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LD / HDシリーズ

自動搬送モバイルロボット

LD / HDシリーズ

工場や屋内施設における資材の運搬作業を自動化するために設計されたモバイルロボット

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この商品について

関連情報

情報更新 : 2022/02/14

LDシリーズ

LD-60、LD-90、LD-60 ESD、LD-90 ESD、LD-105 CT (カートトランスポータ)、LD-130 CT (カートトランスポータ)

項目 LD-60 LD-90 LD-105 CT LD-130 CT
質量（バッテリ付） 62kg 81kg（自動搬送モバイルロボット）/23kg（カート）
使用環境 周囲温度範囲 5～40°C
周囲湿度範囲 5～95%（結露なきこと）
動作環境 室内用のみ、過度の粉塵、腐食性ガスなきこと。フロアに水、オイル、汚れ、ゴミのなきこと。
直射日光はセーフティレーザ異常の原因となることがあります。
保護構造 IP20
クリーンルームの清浄度 Fedクラス100、ISOクラス5 なし
フロア条件 最小フロア平坦度 FF25 (ACI 117 基準)
最大許容段差 15mm max. *1 10mm max. *1 5mm max. *2 5mm max. *2
溝の最大許容幅 15mm max. 15mm max. 5mm max. *2 5mm max. *2
最大勾配 1:12以下（60kgまで）
60kgを超える場合はフラットフロアのみ		 フラットフロアのみ
ナビゲーション ルーティング 作業環境のマッピングに基づいて、セーフティスキャニングレーザセンサを使用して自己位置推定することによ
り、自律的なルーティングを実現します。
作業環境マップ作成方法 作業環境内で自動搬送モバイルロボットを走行させて、情報収集完了後、スキャンしたデータをMobilePlanner
ソフトウェアへ取り込みます。
ペイロード 最大荷重
（CTのカート重量を除く）		 60kg 90kg 105kg 130kg
移動性 最大直進速度 1800mm/s 1350mm/s 1350mm/s 900mm/s
最大回転速度 180°/s 180°/s 100°/s
停止位置精度
（自動搬送モバイルロボット
1台）		 • 指定された位置：±65mm
• 標準位置：±25mm、±2 °
• CAPSによるアシスト有：±8mm、±0.5°
• HAPSによるアシスト有：±8mm、±0.4°
停止位置精度
（フリート）		 • 指定された位置：±85mm
• 標準位置：±35mm、±2°
• CAPSによるアシスト有：±12mm、±0.5°
• HAPSによるアシスト有：±10mm、±0.5°
駆動部車輪 材質 ノンマーキングナイロン発泡充填ゴム、非導電性
受動キャスタ 材質 ポリオレフィン上に導電性熱可塑性ゴム
バッテリ出力 DC5V±5%、1A AUX電源
DC12V±5%、1A AUX電源
DC20V±5%、1A AUX電源
DC22～30V、4A ユーザ用バッテリ電源×2
DC22～30V、10A ユーザ用バッテリ電源
DC22～30V、10A 安全用バッテリ電源
10A ユーザ用バッテリ電源と10A 安全用バッテリ電源は同じ電源を使用しており、10Aの同じヒューズが使われ
ているため、電流の総量は10A未満である必要があります。
基準 Harmonized Standard EN ISO 12100 / EN ISO 13849-1 / EN 60204-1
Relevant Standard EN 1525 / ANSI B56.5
ワイヤレス 802.11 a/b/g/n/ac
セーフティ機能 セーフティ
スキャニング
レーザセンサ		 正面に1台
レーザー保護クラス1
PLd（ISO13849-1）
検出角度：240°
非常停止スイッチ オペレータパネルに1個 HMIポストタッチスクリーンに1個、オペレータパネル
に1個
バックソナー プラットフォーム背面に2ペア、2m範囲
ソナーは協調動作する送信部と受信部のペアから構成されます。
フロントバンパー プラットフォームの正面に1個、センサ2セット付
ローフロントレーザセンサ プラットフォームの正面に1台
レーザー保護クラス1
検出距離：4m
検出角度：126°
サイドレーザセンサ オプション: ペイロードストラクチャの側面に2台、
ユーザ取付けとなります。
レーザー保護クラス1
検出距離：4m
検出角度：270°		 MIポストの水平チューブに2台付き
レーザー保護クラス1
検出距離：4m
検出角度：270°
バックレーザ 利用できません HMIポストに1基搭載
視覚的なインジケータ 自動搬送モバイルロボットの側面にライトディスクを
搭載。他のインジケータを追加可能。		 両側にライトディスクを、HMIポスト上にビーコンを
搭載。他のインジケータを追加可能。
聴覚的なインジケータ スピーカー2個を搭載。
ブザーを追加可能。
操作
インタフェース		 ディスプレイ/タッチスク
リーン		 3.5インチ、320x240ピクセル、カラーディスプレイ 7.0インチ、800×480ピクセル、タッチスクリーン、
カラーディスプレイ
ボタン ONボタン：緑 、OFFボタン : 赤
Brake-release（ブレーキ解放）ボタン: オレンジ、
キースイッチ		 ONボタン：緑 、OFFボタン : 赤
Brake-release（ブレーキ解放）ボタン : オレンジ、
キースイッチ、
ラッチ/アンラッチボタン
ユーザ
インタフェース		 ワイヤレス 802.11 a/b/g/n/ac
イーサネットポート ユーザLAN × 1、メンテナンスLAN × 1、Auto-MDIX
シリアル RS-232 × 2
デジタルI/O 入力16点、出力16点
アナログＩ/O 入力8点（0～30V）、出力4点（0～20V）
オーディオ デジタルオーディオ、オーディオ入力/オーディオ出力
カート
ラッチング		 ラッチング方法 - 自動

*1. 最大許容段差の横断にはLD-60では250～300㎜/s、LD-90では250㎜/sの速度が必要です。これ以下の段差でも低速では越えられない場合があります。また段差の形状は滑らか、かつ丸みを帯びている必要があります。こうした段差や隙間を頻繁に走行すると駆動系部品の寿命が短くなります。
*2. カートが付属するLD-105 CT、LD-130 CT（カートトランスポータ）は、5mmの隙間や段差を250mm/sの速度で走行できますが、これは通常の使用状況とはみなされません。日常的にこういった段差や隙間を走行すると駆動系部品の寿命が短くなります。

LD-250, LD-250 ESD

項目 LD-250
質量 148kg（バッテリ入り）、129kg（バッテリ抜き）
使用環境 周囲温度範囲 5～40°C
周囲湿度範囲 5～95%（結露なきこと）
動作環境 室内用のみ、過度の粉塵、腐食性ガスなきこと。
直射日光はセーフティレーザ異常の原因となることがあります。
保護構造 IP20
クリーンルームの清浄度 Fed Class 100, ISO Class 5
フロア条件 フロア条件 水、オイル、汚れのなきこと
最小フロア平坦度 FF25 (ACI 117 基準)
最大許容段差 10 mm max.
LD-250のレーザとバッテリの性能を最大限に発揮するには、
段差の通過時に600mm/s以下の速度で走行する必要があります。
溝の最大許容幅 15 mm max.
最大勾配 フラットフロアのみ（フルペイロード時）
ナビゲーション ルーティング 作業環境のマッピングに基づいて、セーフティスキャニングレーザセンサを使用して
自己位置推定することにより、自律的なルーティングを実現します。
作業環境マップ作成方法 マップを作成するために、作業環境内で自動搬送モバイルロボットを手動操作して、
情報収集完了後、スキャンしたデータをMobilePlannerへ取り込みます。
ペイロード 最大ペイロード 250kg
移動性 最大直進速度 1200mm/s
最大回転速度 120°/s
停止位置精度
（自動搬送モバイルロボット
1台）		 • 指定された位置：±75mm
• 標準位置：±25mm、±2°
• CAPSによるアシスト有：±8mm、±0.5°
• HAPSによるアシスト有：±8mm、±0.4°
停止位置精度
（フリート）		 • 指定された位置：±100mm
• 標準位置：±35mm、±2°
• CAPSによるアシスト有：±14mm、±0.6°
• HAPSによるアシスト有：±10mm、±0.6°
駆動部車輪 材質 アルミニウム、ポリウレタン樹脂のトレッド
受動キャスタ 材質 エラストマー（ポリウレタン）
バッテリ出力 DC5V±5%、1A AUX電源
DC12V±5%、1A AUX電源
DC20V±5%、1A AUX電源
DC22～30V、4A ユーザ用バッテリ電源×2
DC22～30V、10A ユーザ用バッテリ電源
DC22～30V、10A 安全用バッテリ電源
10A ユーザ用バッテリ電源と10A 安全用バッテリ電源は同じ電源を使用しており、
10Aの同じヒューズが使われているため、電流の総量は10A未満である必要があります。
基準 Harmonized Standard EN ISO 12100 / EN ISO 13849-1 / EN 60204-1
Relevant Standard EN 1525 / ANSI B56.5
ワイヤレス 802.11 a/b/g/n/ac
セーフティ機能 セーフティスキャニング
レーザセンサ		 自動搬送モバイルロボットの前面に1基
レーザー保護クラス1
PLd（ISO13849-1）
検出角度：240°
非常停止スイッチ オペレータ用操作パネルに1つ、本体側面に1つずつ（計3つ）
バックソナー Time of Flight (TOF)センサ
ローフロントレーザー 自動搬送モバイルロボットの前面に1基
レーザー保護クラス1
検出距離：4m
検出角度：126°
サイドレーザー オプション（ペイロード構造の側面に2基、ユーザー取付）
視覚的なインジケータ 自動搬送モバイルロボットの側面にライトディスクを搭載。
他のインジケータを追加可能。
聴覚的なインジケータ スピーカー2個を搭載。
ブザーを追加可能。
操作
インタフェース		 ディスプレイ 3.5インチ TFT液晶 320×240ピクセル、カラーディスプレイ
タッチスクリーン オプション、7.0インチ、800×480ピクセル、カラーディスプレイ
ボタン ONボタン：緑
OFFボタン : 赤
Brake-release（ブレーキ解放）ボタン: オレンジ
キースイッチ（OFFボタン無効化）
ユーザ
インタフェース		 ワイヤレス 802.11 a/b/g/n/ac
イーサネットポート ユーザLAN × 1、メンテナンスLAN × 1、Auto-MDIX
シリアル RS-232 × 2
デジタルI/O 入力16点、出力16点
アナログＩ/O 入力8点（0～30V）、出力4点（0～20V）
オーディオ デジタルオーディオ、オーディオ入力/オーディオ出力
カートラッチング -

MobilePlannerソフトウエア

CPU 1.5GHz Dual-core CPU 推奨
RAM 1.5GB以上（4GB以上推奨）
SDDまたはHDDの空き容量 空き容量200MB以上
GPU 256MB以上
ディスプレイ XGA 1024 × 768、1600万色
サポート言語 日本語、英語、ドイツ語、フランス語、イタリア語、韓国語、スペイン語、
ポーランド語、ポルトガル語、簡体字、繁体字

注1. ソフトウエアの最新バージョンは、「カタログ/マニュアル/CAD/ソフトウェア」の「ソフトウェア」よりダウンロードいただけます。

EM2100

質量 9.1 kg
取付方法 標準19インチラック、１Ｕサイズ
入力電圧 AC100～240V *
最大消費電力 200W
動作温度範囲 10～35 °C
保管および出荷時の温度 -25～60 °C
動作湿度範囲 8～90%（結露なし）
保管および輸送湿度範 5～95%（結露なし）
筐体の保護構造 IP20
CPU Intel® Xeon® CPU
メモリ 32 GB DDR3
ストレージ 60 GB SSD
アーカイブストレージ 4 TB HDD
通信ポート 10/100/1000 Ethernet×4
USB×4
VGA
ステータスディスプレイ マルチセグメントLCD

* 標準100W

High Accuracy Positioning System（高精度位置決めシステム）

センサ 奥行 30 mm
幅 160 mm
保護構造 IP64
環境 -40～85°C
LED 電源、テープ検知、左マーカ、右マーカ
磁気テープ 幅 25 mm
向き S極が上
マーカ
（磁気テープ）		 幅 25 mm
長さ 走行速度500mm/s時最短300mm
向き N極が上
テープからの距離 15～30mm
接続 前方センサ ロボットコア上のRS232-1（/dev/ttyUSB9）
後方センサ ロボットコア上のRS232-2（/dev/ttyUSB10）
上記両センサの電源 AUX電源、付属のスプリッタケーブルを使用
停止位置精度
LD-60、LD-90		 自動搬送モバイル
ロボット1台		 位置±8mm、回転±0.4°
フリート 位置±10mm、回転±0.5°
停止位置精度
LD-250		 自動搬送モバイル
ロボット1台		 位置±8mm、回転±0.4°
フリート 位置±10mm、回転±0.6°

Cell Alignment Positioning System (CAPS)

停止位置精度
LD-60、LD-90		 自動搬送モバイル
ロボット1台		 位置±8mm、回転±0.5°
フリート 位置±12mm、回転±0.5°
停止位置精度
LD-250		 自動搬送モバイル
ロボット1台		 位置±8mm、回転±0.5°
フリート 位置±14mm、回転±0.6°
種類 ソフトウエアライセンス

タッチスクリーン

タッチパネル PCAPタッチセンサ、ブラックボーダーカバーレンズ
TFTディスプレイ TFT LCDパネル、18/24ビットRGBパラレルインタフェース、
7.0インチWVGA - 広視野角、5-タッチ
バックライト 定電流LEDサプライ
電気入力 電力コネクタ経由DC5V供給
消費電力 最大6.5 W

Call/Door Box

質量 190g
取付方法 付属の壁フレームで4点ネジ止め
電源仕様 DC12V
消費電力 標準0.5A, 6W
ワイヤレス IEEE 802.11 a/b/g/n
通信ポート Ethernet
I/O 入力2点
出力2点（DC30V, 2A max.）

バッテリ

走行時間（ペイロードなし） 約15時間（LD-60、LD-90）
約13時間（LD-250）
質量 19 kg
電圧 DC22～30V
容量 72Ah（バッテリセル公称値）
充電時間 約4時間
寿命 2000回80% DOD（バッテリセル公称値）
16時間/日、5日/週、約7年
毎日19時間（フルタイム）で約4年
充電方法 自動または手動

ドッキングステーション

電流 8 A ＊1
電圧 AC100～240V, 50/60Hz
電力消費 800W
湿度 5～95%（結露なきこと）
温度 5～40°C
外形寸法 (W × D × H) 349 × 369 × 315 mm
495 × 495.5 × 317 mm (フロアプレート付き )
質量 8.2 kg
設置 フロアに直接設置、壁ブラケット（付属品）、
または付属フロアプレートによりフロア上に設置（フリースタンディング）
インジケータ 電源ON：青
充電中：黄
コネクタ 自動搬送モバイルロボットの外付けバッテリの充電

*1. AC電源スイッチに遮断器を内蔵

ジョイスティック

質量 550g
保護構造 IP56

Acuity Localization

視野 140°
電気入力 自動搬送モバイルロボット付属のDC12V(±10%)、電力コネクタを通じて
商品電力 最大3.3W

カート

質量 23kg
保護構造 ESD定格
受動キャスタ ばね式、正面：2、背面：2
キャスタ寸法 公称100mm
キャスタブレーキ 背面キャスタ：2

HDシリーズ

HD-1500

項目 詳細
質量（バッテリ付） 506.5kg
使用環境 周囲温度範囲 5～40℃
保管および出荷時の温度範囲 -20～60°C
周囲湿度範囲 5～95%（結露なきこと）
動作環境 室内用のみ、過度の粉塵、腐食性ガスなきこと
高地での使用 標高2000mまで
保護構造 IP20
フロア条件 フロア要件 水、オイル、汚れなきこと
最小フロア平坦度 FF25（ACI 117 基準）
最大許容段差 最大10mm
溝の最大許容幅 最大20mm
最大勾配 最大3°（FLOW 3.0以降では最大5°）
ナビゲーション ルーティング 作業環境のマッピングに基づいて、セーフティスキャニングレーザセンサを
使用して自己位置推定することにより、自律的なルーティングを実現します。
作業環境マップ作成方法 作業環境内で自動搬送モバイルロボットを操作して、情報収集完了後、
スキャンしたデータをMobilePlannerへ取り込みます。
ペイロード 1500kg
移動性 走行時間*1 12.5時間（ペイロード無し）、9時間（フルペイロード）
最大直進速度 1800mm/s
最大回転速度 60 °/s
後端旋回半径 982mm
旋回半径 0mm
最大並進加速度 900mm/s2
最大回転加速度/減速度 150°/s2
最大慣性モーメント 490kg・ms2
停止位置精度
（自動搬送モバイルロボット1台）		 指定された位置：±50mm
標準位置：±25mm、±2°
CAPSによるアシスト有：±8mm、±0.5°
HAPSによるアシスト有：±8mm、±0.4°
停止位置精度
（フリート）		 指定された位置：±70mm
標準位置：±35mm、±2°
CAPSによるアシスト有：±16mm、±0.5°
HAPSによるアシスト有：±10mm、±0.75°
駆動部車輪 材質 スチールの縁上の非マーキング静電気拡散性のポリウレタン
受動キャスタ 材質 鋳鉄の縁上の非マーキングポリウレタン
補助電源 非調整電源 DC48～56V
調整電源 DC23.0～25.2V
基準 Harmonized Standard EN IS0 12100、EN ISO 13849-1、EN 60204-1
Relevant Standard ISO 10218、UL1564、UL2271、 UL1740
ワイヤレス IEEE 802.11 a/b/g/n/ac
信号
インタフェース		 ワイヤレス 内蔵ワイヤレスアンテナを2基搭載
Ethernetポート 内部に取り付けられたNX102ユニットの操作や保守に使用するRJ-45ポートを
2口搭載
デジタルI/O PNP（ソース）入力8点
PNP（ソース）出力8点
アナログI/O DC-10～+10Vのアナログ入力4点
DC-10～+10Vのアナログ出力4点
オーディオ デジタルオーディオ出力
セーフティ機能 セーフティスキャニングレーザセンサ 自動搬送モバイルロボット周囲の検出角度360°のセーフティスキャニング
レーザセンサ2台で安全を確保。
走査面は床面から高さ175mm。
（レーザー保護クラス1、PLd（ISO13849-1））
非常停止ボタン 自動搬送モバイルロボット1台に5個の非常停止ボタンを搭載（本体側面およ
びオペレータ用操作パネル）。
ロボットの上物に非常停止ボタンを追加可能。
ローレーザセンサ 2本のローレーザセンサで床面付近の物体を検出。
サイドレーザセンサ（オプション） 工場出荷時に2台のセンサをセーフティスキャニングレーザセンサ上部に取付
済み。
ロボットの上物への調整が可能。
視覚的なインジケータ 自動搬送モバイルロボットの側面にライトディスクを搭載。自動搬送モバイ
ルロボットの前面および背面に帯状光源を搭載。
他のインジケータを追加可能。
聴覚的なインジケータ スピーカー2個を搭載。
ブザーを追加可能。
非常停止インタフェース デュアルチャンネルの非常停止入出力。
安全出力 デュアルチャンネルの安全出力。
保護停止インタフェース デュアルチャンネルの保護停止入力。
オペレータ用
操作パネル		 ディスプレイ 対角7インチのLCDディスプレイ。
制御 • 非常停止ボタン
• ON/OFFボタン
• ブレーキ解除ボタン
• ペンダント用ポート
• メンテナンス用ポート
• 主断路器

*1. 稼働時間は補助電源の残量によって変わります

MobilePlannerソフトウエア

MobilePlanner
（PC版）		 OS Windows 10（32ビット版、64ビット版）
CPU 1.5GHz Dual-core CPU 推奨
RAM 1.5GB以上（4GB以上推奨）
SDDまたはHDDの空き容量 SDDまたはHDDの空き容量200MB以上
GPU 256MB以上
ディスプレイ XGA 1024×768、1600万色
MobilePlanner
（タブレット版）		 OS Android OS（バージョン9以降）、RAM 2GB以上
iOS（バージョン10以降）
サポート言語 日本語、英語、ドイツ語、イタリア語、
韓国語、スペイン語、簡体字、繁体字

EM2100

質量 9.1kg
取付方法 標準の19インチ装置ラックに、1Uのラック取付
電源電圧 AC100～240V（typ.100W）
最大消費電力 200W
動作温度範囲 10～35 ℃
保管および出荷時の温度 -25～60 ℃
動作湿度範囲 8～90%（結露なきこと）
保管および輸送湿度範囲 5～95%（結露なきこと）
保護構造 IP20
メモリ 32GB DDR3
ストレージ 60GB SSD
アーカイブストレージ 4TB HDD
通信ポート 10/100/1000 Ethernet×4、USB×4、VGA
ステータスディスプレイ マルチセグメントLCD

充電ステーション

最大電流 入力電流：25A
出力電流：120A（公称値）*1
入力電圧 3相
AC200～240V、50/60Hz（デルタ/ワイ）
AC380～415V、50/60Hz（ワイのみ）
出力電圧 DC 40～57 V
消費電力 7.75 kW
最大出力 6.84 kW
湿度 5～95%（結露なきこと）
周囲温度動作範囲 5～40°C
保管および出荷時の温度範囲 -20～60°C
保護構造 IP20（充電パッドはIP10）
質量 給電ボックス：108kg
ドッキングステーションの充電ターゲット：27.5kg
ドッキングステーションの
充電ターゲットの取付		 フロアや壁に取付

*1. ヒューズは150Aで溶断

High Accuracy Positioning System（高精度位置決めシステム：HAPS）

保護構造 IP64
環境 -40～85℃
磁気テープ 幅 25mm
向き S極が上
マーカ
（磁気テープ）		 幅 25mm
長さ 走行速度500mm/s時、最短300mm
向き N極が上
テープからの距離 20～30mm
保護用の被膜テープ（推奨） Mighty Line 安全フロアテープ-ソリッド
（102mm幅）
停止位置精度 自動搬送モバイルロボット1台 位置±8mm、回転±0.4°
フリート 位置±10mm、回転±0.75°

Cell Alignment Positioning System（ソフトウェアによる高精度位置決めシステム：CAPS）

停止位置精度
（自動搬送モバイルロボット1台）		 位置±8mm、回転±0.5°
停止位置精度
（フリート）		 位置±16mm、回転±0.5°
種類 ソフトウエアライセンス

ペンダント

周囲温度動作範囲 0～40°C
保管および出荷時の温度範囲 -20～65°C
湿度 5～95%（結露なきこと）
高地での使用 2000m
保護構造 IP30

バッテリ

電圧 DC48～56V（公称52.8V）
容量 公称70Ah
充電時間 40分（0～100%）
寿命 充電サイクル9000回（バッテリの公称値）
充電方法 自動または手動
周囲温度動作範囲 5～40°C
保管および出荷時の温度範囲 -20～60℃（2週間まで）
-20～35℃（2週間以上）
湿度 5～95%（結露なきこと）
高地での使用 4500m（使用時）
15240m（輸送時）
保護構造 IP20
質量 69.5kg

情報更新 : 2022/02/14

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