はモータを規定の放熱板に水平取り付けした場合における、周囲温度40℃での連続運転許容値です。
＊3. オプションなし形式での値です。
＊4. 許容ラジアル荷重およびスラスト荷重は、常温使用時で寿命20000時間を目安に決められた値です。
　　許容ラジアル荷重は、下図の位置での値を示します。

＊5. 垂直軸で使用する場合は、「AC サーボモータ／ドライバ1S シリーズEtherCAT® 通信内蔵タイプ安全機能対応ユーザーズマニュアル（マニュアル番号：SBCE-438）」を参照して、必ずブレーキインターロック出力（4610Hex）に適切な値を設定してください。
＊6. ブレーキは無励磁作動型です。励磁電圧を加えたとき解除されます。
＊7. 動作時間は参考値です。
注1. 上記の表で記載されている形式について、オイルシール付きによる減定格はありません。

このグラフは、標準ケーブル3m、三相AC200Vまたは単相AC220V入力時の特性を示します。

このグラフは、標準ケーブル3m、三相400V入力時の特性を示します。

＊1. 減速機の許容連続出力トルクです。この値を超えないように注意してください。
＊2. 減速機の最大許容トルクです。この値を超えないように注意してください。
注1. 減速機イナーシャは、モータ軸換算の値です。
　2. 減速機付きモータの保護構造はIP44です。
　3. 許容ラジアル荷重は、軸中央（T/2）の位置での値を示します。

4. 標準の軸形状はストレート軸です。形式の後ろの□に「J」を付けるとキー、タップ付きになります。
　5. 減速機の表面温度が70℃を超えないようにしてください。

＊1. 減速機の最大許容トルクです。この値を超えないように注意してください。
＊2. 減速機の許容連続出力トルクです。この値を超えないように注意してください。
注1. 減速機イナーシャは、モータ軸換算の値です。
　2. 減速機付きモータの保護構造はIP44です。
　3. 許容ラジアル荷重は、軸中央（T/2）の位置での値を示します。

4. 標準の軸形状はストレート軸です。形式の後ろの□に「J」を付けるとキー、タップ付きになります。
　5. 減速機の表面温度が70℃を超えないようにしてください。

＊減速機の最大許容トルクです。この値を超えないように注意してください。
注1. 減速機イナーシャは、モータ軸換算の値です。
　2. 減速機とモータを組み合わせた場合の保護構造はIP44になります。
　　（減速機とサーボモータの結合部は除く）
　3. 許容ラジアル荷重は、軸中央（T/2）の位置での値を示します。

4. 標準の軸形状はキー・タップ付きとなります。（キーは仮組状態で同梱されています。）
　5. 減速機の表面温度が90℃を超えないようにしてください。