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R88M-1A□ / R88D-1SAN□-ECT

ACサーボシステム 1Sシリーズ 安全機能対応

R88M-1A□ / R88D-1SAN□-ECT

より安全な装置、より効率的な生産が可能に

※ Web特別価格提供品

ケーブルの冗長化

ケーブル冗長性機能によりEtherCATの1箇所が断線しても通信継続可能な冗長化に対応。1つのコントローラで装置制御・安全制御を行っている設備やラインの継続動作が可能

ACサーボドライバEtherCAT通信内蔵タイプ[1Sシリーズ安全機能対応]

仕様

一般仕様

項目 仕様
使用周囲温度、使用周囲湿度 0~55℃、90%RH以下(結露がないこと)
保存周囲温度、保存周囲湿度 -20~+65℃、90%RH以下(結露がないこと)
使用雰囲気、保存雰囲気 腐食性ガスなどがないこと
使用高度 標高1000m以下
耐久振動 10~60Hz、加速度5.88 m/s2以下(共振点での連続使用は不可)
絶縁抵抗 電源端子/動力端子とPE間0.5MΩ以上(DC500V)
耐電圧 電源端子/動力端子とPE間AC1500V 1分間(50/60Hz)
保護構造 IP20(IP54の盤内設置)
海外規格 EU指令 EMC指令 EN 61800-3 second environment、C3 category
(EN 61000-6-7; Functional Safety)
低電圧指令 EN61800-5-1
機械指令 EN ISO 13849-1、EN61508、EN62061、EN61800-5-2
UL規格 UL61800-5-1
CSA規格 CSA C22.2 No.274
韓国電波法(KC) 適合
オーストラリアラベリング要求(RCM) 適合
EAC規格 適合
SEMI規格 瞬停基準に対応可能(無負荷時)
船舶規格(NK/LR) 適合しない

注1. 上記項目は、単独での評価試験によるものです。複合された条件ではこの限りではありません。
 2. サーボドライバのメガテスト(絶縁抵抗測定)を実施する場合は、サーボドライバへの接続をすべて切り離して行ってください。接続したままメガテストを実施するとサーボドライバの故障のおそれがあります。
  また、サーボドライバの耐電圧試験は絶対に行わないでください。内部素子損傷のおそれがあります。

機械指令の詳細は次のとおりです。
セーフティ入力信号でのSTO機能:EN ISO13849-1(Cat3 PLe)、EN61508、EN62061、EN61800-5-2(SIL3)
EtherCAT通信でのセーフティ機能:EN ISO 13849-1(STO/SS1/SBC: Cat.3 PLe, SS2/SLS/SDI/SOS/SLP: Cat.3 PLe)、EN61508、EN62061、EN61800-5-2

性能仕様

AC200V入力タイプ

サーボドライバ形式(形R88D-) 1SAN02H-ECT 1SAN04H-ECT 1SAN08H-ECT
項目 200W 400W 750W
入力 主回路 電源電圧 単相および三相AC200~240V(170~252V)*1
周波数 50/60Hz(47.5~63Hz)*1
制御回路 電源電圧 DC24V(21.6~26.4V)
消費電流 *2 700mA
定格電流[Arms]
(主回路電源電圧:
AC240V時)
単相 2.7 4.6 7.3
三相 1.5 2.7 4.0
出力 定格電流[Arms] 1.5 2.5 4.6
最大電流[Arms] 5.6 9.1 16.9
発熱量[W] 主回路 17.0 25.0 42.0
制御回路 11.9 11.9 14.5
適用サーボモータ定格出力[W] 200 400 750
3000r/minモータ(形R88M-) 20BitABS with
Batteryless
1AM20030T 1AM40030T 1AM75030T
瞬断保持時間(主回路電源電圧:AC200V時) 10ms(負荷条件:定格出力時)*4
質量[kg] 2.6 2.6 2.6

サーボドライバ形式(形R88D-) 1SAN10H-ECT 1SAN15H-ECT 1SAN20H-ECT 1SAN30H-ECT
項目 1kW 1.5kW 2kW 3kW
入力 主回路 電源電圧 三相
AC200 ~ 240V
(170~252V) *1
単相および三相
AC200 ~ 240V
(170~252V) *1
三相AC200~240V(170~252V) *1
周波数 50/60Hz(47.5~63Hz)*1
制御回路 電源電圧 DC24V(21.6~26.4V)
消費電流 *2 700mA 1000mA
定格電流[Arms]
(主回路電源電圧:
AC240V時)
単相 - 15.7 - -
三相 5.8 9.0 13.0 15.9
出力 定格電流[Arms] 7.7 9.7 16.2 22.3
最大電流[Arms] 16.9 28.4 41.0 54.7
発熱量[W] 主回路 *3 49.0 88.0 140.0 150.0
制御回路 14.5 22.4 22.4 22.4
適用サーボモータ定格出力[W] 1000 1500 2000 3000
3000r/minモータ(形R88M-) 20BitABS with
Batteryless
1AL1K030T 1AL1K530T 1AL2K030T 1AL2K630T
1500r/minモータ(形R88M-) 20BitABS with
Batteryless
- 1AM1K515T - 1AM2K715T
瞬断保持時間(主回路電源電圧:AC200V時) 10ms(負荷条件:定格出力時)*4
質量[kg] 2.6 4.2 4.2 4.2

*1. かっこ外の値は定格値、かっこ内の値は許容変動範囲を示します。
*2. 消費電流に記載される電流値を考慮して、DC電源を選定してください。
  製品の銘板に印字される定格電流値は、1SシリーズのUL/低電圧指令の申請条件であるため、各形式のDC電源選定時に考慮する必要はありません。
*3. 適用サーボモータの中で発熱量が最大となる値です。
  各適用サーボモータごとの発熱量は下表の「サーボドライバ、サーボモータと主回路発熱量の関係」を参照してください。
*4. 主回路の瞬断保持時間です。瞬断時に制御回路の電源を保持できるように、制御電源には次の条件を満たすDC電源を使用してください。
  強化絶縁、または二重絶縁されたもので、出力保持時間が10ms以上のもの

AC400V入力タイプ

AC400V入力タイプのAC400V三相電源は、中性点接地した電源を使用してください。

サーボドライバ形式(形R88D-) 1SAN10F-ECT 1SAN15F-ECT 1SAN20F-ECT 1SAN30F-ECT
項目 1kW 1.5kW 2kW 3kW
入力 主回路 電源電圧 三相 AC380~480V(323~504V)*1
周波数 50/60Hz(47.5~63Hz)*1
制御回路 電源電圧 DC24V(21.6~26.4V)
消費電流 *2 1000mA
定格電流[Arms]
(主回路電源電圧:
AC480V時)
三相 3.1 4.3 6.5 8.4
出力 定格電流 [Arms] 4.1 4.7 7.8 11.3
最大電流 [Arms] 9.6 14.1 19.8 28.3
発熱量[W] 主回路 *3 56.0 81.0 120.0 150.0
制御回路 22.4 22.4 22.4 22.4
適用サーボモータ定格出力[W] 1000 1500 2000 3000
3000r/minモータ(形R88M-) 20BitABS with
Batteryless
1AL75030C
1AL1K030C
1AL1K530C 1AL2K030C 1AL3K030C
1500r/minモータ(形R88M-) 20BitABS with
Batteryless
- 1AM1K515C - 1AM3K015C
瞬断保持時間(主回路電源電圧:AC400V時) 10ms(負荷条件:定格出力時)*4
質量[kg] 4.2 4.2 4.2 4.2

*1. かっこ外の値は定格値、かっこ内の値は許容変動範囲を示します。
*2. 消費電流に記載される電流値を考慮して、DC電源を選定してください。
  製品の銘板に印字される定格電流値は、1SシリーズサーボドライバAdvanceタイプのUL/低電圧指令の申請条件であるため、各形式のDC電源選定時に考慮する必要はありません。
*3. 適用サーボモータの中で発熱量が最大となる値です。
  各適用サーボモータごとの発熱量は下表の「サーボドライバ、サーボモータと主回路発熱量の関係」を参照してください。
*4. 主回路の瞬断保持時間です。瞬断時に制御回路の電源を保持できるように、制御電源には次の条件を満たすDC電源を使用してください。
  強化絶縁、または二重絶縁されたもので、出力保持時間が10ms以上のもの

サーボドライバ、サーボモータと主回路発熱量の関係

サーボドライバ型式 サーボモータ型式 主回路発熱量(W)
形R88D-1SAN15H-ECT 形R88M-1AL1K530T-□ 88
形R88M-1AM1K515T-□ 69
形R88D-1SAN30H-ECT 形R88M-1AL2K630T-□ 150
形R88M-1AM2K715T-□ 150
形R88D-1SAN10F-ECT 形R88M-1AL75030C-□ 55
形R88M-1AL1K030C-□ 56
形R88D-1SAN15F-ECT 形R88M-1AL1K530C-□ 81
形R88M-1AM1K515C-□ 52
形R88D-1SAN30F-ECT 形R88M-1AL3K030C-□ 150
形R88M-1AM3K015C-□ 140

セーフティ機能概要

セーフティ機能説明

機能 内容
セーフトルクオフ
Safe torque off (STO)
モータ電流を遮断し、モータを停止させる機能です。
セーフストップ1
Safe stop 1 (SS1)
セーフティコントローラからの指令を受けてから、任意のタイミングでSTO機能を働かせ、
モータを停止させる機能です。
セーフストップ2
Safe stop 2 (SS2)
セーフティコントローラからの指令を受けてから、任意のタイミングでSOS機能を働かせるこ
とで、モータの停止を監視する機能です。
セーフオペレーティングストップ
Safe operating stop (SOS)
モータが任意の位置に停止していることを監視する機能です。監視は位置と速度の両方で行い、
モータが停止位置から動作した場合は、監視制限値超過異常にします。
セーフリーリミテッドスピード
Safely-limited speed (SLS)
セーフティ現在モータ速度を監視する機能です。セーフティ現在モータ速度が設定した監視範
囲を超えると、監視制限値超過異常にします。
セーフリーリミテッドポジション
Safely-limited position (SLP)
セーフティ現在位置を監視する機能です。セーフティ現在位置が設定した監視範囲を超えると、
監視制限値超過異常にします。
セーフディレクション
Safe direction (SDI)
モータの回転方向を監視する機能です。回転禁止方向へモータが回転すると、監視制限値超過
異常にします。
セーフブレーキコントロール
Safe brake control (SBC)
保持ブレーキ専用のセーフティ出力機能です。STO、SS1機能とブレーキ動作を連動させるこ
ともできます。

サーボドライバは次の2種類のSTO機能を持ちます。安全機器構成に応じて一方または両方の機能を使用してください。
• セーフティ入力信号でのSTO機能
• EtherCAT 通信でのSTO機能
セーフティ入力信号でのSTO機能だけを使用する場合、EtherCATネットワーク関連の設定は不要です。

各セーフティ機能の実現可能な最大の安全レベルは、次の通りです。

機能 実現可能な安全レベル 機能 実現可能な安全レベル
STO SIL3/PLe SLS SIL3/PLe *1
SS1 SIL3/PLe SLP SIL3/PLe *2
SS2 SIL3/PLe SDI SIL3/PLe *1
SOS SIL3/PLe *1 SBC SIL3/PLe *3

*1. 使用する基本制御により実現可能な安全レベルが変わります。
*2. 使用するセーフティ原点位置決定方法やSOPT入力機器などにより実現可能な安全レベルが変わります。
*3. 構築するブレーキの構成で実現可能な安全レベルが変わります。
詳細は、「ACサーボモータ/ドライバ 1Sシリーズ EtherCAT®通信内蔵タイプ 安全機能対応 ユーザーズマニュアル(マニュアル番号:SBCE-438)」を参照してください。

セーフティシステムの構築

装置を安全な状態にするためには、セーフティコントローラ、スタンダードコントローラ、セーフティサーボドライバで連携した制御を行う必要があります。
それぞれの機器の主な役割は、次のとおりです。

機器 主な役割
セーフティコントローラ • セーフティ入出力の監視
• スタンダードコントローラへセーフティ入出力の状態を通知
• サーボドライバへセーフティ機能の実行/中断を指令
• サーボドライバへセーフティ機能の異常解除を指令
スタンダードコントローラ • サーボドライバへサーボON/OFFや異常解除を指令
• サーボドライバへ位置や速度、トルクを指令
サーボドライバ • スタンダードコントローラからの指令によりサーボON/OFFや異常を解除
• スタンダードコントローラからの指令によりモータを制御
• セーフティコントローラからの指令によりセーフティ機能を実行/中断
• セーフティコントローラからの指令によりセーフティ機能の異常を解除
• 異常発生時にモータを停止

制御の流れは次のとおりです。
1.立ち入り禁止区域に人が入った場合、装置の危険部位を人が触れようとしている場合、装置や製品状態の確認、メンテナンス、資材補給のために人が装置に近づく場合など、セーフティコントローラはその状態をセーフティセンサやセーフティスイッチで検知します。
2.セーフティコントローラは検知した情報をスタンダードコントローラへ通知します。
3.スタンダードコントローラはセーフティサーボドライバへ減速や停止の制御を指令します。同時に、セーフティコントローラはセーフティサーボドライバへ使用するセーフティ機能の実行を指令します。
4.セーフティサーボドライバは両コントローラからの指令を実行します。

このようにセーフティコントローラとスタンダードコントローラは、スイッチやセンサ、装置の状態に応じて適切なタイミングでサーボドライバへ指令する必要があり、そのためのプログラムが必要です。両コントローラ間で連携した動作を行うために次の時間を考慮し、それぞれのプログラムを作成する必要があります。考慮せず動作を行うと、STOや監視制限値超過異常(エラー表示No.71.03)が発生します。
• セーフティ機能が動作するまでの時間
 「セーフティコントローラでセーフティ機能の指令を行うまでの時間+セーフティ機能の実行待ち時間」です。
• セーフティ機能の実行待ち時間
 セーフティサーボドライバがセーフティ機能の指令を受けてから、STOや監視を開始するまでの時間です。
詳細は、「ACサーボモータ/ドライバ 1Sシリーズ EtherCAT®通信内蔵タイプ 安全機能対応 ユーザーズマニュアル(マニュアル番号:SBCE-438)」を参照してください。

SLS機能を使用する場合を例に制御の流れを説明します。

R88M-1A□ / R88D-1SAN□-ECT 定格/性能 24

セーフティシステム構成機器 代表型式
スタンダードコントローラ 形NX701
EtherCATカプラユニット 形NX-ECC201
形NX-ECC202
セーフティコントローラ 形NX-SL3300
形NX-SL3500
セーフティデジタル入力ユニット 形NX-SIH400
電磁ロック・セーフティ・キーセレクタスイッチ 形A22LK
サーボドライバ 形R88D-1SAN

*1. セーフティ・キーセレクタスイッチとセーフティコントローラで、メンテナンスなどのためにこれから人が装置に近づくことを検知します。
*2. スタンダードコントローラではセーフティコントローラの情報を参照し、メンテナンスモードに切り替わったことを確認します。この場合、装置を即座に減速する指令を作成し、サーボドライバに指令を与えます。
*3. セーフティコントローラではサーボドライバに対し、SLS 有効を指令します。
*4. サーボドライバではスタンダードコントローラからの指令に従い、モータの減速制御を行います。またセーフティコントローラからのSLS有効の指令を受け、SLS機能を動作させます。

EtherCAT通信仕様

項目 仕様
通信規格 IEC 61158 Type12、IEC 61800-7 CiA 402 ドライブプロファイル
物理層 100BASE-TX(IEEE802.3)
コネクタ RJ45×2(シールド対応)
ECAT IN:EtherCAT入力
ECAT OUT:EtherCAT 出力
通信媒体 Ethernetカテゴリ5(100BASE-TX)以上のツイストペアケーブル(アルミテープと編組の二重遮へい)を推奨
通信距離 ノード間距離100m以内
プロセスデータ 固定PDOマッピング(Fixed PDO mapping)
可変PDOマッピング(Variable PDO mapping)
メールボックス(CoE) エマージェンシーメッセージ、SDOリクエスト、SDOレスポンス、SDOインフォメーション
同期モードと通信周期 DC Mode(Synchronous with Sync0 Event)
 通信周期:125μs、250μs、500μs、750μs、1~10ms(0.25ms間隔)
Free Run Mode
LED表示 ECAT-L/A IN(Link/Activity IN)×1
ECAT-L/A OUT(Link/Activity OUT)×1
ECAT-RUN×1
ECAT-ERR×1
CiA402ドライブプロファイル • Cyclic synchronous position mode(サイクリック同期位置モード)
• Cyclic synchronous velocity mode(サイクリック同期速度モード)
• Cyclic synchronous torque mode(サイクリック同期トルクモード)
• Profile position mode(プロファイル位置モード)
• Profile velocity mode(プロファイル速度モード)
• Homing mode(原点復帰モード)
• Touch probe function(ラッチ機能)
• Torque limit function(トルク制限機能)

バージョン情報

1Sシリーズサーボドライバ通信内蔵AdvanceタイプのユニットバージョンとSysmac Studioの対応バージョンを以下に示します。

ユニットバージョン Sysmac Studioの対応バー ジョン
Ver.1.0 * Ver.1.44.1以降

*Ver.1.44以降のSysmac Studioを使用することで、ケーブル冗長化機能を使用してリングトポロジを構成することができます。

ACサーボモータ [1Sシリーズ安全機能対応]

仕様

一般仕様

項目 仕様
使用周囲温度、使用周囲湿度 0~40℃
20~90%RH(結露がないこと)
保存周囲温度、保存周囲湿度 -20~+65℃
20~90%RH(結露がないこと)
使用雰囲気、保存雰囲気 腐食性ガスなどがないこと
耐久振動 * 加速度49m/s2
モータ停止時は 24.5m/s2以下X、Y、Z方向
耐衝撃 加速度98m/s2以下 X、Y、Z方向3回
絶縁抵抗 動力端子とFG間10MΩ以上(DC500Vメガ)
耐電圧 動力端子とFG間AC1500V 1分間(電圧200V)
動力端子とFG間AC1800V 1分間(電圧400V)
ブレーキ端子とFG間AC1000V 1分間
絶縁階級 F種
保護構造 IP67(軸貫通部、コネクタの接続ピン部は除く)
海外規格 EU指令 低電圧指令 EN60034-1/-5
UL規格 UL1004-1/-6
CSA規格 CSA C22.2 No.100(cURによる)

*機械共振により振幅が増大される場合がありますので、仕様値の80%までを目安にしてください。
注1. ケーブルが、油、水に浸かった状態で使用しないでください。
 2. ケーブルの口出し部分や接続部分に、屈曲や自重によるストレスが加わらないように注意してください。

エンコーダ仕様

項目 仕様
エンコーダ方式 光学式バッテリレスアブソリュートエンコーダ
一回転分解能 20ビット
多回転量保持 12ビット
出力信号 シリアル通信
出力インタフェース RS485準拠

注. 絶対値エンコーダをインクリメンタルエンコーダとして使用することも可能です。詳細は、「ACサーボモータ/ドライバ 1Sシリーズ EtherCAT®通信内蔵タイプ 安全機能対応 ユーザーズマニュアル(マニュアル番号:SBCE-438)」を参照してください。

性能仕様

3000r/minモータ

形式(形R88M-) AC200V
項目 単位 1AM20030T 1AM40030T 1AM75030T
定格出力 *1 *2 W 200 400 750
定格トルク *1 *2 N·m 0.637 1.27 2.39
定格回転数 *1 *2 r/min 3000
最大回転数 r/min 6000
瞬時最大トルク *1*3 N·m 2.2 *4 4.5 *4 8.4 *4
定格電流 *1 *2 A(rms) 1.5 2.5 4.6
瞬時最大電流 *1 A(rms) 5.6 9.1 16.9
ロータイナーシャ ブレーキなし × 10-4kg·m2 0.224 0.446 1.825
ブレーキ付き × 10-4kg·m2 0.284 0.506 2.075
適用負荷イナーシャ × 10-4kg·m2 4.80 8.40 19.4
トルク定数 *1 N·m/A(rms) 0.48 0.56 0.59
パワーレート *1 *5 kW/s 18.1 36.2 31.3
機械的時定数 *5 ms 0.79 0.58 0.66
電気的時定数 ms 2.4 2.6 3.3
許容ラジアル荷重 *6 N 245 245 490
許容スラスト荷重 *6 N 88 88 196
質量 ブレーキなし kg 1.3 1.8 3.2
ブレーキ付き kg 1.7 2.2 4.1
放熱板寸法(材質) mm 250×250×t6(アルミ)
ブレーキ仕様
*7
励磁電圧 *8 V DC24±10%
消費電流(20℃時) A 0.32 0.32 0.37
静摩擦トルク N·m 1.37以上 1.37以上 2.55以上
吸引時間 ms 30以下 30以下 40以下
釈放時間 *9 ms 20以下 20以下 35以下
バックラッシュ º 1.2以下 1.2以下 1.0以下
許容制動仕事量 J 60 60 250
許容総仕事量 J 60000 60000 250000
許容角加速度 rad/s2 10000以下
ブレーキ寿命(加減速) - 1000万回以上
ブレーキ寿命(ON/OFF)、B10d - 100万回以上
絶縁階級 - F種

オイルシール付きは摩擦トルクの増加のため、以下の減定格とします。

形式(形R88M-) 1AM20030T-O/-OS2/-BO/
-BOS2
1AM40030T-O/-OS2/-BO/
-BOS2
1AM75030T-O/-OS2/-BO/
-BOS2
項目 単位
減定格率 % 95 80 90
定格出力 190 320 675
定格電流 A(rms) 1.5 2.1 4.2

形式(形R88M-) AC200V
項目 単位 1AL1K030T 1AL1K530T 1AL2K030T 1AL2K630T
定格出力 *1 *2 W 1000 1500 2000 2600
定格トルク *1 *2 N·m 3.18 4.77 6.37 8.28
定格回転数 *1 *2 r/min 3000
最大回転数 r/min 5000
瞬時最大トルク *1*3 N·m 9.55 14.3 19.1 24.8
定格電流 *1 *2 A(rms) 5.2 8.8 12.5 14.8
瞬時最大電流 *1 A(rms) 16.9 28.4 41.0 47.3
ロータイナーシャ ブレーキなし × 10-4kg·m2 2.105 2.105 2.405 6.813
ブレーキ付き × 10-4kg·m2 2.555 2.555 2.855 7.313
適用負荷イナーシャ × 10-4kg·m2 35.3 47.6 60.2 118
トルク定数 *1 N·m/A(rms) 0.67 0.58 0.56 0.62
パワーレート *1 *5 kW/s 48 108 169 101
機械的時定数 *5 ms 0.58 0.58 0.50 0.47
電気的時定数 ms 5.9 6.1 6.4 11
許容ラジアル荷重 *6 N 490
許容スラスト荷重 *6 N 196
質量 ブレーキなし kg 5.8 5.8 6.5 11.5
ブレーキ付き kg 7.5 7.5 8.2 13.5
放熱板寸法(材質) mm 400×400×t20(アルミ) 470×470×t20(アルミ)
ブレーキ仕様
*7
励磁電圧 *8 V DC24±10%
消費電流(20℃時) A 0.70 0.70 0.70 0.66
静摩擦トルク N·m 9.3以上 9.3以上 9.3以上 12以上
吸引時間 ms 100以下 100以下 100以下 100以下
釈放時間 *9 ms 30以下 30以下 30以下 30以下
バックラッシュ º 1.0以下 1.0以下 1.0以下 0.8以下
許容制動仕事量 J 500 500 500 1000
許容総仕事量 J 900000 900000 900000 3000000
許容角加速度 rad/s2 10000以下
ブレーキ寿命(加減速) - 1000万回以上
ブレーキ寿命(ON/OFF)、B10d - 100万回以上
絶縁階級 - F種

形式(形R88M-) AC400V
項目 単位 1AL75030C 1AL1K030C 1AL1K530C
定格出力 *1 *2 W 750 1000 1500
定格トルク *1 *2 N·m 2.39 3.18 4.77
定格回転数 *1 *2 r/min 3000
最大回転数 r/min 5000
瞬時最大トルク *1*3 N·m 7.16 9.55 14.3
定格電流 *1 *2 A(rms) 3.0 3.0 4.5
瞬時最大電流 *1 A(rms) 9.6 9.6 14.1
ロータイナーシャ ブレーキなし × 10-4kg·m2 1.305 2.105 2.105
ブレーキ付き × 10-4kg·m2 1.755 2.555 2.555
適用負荷イナーシャ × 10-4kg·m2 38.6 35.3 47.6
トルク定数 *1 N·m/A(rms) 0.91 1.17 1.17
パワーレート *1 *5 kW/s 44 48 108
機械的時定数 *5 ms 1.1 0.58 0.58
電気的時定数 ms 4.3 5.9 5.9
許容ラジアル荷重 *6 N 490
許容スラスト荷重 *6 N 196
質量 ブレーキなし kg 4.2 5.8 5.8
ブレーキ付き kg 5.9 7.5 7.5
放熱板寸法(材質) mm 305×305×t20(アルミ) 400×400×t20(アルミ)
ブレーキ仕様
*7
励磁電圧 *8 V DC24±10%
消費電流(20℃時) A 0.70 0.70 0.70
静摩擦トルク N·m 9.3以上 9.3以上 9.3以上
吸引時間 ms 100以下 100以下 100以下
釈放時間 *9 ms 30以下 30以下 30以下
バックラッシュ º 1.0以下 1.0以下 1.0以下
許容制動仕事量 J 500 500 500
許容総仕事量 J 900000 900000 900000
許容角加速度 rad/s2 10000以下
ブレーキ寿命(加減速) - 1000万回以上
ブレーキ寿命(ON/OFF)、B10d - 100万回以上
絶縁階級 - F種

形式(形R88M-) AC400V
項目 単位 1AL2K030C 1AL3K030C
定格出力 *1 *2 W 2000 3000
定格トルク *1 *2 N·m 6.37 9.55
定格回転数 *1 *2 r/min 3000
最大回転数 r/min 5000
瞬時最大トルク *1*3 N·m 19.1 28.7
定格電流 *1 *2 A(rms) 6.3 8.7
瞬時最大電流 *1 A(rms) 19.8 27.7
ロータイナーシャ ブレーキなし × 10-4kg·m2 2.405 6.813
ブレーキ付き × 10-4kg·m2 2.855 7.313
適用負荷イナーシャ × 10-4kg·m2 60.2 118
トルク定数 *1 N·m/A(rms) 1.15 1.23
パワーレート *1 *5 kW/s 169 134
機械的時定数 *5 ms 0.52 0.49
電気的時定数 ms 6.3 11
許容ラジアル荷重 *6 N 490
許容スラスト荷重 *6 N 196
質量 ブレーキなし kg 6.5 11.5
ブレーキ付き kg 8.2 13.5
放熱板寸法(材質) mm 470×470×t20(アルミ)
ブレーキ仕様
*7
励磁電圧 *8 V DC24±10%
消費電流(20℃時) A 0.70 0.66
静摩擦トルク N·m 9.3以上 12以上
吸引時間 ms 100以下 100以下
釈放時間 *9 ms 30以下 30以下
バックラッシュ º 1.0以下 0.8以下
許容制動仕事量 J 500 1000
許容総仕事量 J 900000 3000000
許容角加速度 rad/s2 10000以下
ブレーキ寿命(加減速) - 1000万回以上
ブレーキ寿命(ON/OFF)、B10d - 100万回以上
絶縁階級+A9:B39 - F種

*1. サーボドライバと組み合わせ、常温(20℃、65%)での値であり、代表値です。
*2. 定格はモータを規定の放熱板に水平取り付けした場合における、周囲温度40℃での連続運転許容値です。
*3. 一部の機種を除き、瞬時最大トルクは定格トルクの約300%です。
*4. 瞬時最大トルクは定格トルクの約350%であり、瞬時最大トルクを出力時の過負荷保護機能の検出時間は短くなっています。詳細は、「ACサーボモータ/ドライバ 1Sシリーズ EtherCAT®通信内蔵タイプ 安全機能対応 ユーザーズマニュアル(マニュアル番号:SBCE-438)」の「電子サーマル機能」を参照してご使用ください。
*5. オプションなし形式での値です。
*6. 許容ラジアル荷重およびスラスト荷重は、常温使用時で寿命20000時間を目安に決められた値です。
  許容ラジアル荷重は、下図の位置での値を示します。

R88M-1A□ / R88D-1SAN□-ECT 定格/性能 44

*7. 垂直軸で使用する場合は、「AC サーボモータ/ドライバ1S シリーズEtherCAT® 通信内蔵タイプ安全機能対応ユーザーズマニュアル(マニュアル番号:SBCE-438)」を参照して、必ずブレーキインターロック出力(4610Hex)に適切な値を設定してください。
*8. ブレーキは無励磁作動型です。励磁電圧を加えたとき解除されます。
*9. 動作時間は参考値です。

3000r/minモータ (AC200V) トルク-回転数特性

このグラフは、標準ケーブル3m、三相AC200Vまたは単相AC220V入力時の特性を示します。

R88M-1A□ / R88D-1SAN□-ECT 定格/性能 46

3000r/minモータ(AC400V) トルク-回転数特性

このグラフは、標準ケーブル3m、三相AC400V入力時の特性を示します。

R88M-1A□ / R88D-1SAN□-ECT 定格/性能 47

1500r/minモータ

形式(形R88M-) AC200V
項目 単位 1AM1K515T 1AM2K715T
定格出力 *1 *2 W 1500 2700
定格トルク *1 *2 N·m 9.55 17.2
定格回転数 *1 *2 r/min 1500
最大回転数 r/min 3000
瞬時最大トルク *1 N·m 28.7 51.6
定格電流 *1 *2 A(rms) 8.6 14.6
瞬時最大電流 *1 A(rms) 28.4 49.3
ロータイナーシャ ブレーキなし × 10-4kg·m2 12.413 40.013
ブレーキ付き × 10-4kg·m2 13.013 45.113
適用負荷イナーシャ × 10-4kg·m2 127.05 270.63
トルク定数 *1 N·m/A(rms) 1.11 1.29
パワーレート *1 *3 kW/s 73 74
機械的時定数 *3 ms 0.75 1.0
電気的時定数 ms 17 19
許容ラジアル荷重 *4 N 490 1176
許容スラスト荷重 *4 N 196 490
質量 ブレーキなし kg 11 18
ブレーキ付き kg 13 22
放熱板寸法(材質) mm 470×470×t20(アルミ)
ブレーキ仕様
*5
励磁電圧 *6 V DC24±10%
消費電流(20℃時) A 0.66 1.20
静摩擦トルク N·m 12以上 22以上
吸引時間 ms 100以下 120以下
釈放時間 *7 ms 30以下 50以下
バックラッシュ º 0.6以下 0.8以下
許容制動仕事量 J 1000 1400
許容総仕事量 J 3000000 4600000
許容角加速度 rad/s2 10000以下
ブレーキ寿命(加減速) - 1000万回以上
ブレーキ寿命(ON/OFF)、B10d - 100万回以上
絶縁階級 - F種

形式(形R88M-) AC400V
項目 単位 1AM1K515C 1AM3K015C
定格出力 *1 *2 W 1500 3000
定格トルク *1 *2 N·m 9.55 19.1
定格回転数 *1 *2 r/min 1500
最大回転数 r/min 3000
瞬時最大トルク *1 N·m 28.7 57.3
定格電流 *1 *2 A(rms) 4.4 8.5
瞬時最大電流 *1 A(rms) 14.1 28.3
ロータイナーシャ ブレーキなし × 10-4kg·m2 12.413 40.013
ブレーキ付き × 10-4kg·m2 13.013 45.113
適用負荷イナーシャ × 10-4kg·m2 127.05 270.63
トルク定数 *1 N·m/A(rms) 2.21 2.46
パワーレート *1 *3 kW/s 73 91
機械的時定数 *3 ms 0.75 1.2
電気的時定数 ms 17 16
許容ラジアル荷重 *4 N 490 1176
許容スラスト荷重 *4 N 196 490
質量 ブレーキなし kg 11 18
ブレーキ付き kg 13 22
放熱板寸法(材質) mm 470×470×t20(アルミ)
ブレーキ仕様
*5
励磁電圧 *6 V DC24±10%
消費電流(20℃時) A 0.66 1.20
静摩擦トルク N·m 12以上 22以上
吸引時間 ms 100以下 120以下
釈放時間 *7 ms 30以下 50以下
バックラッシュ º 0.6以下 0.8以下
許容制動仕事量 J 1000 1400
許容総仕事量 J 3000000 4600000
許容角加速度 rad/s2 10000以下
ブレーキ寿命(加減速) - 1000万回以上
ブレーキ寿命(ON/OFF)、B10d - 100万回以上
絶縁階級 - F種

*1. サーボドライバと組み合わせ、常温(20℃、65%)での値であり、代表値です。
*2. 定格はモータを規定の放熱板に水平取り付けした場合における、周囲温度40℃での連続運転許容値です。
*3. オプションなし形式での値です。
*4. 許容ラジアル荷重およびスラスト荷重は、常温使用時で寿命20000時間を目安に決められた値です。
  許容ラジアル荷重は、下図の位置での値を示します。

R88M-1A□ / R88D-1SAN□-ECT 定格/性能 50

*5. 垂直軸で使用する場合は、「AC サーボモータ/ドライバ1S シリーズEtherCAT® 通信内蔵タイプ安全機能対応ユーザーズマニュアル(マニュアル番号:SBCE-438)」を参照して、必ずブレーキインターロック出力(4610Hex)に適切な値を設定してください。
*6. ブレーキは無励磁作動型です。励磁電圧を加えたとき解除されます。
*7. 動作時間は参考値です。

1500r/minモータ(AC200V) トルク-回転数特性

このグラフは、標準ケーブル3m、三相AC200Vまたは単相AC220V入力時の特性を示します。

R88M-1A□ / R88D-1SAN□-ECT 定格/性能 52

1500r/minモータ(AC400V) トルク-回転数特性

このグラフは、標準ケーブル3m、三相400V入力時の特性を示します。

R88M-1A□ / R88D-1SAN□-ECT 定格/性能 53

減速機 ACサーボシステム 1Sシリーズ安全機能対応

仕様

バックラッシュ3分以内

3000r/minモータ用

サーボ
モータ
定格出力
減速比 形式 定格
回転数
定格
トルク
効率 瞬時最大
回転数
瞬時最大
トルク
減速機
イナーシャ
許容
ラジアル
荷重
許容
スラスト
荷重
質量
r/min N·m % r/min N·m × 10-4kg·m2 N N kg
200W 1/5 形R88G-HPG14A05200B□ 600 2.4 75.4 1200 9.7 0.207 221 883 1.0
1/11 形R88G-HPG14A11200B□ 272 5.8 82.6 545 21.8 0.197 280 1119 1.1
1/21 形R88G-HPG20A21200B□ 142 10.2 76.2 285 41.7 0.49 800 2817 2.9
1/33 形R88G-HPG20A33200B□ 90 17.0 80.6 181 66.5 0.45 916 3226 2.9
1/45 形R88G-HPG20A45200B□ 66 23.5 82.1 133 91.1 0.45 1006 3541 2.9
400W 1/5 形R88G-HPG14A05400B□ 600 5.3 84.2 1200 20.4 0.207 221 883 1.1
1/11 形R88G-HPG20A11400B□ 272 11.4 81.6 545 45.5 0.57 659 2320 2.9
1/21 形R88G-HPG20A21400B□ 142 23.0 86.1 285 88.1 0.49 800 2817 2.9
1/33 形R88G-HPG32A33400B□ 90 33.8 80.7 181 136.2 0.62 1565 6240 7.5
1/45 形R88G-HPG32A45400B□ 66 46.6 81.5 133 186.1 0.61 1718 6848 7.5
750W
(200V)
1/5 形R88G-HPG20A05750B□ 600 9.9 82.9 1200 38.7 0.68 520 1832 2.9
1/11 形R88G-HPG20A11750B□ 272 20.0 *1 87.2 545 86.7 0.6 659 2320 3.1
1/21 形R88G-HPG32A21750B□ 142 42.1 84.0 285 163.3 3.0 1367 5448 7.8
1/33 形R88G-HPG32A33750B□ 90 69.3 87.9 181 259.7 2.7 1565 6240 7.8
1/45 形R88G-HPG32A45750B□ 66 94.9 88.3 133 299.0 *2 2.7 1718 6848 7.8
750W
(400V)
1/5 形R88G-HPG32A052K0B□ 600 7.7 64.3 1000 30.6 3.8 889 3542 7.4
1/11 形R88G-HPG32A112K0B□ 272 20.5 78.0 454 70.9 3.4 1126 4488 7.9
1/21 形R88G-HPG32A211K5B□ 142 42.1 84.0 238 138.3 3.0 1367 5448 7.9
1/33 形R88G-HPG32A33600SB□ 90 69.3 87.9 151 220.4 2.7 1565 6240 7.9
1kW 1/5 形R88G-HPG32A052K0B□ 600 11.5 72.2 1000 42.0 3.8 889 3542 7.4
1/11 形R88G-HPG32A112K0B□ 272 28.9 82.5 454 96.1 3.4 1126 4488 7.9
1/21 形R88G-HPG32A211K5B□ 142 58.1 86.9 238 186.5 3.0 1367 5448 7.9
1.5kW 1/5 形R88G-HPG32A052K0B□ 600 19.1 80.1 1000 64.8 3.8 889 3542 7.4
1/11 形R88G-HPG32A112K0B□ 272 45.7 87.0 454 146.3 3.4 1126 4488 7.9
1/21 形R88G-HPG32A211K5B□ 142 90.1 90.0 238 282.2 3.0 1367 5448 7.9
2kW 1/5 形R88G-HPG32A052K0B□ 600 26.8 84.1 1000 87.9 3.8 889 3542 7.4
1/11 形R88G-HPG32A112K0B□ 272 62.5 89.3 454 197.0 3.4 1126 4488 7.9
2.6kW
(200V)
1/5 形R88G-HPG32A053K0B□ 600 36.0 86.8 1000 115.2 3.8 889 3542 7.3
3kW
(400V)
1/5 形R88G-HPG32A053K0B□ 600 42.0 88.1 1000 134.0 3.8 889 3542 7.3

*1. 減速機の許容連続出力トルクです。この値を超えないように注意してください。
*2. 減速機の最大許容トルクです。この値を超えないように注意してください。
注1. 減速機イナーシャは、モータ軸換算の値です。
 2. 減速機付きモータの保護構造はIP44です。
 3. 許容ラジアル荷重は、軸中央(T/2)の位置での値を示します。

R88M-1A□ / R88D-1SAN□-ECT 定格/性能 58

4. 標準の軸形状はストレート軸です。形式の後ろの□に「J」を付けるとキー、タップ付きになります。
 5. 減速機の表面温度が70℃を超えないようにしてください。

1500r/minモータ用

サーボ
モータ
定格出力
減速比 形式 定格
回転数
定格
トルク
効率 瞬時最大
回転数
瞬時最大
トルク
減速機
イナーシャ
許容
ラジアル
荷重
許容
スラスト
荷重
質量
r/min N·m % r/min N·m × 10-4kg·m2 N N kg
1.5kW 1/5 形R88G-HPG32A053K0B□ 300 43.8 91.7 600 135.7 3.8 889 3542 7.3
1/11 形R88G-HPG32A112K0SB□ 136 98.1 93.4 272 299.0 *1 3.4 1126 4488 7.8
1/21 形R88G-HPG50A21900TB□ 71 187.2 93.3 142 573.2 7.0 3611 12486 19.1
1/33 形R88G-HPG50A33900TB□ 45 294.1 *2 94.1 90 849.0 *1 5.9 4135 14300 19.1
2.7kW
(200V)
1/5 形R88G-HPG50A055K0SB□ 300 79.2 92.1 600 244.3 11 2347 8118 22.0
1/11 形R88G-HPG50A115K0SB□ 136 177.8 94.0 272 541.1 8.4 2974 10285 23.5
1/20 形R88G-HPG65A205K0SB□ 75 315.6 91.7 150 976.0 14 7338 26799 55.4
1/25 形R88G-HPG65A255K0SB□ 60 396.8 92.3 120 1222.4 14 7846 28654 55.4
3kW
(400V)
1/5 形R88G-HPG50A055K0SB□ 300 88.3 92.5 600 271.7 11 2347 8118 22.0
1/11 形R88G-HPG50A115K0SB□ 136 197.9 94.2 272 601.2 8.4 2974 10285 23.5
1/20 形R88G-HPG65A205K0SB□ 75 352.0 92.2 150 1085.5 14 7338 26799 55.4
1/25 形R88G-HPG65A255K0SB□ 60 442.4 92.7 120 1359.2 14 7846 28654 55.4

*1. 減速機の最大許容トルクです。この値を超えないように注意してください。
*2. 減速機の許容連続出力トルクです。この値を超えないように注意してください。
注1. 減速機イナーシャは、モータ軸換算の値です。
 2. 減速機付きモータの保護構造はIP44です。
 3. 許容ラジアル荷重は、軸中央(T/2)の位置での値を示します。

R88M-1A□ / R88D-1SAN□-ECT 定格/性能 61

4. 標準の軸形状はストレート軸です。形式の後ろの□に「J」を付けるとキー、タップ付きになります。
 5. 減速機の表面温度が70℃を超えないようにしてください。

バックラッシュ15分以内

3000r/minモータ用

サーボ
モータ
定格出力
減速比 形式 定格
回転数
定格
トルク
効率 瞬時最大
回転数
瞬時最大
トルク
減速機
イナーシャ
許容
ラジアル
荷重
許容
スラスト
荷重
質量
r/min N·m % r/min N·m × 10-4kg·m2 N N kg
200W 1/5 形R88G-VRXF05B200CJ 600 2.93 92 1200 9.94 * 0.147 392 196 0.72
1/9 形R88G-VRXF09C200CJ 333 4.76 83 667 16.43 0.273 931 465 1.70
1/15 形R88G-VRXF15C200CJ 200 8.22 86 400 28.38 0.302 1176 588 2.10
1/25 形R88G-VRXF25C200CJ 120 13.70 86 240 47.30 0.293 1323 661 2.10
400W 1/5 形R88G-VRXF05C400CJ 600 5.59 88 1200 19.80 0.370 784 392 1.70
1/9 形R88G-VRXF09C400CJ 333 10.06 88 667 34.00 * 0.273 931 465 1.70
1/15 形R88G-VRXF15C400CJ 200 16.95 89 400 56.70 * 0.302 1176 588 2.10
1/25 形R88G-VRXF25C400CJ 120 28.26 89 240 92.40 * 0.293 1323 661 2.10
750W
(200V)
1/5 形R88G-VRXF05C750CJ 600 10.99 92 1200 38.64 0.817 784 392 2.10
1/9 形R88G-VRXF09D750CJ 333 19.57 91 667 63.70 * 0.755 1176 588 3.40
1/15 形R88G-VRXF15D750CJ 200 31.91 89 400 106.00 * 0.685 1372 686 3.80
1/25 形R88G-VRXF25D750CJ 120 53.18 89 240 177.00 * 0.658 1617 808 3.80

*減速機の最大許容トルクです。この値を超えないように注意してください。
注1. 減速機イナーシャは、モータ軸換算の値です。
 2. 減速機とモータを組み合わせた場合の保護構造はIP44になります。
  (減速機とサーボモータの結合部は除く)
 3. 許容ラジアル荷重は、軸中央(T/2)の位置での値を示します。

R88M-1A□ / R88D-1SAN□-ECT 定格/性能 65

4. 標準の軸形状はキー・タップ付きとなります。(キーは仮組状態で同梱されています。)
 5. 減速機の表面温度が90℃を超えないようにしてください。