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| 項目 | OEM | カートトランスポータ | 備考 | |||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 37032-□□□□□ | 37042-□□□□□ | 37142-□□□□□ | 37162-□□□□□ | |||
| 本体材質 | ポリカーボネイト | |||||
| 外形寸法（L×W×H） | 699 × 500 × 383mm | 894 × 1074 × 1394mm * | * WiFiアンテナの高さを含みます。 | |||
| 質量（バッテリ付） | 62kg | 81kg（モバイルロボット）/23kg（カート） | ||||
| 使用環境 | 周囲温度範囲 | 5～40 ℃ | ||||
| 周囲湿度範囲 | 5～95%（結露なきこと） | |||||
| 動作環境 | 室内用のみ、過度の粉塵、腐食性ガスなきこと | 直射日光はセーフティレーザ異常の
原因となることがあります。 |
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| 保護構造 | IP20 | |||||
| クリーンルームの
清浄度 |
Fedクラス100、ISOクラス5 | Fedクラス100、ISOクラス5 | ||||
| フロア条件 | フロア要件 | 水平面、コンクリート（水、オイル、汚れなきこと） | ||||
| 最小フロア平坦度 | FF25 (ACI 117 基準) * | * ACI 117はコンクリートフロア
について、American Concrete Institute（アメリカコンクリート 学会）が定める基準です。 FFは平坦度で、FLは水平度です。 FF値が高いほど、フロアは平坦 です。FF25は比較的厳しくない 仕様です。 |
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| 最大許容段差 | 15 mm max.*1 | 10 mm max.*1 | 5 mm max.*2 | 5 mm max.*2 | *1 これらの隙間を横断するため
には、LD-60のスピードは250～ 300mm/s、LD-90のスピードは 250mm/sである必要があります。 頻繁に、あるいはより速いス ピードで隙間を横断すると、ド ライブトレイン構成部品の寿命 を縮めます。上記より遅いス ピードでは、隙間を横断できな い可能性があります。ステップ は、滑らかで丸まったプロファ イルを有している必要があります。 *2 カート付きのトランスポータ は、250mm/sのスピードで5mm の隙間または段差を横断可能で すが、これを通常の使用とみな さないでください。 何度もこのような隙間や段差を 横断すると、ドライブトレイン 構成部品の寿命を縮めます。 |
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| 溝の最大許容幅 | 15 mm max. | 15 mm max. | 5 mm max.*2 | 5 mm max.*2 | ||
| 最大勾配 | 1：12以下(60kg max.)
60kgを超える場合はフラットフロアのみ |
フラットフロアのみ | ||||
| ナビゲー
ション |
ルーティング | 作業環境のマッピングに基づいて、セーフティスキャニングレーザセンサを使用して自
己位置推定することにより、自律的なルーティングを実現します。 |
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| 作業環境マップ
作成方法 |
作業環境内でモバイルロボットを走行させて、情報収集完了後、スキャンしたデータを
MobilePlannerへ取り込みします。 |
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| ペイロード | 最大ペイロード | 60 kg | 90 kg | 105 kg * | 130 kg * | ＊カート質量は含みません。 |
| 移動性 | 最大直進速度 | 1800 mm/s | 1350 mm/s | 1350 mm/s | 900 mm/s | |
| 最大回転速度 | 180°/s | 180°/s | 100°/s | |||
| 停止位置精度 | ± 100 mm 位置*、± 2° 回転 | * オプション（High Accuracy
Positioning System）を使う時、 停止位置精度は±10 mm ：位 置、±0.5°：回転 オプション（Cell Alignment Positioning System）を使う時、 停止位置精度は±25 mm ：位 置、±3°：回転 |
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| 駆動部車輪 | 材質 | ノンマーキングナイロン発泡充填ゴム、非導電性 | ||||
| サイズ | 公称 直径200 × 50mm、2個 | |||||
| 受動キャス
タ |
材質 | ポリオレフィン上に導電性熱可塑性ゴム | ||||
| サイズ | 公称 直径75 × 41mm、4個 | |||||
| 電源 | バッテリ | DC22～30V | ||||
| 容量 | 72Ah バッテリセル公称値 | |||||
| 走行時間 | 約15時間（連続） | （ペイロードなし） | ||||
| 充電時間 | 約4時間（比率5:1） | |||||
| バッテリ寿命 | 2000再充電サイクル（バッテリセル公称値） | |||||
| 充電方法 | 自動充電/手動充電 | |||||
| バッテリ出力 | DC5V±5%、1A AUX電源
DC12V±5%、1A AUX電源 DC20V±5%、1A AUX電源 DC22～30V、4A ユーザ用バッテリ電源×2 DC22～30V、10A ユーザ用バッテリ電源 ＊ DC22～30V、10A 安全用バッテリ電源 ＊ |
DC5V、12Ｖ、20V､22～30Vの
電源を外部機器に供給できます。 * ユーザ用バッテリ電源10Aと安 全用バッテリ電源10A |
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| 基準 | 安全基準 | EN1525/JIS D6802/ANSI B56.5 | ||||
| ワイヤレス | IEEE 802.11 a/b/g | |||||
| セーフティ
機能 |
セーフティ
スキャニング レーザセンサ |
正面に1台
クラス1 PLd（ISO13849-1） 検出距離：15m 検出角度：240° |
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| 非常停止スイッチ | オペレータパネルに1個 | HMIポストタッチスクリーンに1個、
オペレータパネルに1個 |
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| バックソナー | プラットフォーム背面に2ペア、2m範囲 | ソナーは協調動作する送信部と
受信部のペアから構成されます。 |
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| フロントバンパー | プラットフォームの正面に1個、センサ2セット付 | |||||
| ローフロントレー
ザセンサ |
プラットフォームの正面に1台
クラス1 検出距離：4m 検出角度：126° |
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| サイドレーザセン
サ |
オプション * | MIポストの水平チューブに2台付き
クラス1 検出距離：4m 検出角度：270° |
* ペイロードストラクチャの側面
に2台、ユーザ取付けとなります。 |
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| ライトディスク | 両側にライトディスク付き | 両側にライトディスク付き、HMIポスト上
ビーコン付き |
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| スピーカー | 3.5インチ、最大80W | |||||
| 操作インタ
フェース |
タッチスクリーン | 対角3.5インチ、カラーTFT
320 × 240画素 256Kカラースクリーン |
7.0インチ、TFT LCDタッチパネル、18/24
ビットRGB |
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| ボタン | ONボタン：緑 、OFFボタン : 赤
Brake-release（ブレーキ解放）ボタン: オ レンジ、 キースイッチ（OFFボタン無効化） |
ONボタン：緑、OFFボタン : 赤
Brake-release（ブレーキ解放）ボタン : オ レンジ、 キースイッチ（OFFボタン無効化）、 ラッチ/アンラッチボタン |
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| ユーザイン
タフェース |
ワイヤレス | IEEE 802.11 a/b/g | ||||
| イーサネットポー
ト |
1 × ユーザLAN、1 × メンテナンスLAN、Auto-MDIX | |||||
| シリアル | RS-232 × 2、 CAN Bus B × 1 | |||||
| デジタルI/O | 入力16点、出力16点 | |||||
| アナログI/O | 入力8点（0～30V）、出力4点（0～20V） | |||||
| オーディオ | デジタルオーディオ、オーディオ入力/オーディオ出力 | |||||
| カートラッ
チング |
ラッチング方法 | - | 自動 | |||
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