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LD / MD / HDシリーズ

自動搬送モバイルロボット

LD / MD / HDシリーズ

工場や屋内施設における資材の運搬作業を自動化するために設計されたモバイルロボット

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この商品について

関連情報

情報更新 : 2024/12/23

LDシリーズ

LD-60、LD-90、LD-90x、LD-60 ESD、LD-90 ESD、LD-90x ESD

項目 LD-60 LD-90 LD-90x
質量（バッテリ付） 62kg
使用環境 周囲温度範囲 5～40°C
周囲湿度範囲 5～95%（結露なきこと）
動作環境 室内用のみ、過度の粉塵、腐食性ガスや液体のなきこと。フロアに水、オイル、汚れ、ゴミのなきこと。
直射日光はセーフティレーザ異常の原因となることがあります。
粉塵/煙（当社規定） 浮遊微小粒子の大きさ：> 37μm
フロア堆積：< 10ml/m2
煙の多い場所を避けること
保護構造 IP20
高地での使用 標高1,000mまで
フロア条件 最小フロア平坦度 FF25 (ACI 117 基準)
最大許容段差 15mm max. *1 10mm max. *1
溝の最大許容幅 15mm max. *2
最大勾配 60kgまで：4.8°または8.3%の傾斜
60kgを超える場合はフラットフロアのみ
ナビゲーション ルーティング 作業環境のマッピングに基づいて、セーフティスキャニングレーザセンサを使用して自己位置推定することによ
り、自律的なルーティングを実現します。
作業環境マップ作成方法 作業環境内でモバイルロボットを走行させて、情報収集完了後、スキャンしたデータをMobilePlannerソフト
ウェアへ取り込みます。
前面ローレーザ モバイルロボット前面にクラス1、検出角度126°のレーザセンサ1個
サイドレーザセンサ
（オプション）		 モバイルロボット側面にクラス1、検出角度270°のレーザセンサ2個を搭載
視覚的なインジケータ モバイルロボット側面にクラス1、検出角度270°のレーザセンサ2個を搭載
ペイロード 最大可搬重量 60kg 90kg
移動性 走行時間（積載なし） 約15時間 約20時間
走行時間（最大満載時） 約12時間 約15時間
最大直進速度 1,800mm/s 1,350mm/s 900mm/s
最大回転速度 180°/s
停止位置精度
（モバイルロボット1台） *3		 • 指定された位置：±65mm
• 標準位置：±25mm、±2 °
• CAPSによるアシスト有：±8mm、±0.5°
• HAPSによるアシスト有：±8mm、±0.4°
停止位置精度
（フリート） *3		 • 指定された位置：±85mm
• 標準位置：±35mm、±2°
• CAPSによるアシスト有：±12mm、±0.5°
• HAPSによるアシスト有：±10mm、±0.5°
駆動部車輪 材質 固体アルミニウム、ノンマーキングかつ非導電性の発泡充填ゴムトレッド
受動キャスタ 材質 ポリオレフィン上に導電性熱可塑性ゴム
バッテリ出力 DC5V±5%、1A AUX電源
DC12V±5%、1A AUX電源
DC20V±5%、1A AUX電源
DC22～30V（公称DC25.6V）、4A ユーザ用バッテリ電源
DC22～30V（公称DC25.6V）、10A ユーザ用バッテリ電源
DC22～30V（公称DC25.6V）、10A 安全用バッテリ電源
10A ユーザ用バッテリ電源と10A 安全用バッテリ電源は同じ電源を使用しており、10Aの同じヒューズが使われ
ているため、電流の総量は10A未満である必要があります。
基準 モバイルロボット EN IS0 12100、EN ISO 13849-1、EN 60204-1、EN 1525、ANSI B56.5、EN 61000-6-2、EN 61000-6-4
バッテリ UN 38.3、UL 2271
ドッキングステーション UL1012/CSA C22.2.107.2
ワイヤレス IEEE 802.11 a/b/g
クリーンルームの清浄度 ISO 5/Class 100（モバイルロボット、バッテリおよびドッキングステーション）
セーフティ機能 セーフティ
スキャニング
レーザセンサ		 正面に1台
レーザー保護クラス1
PLd（ISO13849-1）
検出角度：240°
非常停止スイッチ オペレーター用操作パネルに1個、ペイロードストラクチャにも追加可能
バックソナー 背面に2個、有効範囲2m。
ソナーは協調動作する送信部と受信部のペアから構成されます。
フロントバンパー 前面にセンサ2セット
聴覚的なインジケータ スピーカー2個を搭載。
ブザーを追加可能。
操作
インタフェース		 ディスプレイ 対角8.89cmのTFT液晶、320×240ピクセル、カラーディスプレイ
ボタン ONボタン、OFFボタン、Brake-release（ブレーキ解放）ボタン、キーモード選択
ユーザ
インタフェース		 ワイヤレス 802.11 a/b/g
イーサネット 汎用シールド付きAuto-MDIXイーサネットポート × 1
シリアル シリアル通信インタフェース × 2
デジタルI/O 入力16点、出力16点
オーディオ デジタルオーディオ入力/デジタルオーディオ出力

*1. 段差の横断には250mm/sの速度が推奨されます。段差を日常的に横断する走行は避けてください。250mm/sを下回る速度では段差を横断できない場合があります。高速で段差を横断したり、頻繁に段差を横断したりすると、駆動系部品の寿命が短くなります。段差の形状は滑らか、かつ丸みを帯びている必要があります。
*2. 隙間の横断には最高速度が推奨されます。隙間を日常的に横断する走行は避けてください。最高速度を下回ると、隙間を横断できない場合があります。高速で隙間を横断したり、頻繁に隙間を横断したりすると、駆動系部品の寿命が短くなります。
*3. 停止位置の再現性に関する値は、モバイルロボットのデフォルトパラメータと、LDシリーズのモバイルロボットで作成されたマップを使って求めました。

LD-250, LD-250 ESD

項目 LD-250
質量（バッテリ付） 148kg
使用環境 周囲温度範囲 5～40°C
周囲湿度範囲 5～95%（結露なきこと）
動作環境 室内用のみ、過度の粉塵、腐食性ガスや液体のなきこと。フロアに水、オイル、汚れ、ゴミのなきこと。
直射日光はセーフティレーザ異常の原因となることがあります。
粉塵/煙（当社規定） 浮遊微小粒子の大きさ：> 37μm
フロア堆積：< 10ml/m2
煙の多い場所を避けること
保護構造 IP20
高地での使用 標高1,000mまで
フロア条件 最小フロア平坦度 FF25 (ACI 117 基準)
最大許容段差 10 mm max. *1
溝の最大許容幅 15 mm max. *2
最大勾配 最大1.7°または3%の傾斜
ナビゲーション ルーティング 作業環境のマッピングに基づいて、セーフティスキャニングレーザセンサを使用して自己位置推定することに
より、自律的なルーティングを実現します。
作業環境マップ作成方法 マップを作成するために、作業環境内でモバイルロボットを手動操作して、情報収集完了後、スキャンした
データをMobilePlannerへ取り込みます。
前面ローレーザ モバイルロボット前面にクラス1、検出角度126°のレーザセンサ1個
サイドレーザセンサ
（オプション）		 モバイルロボット側面にクラス1、検出角度270°のレーザセンサ2個を搭載
視覚的なインジケータ モバイルロボットの側面にライトディスクを搭載。他のインジケータを追加可能。
ペイロード 最大ペイロード 250kg
移動性 走行時間（積載なし） 約13時間
走行時間（最大満載時） 約10時間
最大直進速度 1200mm/s
最大回転速度 120°/s
停止位置精度
（モバイルロボット1台） *3		 • 指定された位置：±75mm
• 標準位置：±25mm、±2°
• CAPSによるアシスト有：±8mm、±0.5°
• HAPSによるアシスト有：±8mm、±0.4°
停止位置精度
（フリート） *3		 • 指定された位置：±100mm
• 標準位置：±35mm、±2°
• CAPSによるアシスト有：±14mm、±0.6°
• HAPSによるアシスト有：±10mm、±0.6°
駆動部車輪 材質 アルミニウム、ポリウレタン樹脂のトレッド
受動キャスタ 材質 エラストマー（ポリウレタン）
バッテリ出力 DC5V±5%、1A AUX電源
DC12V±5%、1A AUX電源
DC20V±5%、1A AUX電源
DC22～30V（公称DC25.6V）、4A ユーザ用バッテリ電源
DC22～30V（公称DC25.6V）、10A ユーザ用バッテリ電源
DC22～30V（公称DC25.6V）、10A 安全用バッテリ電源
10A ユーザ用バッテリ電源と10A 安全用バッテリ電源は同じ電源を使用しており、10Aの同じヒューズが使わ
れているため、電流の総量は10A未満である必要があります。
基準 モバイルロボット EN IS0 12100、EN ISO 13849-1、EN 60204-1、EN 1525、ANSI B56.5、EN 61000-6-2、EN 61000-6-4
バッテリ UN 38.3, UL 2271
ドッキングステーション UL1012/CSA C22.2.107.2
ワイヤレス IEEE 802.11 a/b/g
クリーンルームの清浄度 ISO 5/Class 100（モバイルロボット、バッテリおよびドッキングステーション）
セーフティ機能 セーフティスキャニング
レーザセンサ		 自動搬送モバイルロボットの前面に1基
レーザー保護クラス1
PLd（ISO13849-1）
検出角度：240°
非常停止スイッチ オペレータ用操作パネルに1つ、本体側面に1つずつ。ペイロードストラクチャにも非常停止ボタンを追加可能
バックソナー Time of Flight (TOF)センサ
聴覚的なインジケータ スピーカー2個を搭載。
ブザーを追加可能。
操作
インタフェース		 ディスプレイ 3.5インチ TFT液晶 320×240ピクセル、カラーディスプレイ
ボタン ONボタン、OFFボタン、Brake-release（ブレーキ解放）ボタン、キーモード選択
ユーザ
インタフェース		 ワイヤレス 802.11 a/b/g
イーサネット 汎用シールド付きAuto-MDIXイーサネットポート × 1
シリアル シリアル通信インタフェース × 2
デジタルI/O 入力16点、出力16点
オーディオ デジタルオーディオ入力/デジタルオーディオ出力

*1. 段差の横断には600mm/sの速度が推奨されます。段差を日常的に横断する走行は避けてください。600mm/sを下回る速度では段差を横断できない場合があります。高速で段差や隙間を横断したり、頻繁に段差や隙間を横断したりすると、駆動系部品の寿命が短くなります。段差の形状は滑らか、かつ丸みを帯びている必要があります。
*2. 隙間の横断には最高速度が推奨されます。隙間を日常的に横断する走行は避けてください。最高速度を下回ると、隙間を横断できない場合があります。高速で隙間を横断したり、頻繁に隙間を横断したりすると、駆動系部品の寿命が短くなります。
*3. 停止位置の再現性に関する値は、モバイルロボットのデフォルトパラメータと、LDシリーズのモバイルロボットで作成されたマップを使って求めました。

Virtual Fleet Managerソフトウェア最小ハードウェア要件

フリートサイズ /
モバイルロボット台数		 小≦5 中≦15 大≦30 特大≦100
仮想CPU 2コア 4コア
クロック周波数 4GHz 8GHz 12GHz 16GHz
仮想RAM 8GB 16GB 24GB 32GB
仮想ディスク 512GB 1TB
FLOWソフトウェアバージョン FLOW Core 4.0以上

注. PC/IPC/サーバは、ユーザがご用意ください。

High Accuracy Positioning System（高精度位置決めシステム）

センサ 奥行 30 mm
幅 160 mm
保護構造 IP64
環境 -40～85°C
LED 電源、テープ検知、左マーカ、右マーカ
磁気テープ 幅 25 mm
向き S極が上
マーカ
（磁気テープ）		 幅 25 mm
長さ 走行速度500mm/s時最短300mm
向き N極が上
テープからの距離 15～30mm
接続 前方センサ ロボットコア上のRS232-1（/dev/ttyUSB9）
後方センサ ロボットコア上のRS232-2（/dev/ttyUSB10）
上記両センサの電源 AUX電源、付属のスプリッタケーブルを使用
停止位置精度
LD-60、LD-90*		 モバイル
ロボット1台		 位置±8mm、回転±0.4°
フリート 位置±10mm、回転±0.5°
停止位置精度
LD-250 *		 モバイル
ロボット1台		 位置±8mm、回転±0.4°
フリート 位置±10mm、回転±0.6°

* 停止位置の再現性に関する値は、モバイルロボットのデフォルトパラメータと、LDシリーズのモバイルロボットで作成されたマップを使って求めました。

Cell Alignment Positioning System (CAPS)

停止位置精度
LD-60、LD-90、LD-90x *		 モバイル
ロボット1台		 位置±8mm、回転±0.5°
フリート 位置±12mm、回転±0.5°
停止位置精度
LD-250 *		 モバイル
ロボット1台		 位置±8mm、回転±0.5°
フリート 位置±14mm、回転±0.6°
種類 ソフトウエアライセンス

* 停止位置の再現性に関する値は、モバイルロボットのデフォルトパラメータと、LDシリーズのモバイルロボットで作成されたマップを使って求めました。

バッテリ

タイプ リチウムイオン（LiFePO4）
質量 19 kg
電圧 DC22～30V（公称25.6V）
容量 72Ah（バッテリセル公称値）
充電時間 20～80%の充電で2時間10分
保護構造 IP20
充電サイクル 約2,000回 *
充電方法 自動または手動

* 15°Cから35°Cの温度範囲で、100%の放電深度でバッテリを使用した場合、公称バッテリ容量の約80%が使用可能です。

ドッキングステーション

電流 8 A *
電圧 AC100～240V, 50/60Hz
電力消費 800W
湿度 5～95%（結露なきこと）
温度 5～40°C
外形寸法 (W × D × H) 349 × 369 × 315 mm
495 × 495.5 × 317 mm (フロアプレート付き)
質量 8.2 kg
設置 フロアに直接設置、壁ブラケット（付属品）、
または付属フロアプレートによりフロア上に設置（フリースタンディング）
インジケータ 電源ON：青
充電中：黄
コネクタ モバイルロボットの外付けバッテリの充電

* AC電源スイッチに遮断器を内蔵

ジョイスティック（ペンダント

質量 550g
保護構造 IP56

Acuity Localization

視野 140°
電気入力 モバイルロボット付属のDC12V(±10%)、電力コネクタを通じて
商品電力 最大3.3W

MobilePlannerソフトウエア

CPU 1.5GHz Dual-core CPU 推奨
RAM 1.5GB以上（4GB以上推奨）
SDDまたはHDDの空き容量 空き容量200MB以上
GPU 256MB以上
ディスプレイ XGA 1024 × 768、1600万色
サポート言語 日本語、英語、ドイツ語、フランス語、イタリア語、韓国語、スペイン語、
ポーランド語、ポルトガル語、簡体字、繁体字

注1. ソフトウエアの最新バージョンは、「カタログ/マニュアル/CAD/ソフトウェア」の「ソフトウェア」よりダウンロードいただけます。

MDシリーズ

定格/性能

形式 詳細
MD-650 MD-900
質量（バッテリ・アクセサリを含まない） 220kg
使用環境 周囲温度範囲 5～40℃
保管および出荷時の温度範囲 -20～60℃
周囲湿度範囲 5～95%（結露なきこと）
動作環境 室内用のみ、過度の粉塵、腐食性ガスや液体のなきこと
高地での使用 標高2,000mまで
保護構造 IP22 ＊1（充電パッドはIP10）
フロア条件 フロア要件 水、オイル、汚れなきこと
最小フロア平坦度 FF25（ACI 117 基準）
最小フロア水平度 FL25（ACI 117 基準）
最大許容段差（速度制限 ＊2） 10mm/15mm
溝の最大許容幅 ＊3 20mm/30mm
最大勾配 最大5°または8.75%の傾斜（最大積載時）
最小摩擦係数 平坦面：0.6、傾斜面：0.8
ナビゲーション ルーティング 作業環境のマッピングに基づいて、セーフティレーザスキャナを使用して自己
位置推定することにより、自律的なルーティングを実現します。
作業環境マップ作成方法 作業環境内で自動搬送モバイルロボットを操作して、情報収集完了後、スキャ
ンしたデータをMobilePlannerへ取り込みます。
ローレーザセンサ 2つのローレーザセンサで、セーフティレーザスキャナのスキャン面下の障害物を検出。
サイドレーザセンサ（オプション） オプションで、垂直面上の物体を検出する2つのサイドレーザセンサを追加可能。
視覚的なインジケータ 自動搬送モバイルロボットの側面にライトディスクを搭載。自動搬送モバイル
ロボットの前面および背面に帯状光源を搭載。他のインジケータを追加可能。
最大可搬重量 650kg 900kg
移動性 走行時間 ＊4 10時間（ペイロード無し）、8時間（フルペイロード）
後端旋回半径 729mm
旋回半径 0mm
最大直進速度（前進および後退） 2,200mm/s 1,800mm/s
最大並進加速度 900mm/s2
最大並進減速度 1,300mm/s2
最大回転速度 ＊5 60°/s
最大回転加速度 100°/s2
最大回転減速度 150°/s2
最大慣性モーメント 250kg・m2 300kg・m2
停止位置精度
（自動搬送モバイルロボット1台）
＊6		 指定された位置：±70mm、±2°
標準位置：±25mm、±2°
HAPSによるアシスト有：±8mm、±0.5°
CAPSによるアシスト有：±4mm、±0.4°
停止位置精度
（フリート） ＊6		 指定された位置：±75mm、±2°
標準位置：±35mm、±2°
HAPSによるアシスト有：±10mm、±0.5°
CAPSによるアシスト有：±16mm、±0.5°
駆動部車輪 材質 ESDトレッド付きスチール製ホイール
受動キャスタ 材質 ポリウレタントレッド付き鋳鉄製ホイール
補助電源 非調整電源 DC40～57V（公称DC51.2V）、40Aヒューズを含む
調整電源 DC23～25V、1Aヒューズを含む
基準 自動搬送モバイルロボット EN ISO 12100、EN ISO 13849-1、EN 60204-1、ISO 10218-1/CSA Z434、
EN ISO 3691-4、EN 12895、EN 61000-6-4、EN 61000-6-2
バッテリ UL2271、UN 38.3
充電ステーション EN62477-1とEN61204-7は併用
UL1012/CSA C22.2.107.2
ワイヤレス IEEE 802.11 a/b/g
信号
インタフェース		 ワイヤレス フリート通信およびその他メンテナンス機能
RJ-45ポート 内部デバイス接続用 4ポート
デジタルI/O PNP/ソース入力 8点、PNP/ソース出力 8点
安全性 非常停止および保護信号、安全ゾーンの交互切り替え、ノーモーション出力
ライト ユーザが用意する映像信号装置に接続します。
ブザー ユーザが用意する音声信号装置に接続します。
セーフティ機能 セーフティレーザスキャナ
センサ		 自動搬送モバイルロボット周囲の検出角度360°のセーフティレーザスキャナ
2台で安全を確保。走査面は床面から高さ175mm。
レーザはIEC 60825-1、21 CFR 1040.10および1040.11の規定から、裸眼に
対する安全性クラス1Mに分類。
セーフティレーザスキャナ
ゾーンセット		 安全規格適合の代替セーフティゾーン入力ペアにより、セーフティレーザス
キャナのゾーンをデフォルト設定と代替設定間で切り換え可能。
非常停止ボタン 自動搬送モバイルロボット1台に5個の非常停止ボタンを搭載（本体側面および
オペレータ用操作パネル）。
ロボットの上物に非常停止ボタンを追加可能。
聴覚的なインジケータ スピーカー 2個を搭載。ブザーを追加可能。
非常停止 自動搬送モバイルロボットを停止。
動作を再開するにはユーザによる操作が必要。
保護停止 自動搬送モバイルロボットを一時停止。
安全条件が満たされると運転を自動再開。
オペレータ用
操作パネル		 ディスプレイ 対角7インチのLCDディスプレイ。
制御 ・非常停止ボタン
・ON/OFFボタン
・ブレーキ解除ボタン
・ペンダント用ポート
・メンテナンス用ポート
・キー式モード選択スイッチ

＊1. IP22を達成するには、付属のトッププレートプラグの挿入が必要です。
＊2. 10mmの段差の横断速度は、前進時は500mm/s以下、後退時は400mm/s以下である必要があります。15mmの段差の横断速度は、前進時・後退時ともに300mm/s以下である必要があります。頻繁に段差を横断すると、駆動系部品の寿命が短くなります。段差の形状は滑らか、かつ丸みを帯びている必要があります。
＊3. 20mmの隙間の横断に関する速度規定はありません。30mmの隙間の横断速度は、MD-650では2,000mm/s以下、MD-900では1,500mm/s以下である必要があります。頻繁に隙間を横断すると、駆動系部品の寿命が短くなります。
＊4. 稼働時間は補助電源の残量によって変わります。
＊5. 自動搬送モバイルロボットの走行速度が100mm/sを超える場合、最大回転速度は45°/sに低下します。
＊6. 停止位置の再現性に関する値は、自動搬送モバイルロボットの初期パラメータと、自動搬送モバイルロボットMDシリーズで作成されたマップを使用して算出しています。

MobilePlannerソフトウェアの要件

MobilePlanner
（PC版）		 OS Windows 10（32ビット版、64ビット版）
CPU 1.5GHz Dual-core CPU推奨
RAM 1.5GB以上（4GB以上推奨）
SDDまたはHDDの空き容量 空き容量200MB以上
GPU 256MB以上
ディスプレイ XGA 1024×768、1600万色
MobilePlanner
（タブレット版）		 OS Android OS（バージョン9以降）、RAM 2GB以上
iOS（バージョン10以降）
サポート言語 日本語、英語、ドイツ語、 フランス語、イタリア語、
韓国語、スペイン語、ポーランド語、簡体字、繁体字

Virtual Fleet Managerソフトウェア最小ハードウェア要件

フリートサイズ /
自動搬送モバイルロボット台数		 小≦5 中≦15 大≦30 特大≦100
仮想CPU 2コア 4コア
クロック周波数 4GHz 8GHz 12GHz 16GHz
仮想RAM 8GB 16GB 24GB 32GB
仮想ディスク 512GB 1TB
FLOWソフトウェアバージョン FLOW Core 4.0以上

注. PC/IPC/サーバは、ユーザがご用意ください。

充電ステーション

最大電流 入力電流：25A
出力電流：120A（公称値）＊
入力電圧 3相
AC200～240V、50/60Hz（デルタ/ワイ）
AC380～415V、50/60Hz（ワイのみ）
出力電圧 DC40～57V
消費電力 7.75kW
最大出力 6.84kW
湿度 5～95%（結露なきこと）
周囲温度動作範囲 5～40℃
保管および出荷時の温度範囲 -20～60℃
保護構造 IP20（充電パッドはIP10）
高地での使用 標高2,000mまで
汚染度 2（IEC60664-1）
装置のクラス 1（IEC62477-1）
質量 給電ボックス：111kg
ドッキングステーションの充電ターゲット：28kg
ドッキングステーションの
充電ターゲットの取付		 フロアや壁に取付

＊ヒューズは150Aで溶断

High Accuracy Positioning System（高精度位置決めシステム：HAPS）

保護構造 IP64
環境 -40～85℃
磁気テープ 幅 25mm
向き S極が上
マーカ
（磁気テープ）		 幅 25mm
長さ 走行速度500mm/s時、最短250mm
向き N極が上
テープからの距離 20～30mm
保護用の被膜テープ（推奨） Mighty Line 安全フロアテープ- ソリッド（102mm幅）
停止位置精度
＊		 自動搬送モバイルロボット1台 位置±8mm、回転±0.5°
フリート 位置±10mm、回転±0.5°

＊停止位置の再現性に関する値は、自動搬送モバイルロボットの初期パラメータと、自動搬送モバイルロボットMDシリーズで作成されたマップを使用して算出しています。

ペンダント

周囲温度動作範囲 0～40℃
保管および出荷時の温度範囲 -20～65℃
湿度 5～95%（結露なきこと）
高地での使用 2,000m
保護構造 IP30

バッテリ

タイプ リチウムイオン（LiFePO4）
電圧 DC40～57V（公称51.2V）
容量 公称38Ah
エネルギー 公称2048Wh
充電時間 19.6分（20～80%充電）＊1
寿命 約3,000回＊2＊3
充電方法 自動または手動
周囲温度動作範囲 5～40℃
保管および出荷時の温度範囲 1ケ月以内の場合：-20～45℃
3ケ月以内の場合：-20～35℃
3ケ月以上の場合：20～25℃
湿度（保管時） 65%以下
湿度（動作時） 5～95%（結露なきこと）
高地での使用 4,500m（使用時）
15.240m（輸送時）
保護構造 IP33
質量 29kg

＊1. 充電時間は電池の温度と充電状態によって変化します。
＊2. バッテリ残量を0～80%で使用した場合
＊3. メーカーの試験条件：25 ℃ ±3°、25% ～ 85%R.H.、40A 充電／放電、DC57VおよびDC40V充電／放電、充電／放電後に60分間の無操作状態。実際の寿命は用途に応じて異なります。

HD-1500

項目 詳細
質量（バッテリ付） 506.5kg
使用環境 周囲温度範囲 5～40°C
保管および出荷時の温度範囲 -20～60°C
周囲湿度範囲 5～95%（結露なきこと）
動作環境 室内用のみ、過度の粉塵、腐食性ガスや液体のなきこと
高地での使用 標高2,000mまで
保護構造 IP20
粉塵/煙（当社規定） 浮遊微小粒子の大きさ：> 37μm
フロア堆積：< 1.5ml/m2
煙の多い場所を避けること
クリーンルームの規格 ISO 5 / Class 100
フロア条件 フロア要件 水、オイル、汚れなきこと
最小フロア平坦度 FF25（ACI 117 基準）
最大許容段差*1 最大15mm
溝の最大許容幅 最大20mm
最大勾配 5°または8.75%の傾斜（最大積載時）
最小摩擦係数 0.6
ナビゲーション ルーティング 作業環境のマッピングに基づいて、セーフティスキャニングレーザセンサを
使用して自己位置推定することにより、自律的なルーティングを実現します。
作業環境マップ作成方法 作業環境内でモバイルロボットを操作して、情報収集完了後、
スキャンしたデータをMobilePlannerへ取り込みます。
ローレーザセンサ 2つのローレーザセンサで、セーフティレーザスキャナのスキャン面下の障害
物を検出。
サイドレーザセンサ（オプション） オプションで、垂直面上の物体を検出する2つのサイドレーザセンサを追加可能。
視覚的なインジケータ モバイルロボットの側面にライトディスクを搭載。モバイルロボットの前面
および背面に状態表示LEDを搭載。
他のインジケータを追加可能。
最大可搬重量 1,500kg
移動性 走行時間*2 12.5時間（ペイロード無し）、9時間（フルペイロード）
最大直進速度（前進および後退） 1,800mm/s
最大回転速度*3 60 °/s
後端旋回半径 982mm
旋回半径 0mm
最大並進加速度 900mm/s2
最大回転加速度/減速度 150°/s2
最大慣性モーメント 490kg・m2
停止位置精度
（モバイルロボット1台）*4		 指定された位置：±70mm、±2°
標準位置：±25mm、±2°
HAPSによるアシスト有：±8mm、±0.4°
CAPSによるアシスト有：±5mm、±0.4°
停止位置精度
（フリート）*4		 指定された位置：±75mm、±2°
標準位置：±35mm、±2°
HAPSによるアシスト有：±10mm、±0.75°
CAPSによるアシスト有：±16mm、±0.5°
駆動部車輪 材質 スチールの縁上の非マーキング静電気拡散性のポリウレタン
受動キャスタ 材質 鋳鉄の縁上の非マーキングポリウレタン
補助電源 非調整電源 DC48～57V（公称DC52.8V）、50Aヒューズを含む
調整電源 DC23.0～25.2V、2チャンネル（1.85Aで溶断）
基準 モバイルロボット EN ISO 12100、EN ISO 13849-1、EN 60204-1、ISO 10218-1、EN 61000-6-2、
EN 61000-6-4、EN ISO 3691-4（4.12除く）、CAN/UL 3100、CSA Z434
バッテリ ANSI/CAN/UL/ULC 2271、UN 38.3
ドッキングステーション UL 1012、CSA C22.2.107.2
EN62477-1とEN61204-7は併用
ワイヤレス IEEE 802.11a/b/g
認証マーク モバイルロボット cTUVus
バッテリ cURus
ドッキングステーション cTUVus
信号
インタフェース		 ワイヤレス 内蔵ワイヤレスアンテナを2基搭載
Ethernetポート 内部に取り付けられたNX102ユニットの操作や保守に使用するRJ-45ポートを
2口搭載
デジタルI/O PNP（ソース）入力8点
PNP（ソース）出力8点
アナログI/O DC-10～+10Vのアナログ入力4点
DC-10～+10Vのアナログ出力4点
オーディオ デジタルオーディオ出力
セーフティ機能 セーフティスキャニングレーザセンサ モバイルロボット周囲の検出角度360°のセーフティスキャニングレーザセンサ
2台で安全を確保。
走査面は床面から高さ181mm。
（レーザー保護クラス1、PLd（ISO13849-1））
セーフティレーザスキャナゾーンセット 安全規格適合の代替セーフティゾーン入力ペアにより、セーフティレーザ
スキャナのゾーンをデフォルト設定と代替設定間で切り換え可能。
非常停止ボタン モバイルロボット1台に5個の非常停止ボタンを搭載（本体側面および
オペレータ用操作パネル）。
ロボットの上物に非常停止ボタンを追加可能。
聴覚的なインジケータ スピーカー2個を搭載。
ブザーを追加可能。
非常停止インタフェース デュアルチャンネルの非常停止入出力。
安全出力 デュアルチャンネルの安全出力。
保護停止インタフェース デュアルチャンネルの保護停止入力。
オペレータ用
操作パネル		 ディスプレイ 対角7インチのLCDディスプレイ。
制御 • 非常停止ボタン
• ON/OFFボタン
• ブレーキ解除ボタン
• ジョイスティック（ペンダント）用ポート
• メンテナンス用ポート
• 主断路器

*1. 段差の推奨走行速度は、前進時500mm/s、後退時400mm/sです。日常運用ではなるべく段差を走行させないようにしてください。推奨走行速度を下回る速度では段差を走行できない場合があります。高速で段差や隙間を走行したり、頻繁に段差や隙間を走行したりすると、駆動系部品の寿命が短くなります。段差の形状は滑らか、かつ丸みを帯びている必要があります。
*2. 稼働時間は補助電源の残量によって変わります。
*3. モバイルロボットの走行速度が300mm/sを超える場合、最大回転速度は45°/sに低下。
*4. 停止位置の再現性に関する値は、モバイルロボットのデフォルトパラメータと、HDシリーズで作成したマップを使用して求めています。

MobilePlannerソフトウェアの要件

MobilePlanner
（PC版）		 OS Windows 10（32ビット版、64ビット版）
CPU 1.5GHz Dual-core CPU 推奨
RAM 1.5GB以上（4GB以上推奨）
SSDまたはHDDの空き容量 空き容量400MB以上
GPU 256MB以上
ディスプレイ XGA 1024×768、1600万色
MobilePlanner
（タブレット版）		 OS Android OS（バージョン9以降）、RAM 2GB以上
iOS（バージョン10以降）
サポート言語 日本語、英語、ドイツ語、イタリア語、
韓国語、スペイン語、簡体字、繁体字

Virtual Fleet Managerソフトウェア最小ハードウェア要件

フリートサイズ /
モバイルロボット台数		 小≦5 中≦15 大≦30 特大≦100
仮想CPU 2コア 4コア
クロック周波数 4GHz 8GHz 12GHz 16GHz
仮想RAM 8GB 16GB 24GB 32GB
仮想ディスク 512GB 1TB
FLOWソフトウェアバージョン FLOW Core 4.0以上

注. PC/IPC/サーバは、ユーザがご用意ください。

ドッキングステーション

最大電流 入力電流：25A
出力電流：120A（公称値）*
入力電圧 3相
AC200～240V、50/60Hz（デルタ/スター）
AC380～415V、50/60Hz（スターのみ）
出力電圧 DC 40～57 V
消費電力 7.75 kW
最大出力 6.84 kW
湿度 5～95%（結露なきこと）
周囲温度動作範囲 5～40°C
保管および出荷時の温度範囲 -20～60°C
保護構造 IP20（充電パッドはIP10）
汚染度 2（IEC60664-1）
装置のクラス 1（IEC62477-1）
質量 給電ボックス：108kg
ドッキングステーションの充電ターゲット：27.5kg
ドッキングステーションの
充電ターゲットの取付		 フロアや壁に取付

* ヒューズは150Aで溶断

High Accuracy Positioning System（高精度位置決めシステム：HAPS）

保護構造 IP64
環境 -40～85℃
磁気テープ 幅 25mm
向き S極が上
マーカ
（磁気テープ）		 幅 25mm
長さ 走行速度500mm/s時、最短300mm
向き N極が上
テープからの距離 20～30mm
保護用の被膜テープ（推奨） Mighty Line 安全フロアテープ-ソリッド
（102mm幅）

ジョイスティック（ペンダント）

周囲温度動作範囲 0～40°C
保管および出荷時の温度範囲 -20～65°C
湿度 5～95%（結露なきこと）
高地での使用 2000m
保護構造 IP30

バッテリ

タイプ リチウムイオン（LiFePO4）
電圧 DC48～57V（公称52.8V）
容量 公称68Ah
充電時間 24分（20～80%充電）
寿命 約8,000回*
充電方法 自動または手動
周囲温度動作範囲 5～40°C
保管および出荷時の温度範囲 -20～60℃（2週間まで）
-20～35℃（2週間以上）
湿度 5～95%（結露なきこと）
高地での使用 4500m（使用時）
15240m（輸送時）
保護構造 IP20
質量 69.5kg

* 23°Cの温度環境で、100%の放電深度でバッテリを使用した場合、公称バッテリ容量の約80%が使用可能です。

情報更新 : 2024/12/23

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