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モバイルロボットLDプラットフォーム

一般仕様

項目 OEM カートトランスポータ 備考
37032-□□□□□ 37042-□□□□□ 37142-□□□□□ 37162-□□□□□
本体材質 ポリカーボネイト
外形寸法(L×W×H) 699 × 500 × 383mm 894 × 1074 × 1394mm * * WiFiアンテナの高さを含みます。
質量(バッテリ付) 62kg 81kg(モバイルロボット)/23kg(カート)
使用環境 周囲温度範囲 5~40 ℃
周囲湿度範囲 5~95%(結露なきこと)
動作環境 室内用のみ、過度の粉塵、腐食性ガスなきこと 直射日光はセーフティレーザ異常の
原因となることがあります。
保護構造 IP20
クリーンルームの
清浄度
Fedクラス100、ISOクラス5 Fedクラス100、ISOクラス5
フロア条件 フロア要件 水平面、コンクリート(水、オイル、汚れなきこと)
最小フロア平坦度 FF25 (ACI 117 基準) * * ACI 117はコンクリートフロア
について、American Concrete 
Institute(アメリカコンクリート
学会)が定める基準です。
FFは平坦度で、FLは水平度です。
FF値が高いほど、フロアは平坦
です。FF25は比較的厳しくない
仕様です。
最大許容段差 15 mm max.*1 10 mm max.*1 5 mm max.*2 5 mm max.*2 *1 これらの隙間を横断するため
には、LD-60のスピードは250~
300mm/s、LD-90のスピードは
250mm/sである必要があります。
頻繁に、あるいはより速いス
ピードで隙間を横断すると、ド
ライブトレイン構成部品の寿命
を縮めます。上記より遅いス
ピードでは、隙間を横断できな
い可能性があります。ステップ
は、滑らかで丸まったプロファ
イルを有している必要があります。
*2 カート付きのトランスポータ
は、250mm/sのスピードで5mm
の隙間または段差を横断可能で
すが、これを通常の使用とみな
さないでください。
何度もこのような隙間や段差を
横断すると、ドライブトレイン
構成部品の寿命を縮めます。
溝の最大許容幅 15 mm max. 15 mm max. 5 mm max.*2 5 mm max.*2
最大勾配 1:12以下(60kg max.)
60kgを超える場合はフラットフロアのみ
フラットフロアのみ
ナビゲー
ション
ルーティング 作業環境のマッピングに基づいて、セーフティスキャニングレーザセンサを使用して自
己位置推定することにより、自律的なルーティングを実現します。
作業環境マップ
作成方法
作業環境内でモバイルロボットを走行させて、情報収集完了後、スキャンしたデータを
MobilePlannerへ取り込みします。
ペイロード 最大ペイロード 60 kg 90 kg 105 kg * 130 kg * *カート質量は含みません。
移動性 最大直進速度 1800 mm/s 1350 mm/s 1350 mm/s 900 mm/s
最大回転速度 180°/s 180°/s 100°/s
停止位置精度 ± 100 mm 位置*、± 2° 回転 * オプション(High Accuracy
Positioning System)を使う時、
停止位置精度は±10 mm :位
置、±0.5°:回転
オプション(Cell Alignment
Positioning System)を使う時、
停止位置精度は±25 mm :位
置、±3°:回転
駆動部車輪 材質 ノンマーキングナイロン発泡充填ゴム、非導電性
サイズ 公称 直径200 × 50mm、2個
受動キャス
材質 ポリオレフィン上に導電性熱可塑性ゴム
サイズ 公称 直径75 × 41mm、4個
電源 バッテリ DC22~30V
容量 72Ah バッテリセル公称値
走行時間 約15時間(連続) (ペイロードなし)
充電時間 約4時間(比率5:1)
バッテリ寿命 2000再充電サイクル(バッテリセル公称値)
充電方法 自動充電/手動充電
バッテリ出力 DC5V±5%、1A AUX電源
DC12V±5%、1A AUX電源
DC20V±5%、1A AUX電源
DC22~30V、4A ユーザ用バッテリ電源×2
DC22~30V、10A ユーザ用バッテリ電源 *
DC22~30V、10A 安全用バッテリ電源 *
DC5V、12V、20V、22~30Vの
電源を外部機器に供給できます。
* ユーザ用バッテリ電源10Aと安
全用バッテリ電源10A
基準 安全基準 EN1525/JIS D6802/ANSI B56.5
ワイヤレス IEEE 802.11 a/b/g
セーフティ
機能
セーフティ
スキャニング
レーザセンサ
正面に1台
クラス1
PLd(ISO13849-1)
検出距離:15m
検出角度:240°
非常停止スイッチ オペレータパネルに1個 HMIポストタッチスクリーンに1個、
オペレータパネルに1個
バックソナー プラットフォーム背面に2ペア、2m範囲 ソナーは協調動作する送信部と
受信部のペアから構成されます。
フロントバンパー プラットフォームの正面に1個、センサ2セット付
ローフロントレー
ザセンサ
プラットフォームの正面に1台
クラス1
検出距離:4m
検出角度:126°
サイドレーザセン
オプション * MIポストの水平チューブに2台付き
クラス1
検出距離:4m
検出角度:270°
* ペイロードストラクチャの側面
に2台、ユーザ取付けとなります。
ライトディスク 両側にライトディスク付き 両側にライトディスク付き、HMIポスト上
ビーコン付き
スピーカー 3.5インチ、最大80W
操作インタ
フェース
タッチスクリーン 対角3.5インチ、カラーTFT
320 × 240画素 256Kカラースクリーン
7.0インチ、TFT LCDタッチパネル、18/24
ビットRGB
ボタン ONボタン:緑 、OFFボタン : 赤
Brake-release(ブレーキ解放)ボタン: オ
レンジ、 キースイッチ(OFFボタン無効化)
ONボタン:緑、OFFボタン : 赤
Brake-release(ブレーキ解放)ボタン : オ
レンジ、
キースイッチ(OFFボタン無効化)、
ラッチ/アンラッチボタン
ユーザイン
タフェース
ワイヤレス IEEE 802.11 a/b/g
イーサネットポー
1 × ユーザLAN、1 × メンテナンスLAN、Auto-MDIX
シリアル RS-232 × 2、 CAN Bus B × 1
デジタルI/O 入力16点、出力16点
アナログI/O 入力8点(0~30V)、出力4点(0~20V)
オーディオ デジタルオーディオ、オーディオ入力/オーディオ出力
カートラッ
チング
ラッチング方法 - 自動

MobilePlannerソフトウエア

OS Windows 10(32ビット版、64ビット版)
CPU 1.5GHz Dual-core CPU 推奨
RAM 1.5GB以上(4GB以上推奨)
SDDまたはHDDの空き容量 空き容量200MB以上
GPU 256MB以上
ディスプレイ XGA 1024 × 768、1600万色
サポート言語 日本語、英語、ドイツ語

Fleet Manager

形式 20271-900 (プライマリー)
20271-901 (セカンダリー)
外形寸法- W×D×H 430.0×495.3×43.7 mm
質量 9.1 kg
取付方法 標準19インチラック、1Uサイズ
入力電圧 AC100~240V *
最大消費電力 200W
動作温度範囲 10~35 °C
保管および出荷時の温度 -25~60 °C
動作湿度範囲 8~90%(結露なし)
保管および輸送湿度範 5~95%(結露なし)
筐体の保護構造 IP20
CPU Intel® Xeon® CPU
メモリ 32 GB DDR3
ストレージ 60 GB SSD
アーカイブストレージ 4 TB HDD
通信ポート 10/100/1000 Ethernet×4、USB×4、VGA
ステータスディスプレイ マルチセグメントLCD

* 標準100W

High Accuracy Positioning System(高精度位置決めシステム)

形式 13660-□00
センサ 奥行 30 mm
160 mm
保護構造 IP64
環境 -40~85 °C
LED 電源、テープ検知、左マーカ、右マーカ
磁気テープ 25 mm
向き S極が上
マーカ
(磁気テープ)
25 mm
長さ 走行速度500mm/s時最短300mm
向き N極が上
テープからの距離 15~30mm
接続 前方センサ ロボットコア上のRS232-1(/dev/ttyUSB9)
後方センサ ロボットコア上のRS232-2(/dev/ttyUSB10)
上記両センサの電源 AUX電源、付属のスプリッタケーブルを使用

Acuity Localization

形式 13700-□00
視野 140°
電気入力 プラットフォーム付属のDC12V (±10%)、電力コネクタを通じて
商品電力 最大3.3W

Cell Alignment Positioning System (CAPS)

形式 20271-805
停止位置精度 ±25 mm :位置、±3°:回転
種類 ソフトウエアライセンス

タッチスクリーン

形式 13605-000
タッチパネル PCAPタッチセンサ、5ポイントのマルチタッチ、ブラックボーダーカバーレンズ
TFTディスプレイ TFT LCDパネル、18/24ビットRGBパラレルインタフェース、
7.0インチWVGA - 広視野角、5-タッチ
バックライト 定電流LEDサプライ
電気入力 電力コネクタ経由DC5V供給
消費電力 最大6.5 W

Call/Door Box

形式 13029-802
外形寸法- W×D×H 141.4×74.7×30 mm
質量 190 g
取付方法 付属の壁フレームで4点ネジ止め
電源仕様 DC12V
消費電力 標準0.5A, 6W
WiFi IEEE 802.11 a/b/g/n
通信ポート Ethernet
I/O 入力2点、出力2点(DC30V, 2A max.)

バッテリ

形式 18578-000
走行時間
(ペイロードなし)
約15時間(連続)
質量 19 kg
電圧 DC22~30V
容量 72Ah(バッテリセル公称値)
充電時間 約4時間
寿命 2000回80% DOD(バッテリセル公称値)
16時間/日、5日/週、約7年
毎日19時間(フルタイム)で約4年

ドッキングステーション

形式 12477-0□0
電流 8 A *1
コンタクト部 2ピン
電圧 AC100~240V, 50/60Hz
電力消費 800W
湿度 5~95%(結露なきこと)
温度 5~40°C
外形寸法 (W × D × H) 349 × 369 × 315 mm
(495 × 495.5 × 317 mm) *2
質量 8.2 kg
設置 フロアに直接設置、壁ブラケット(付属品)、
または付属フロアプレートによりフロア上に設置(フリースタンディング)
インジケータ 電源ON:青
充電中:黄
コネクタ プラットフォーム外部でのバッテリ充電用

*1 温度ヒューズをAC 電源スイッチに内蔵(旧式ドックでは、スイッチに10Aタイムラグヒューズ)
*2 ( ) フロアプレート付き

ジョイスティック

形式 13558-000
質量 550g
保護構造 IP56

カート

形式 75020-000
外形寸法 (L × W × H) 592 × 846 × 480 mm
質量 23 kg
保護構造 ESP定格
受動キャスタ ばね式、正面:2、背面:2
キャスタ寸法 公称100mm
キャスタブレーキ 背面キャスタ:2