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LDシリーズ

モバイルロボットLDプラットフォーム OEM LD-60/90、ESD OEM LD-60/90、カートトランスポータ

項目 OEM LD-60/90、ESD OEM LD-60/90 カートトランスポータ 備考
37032-□□□□□ 37042-□□□□□ 37142-□□□□□ 37162-□□□□□
本体材質 ポリカーボネイト
外形寸法(L×W×H) 699 × 500 × 383mm 894 × 1074 × 1394mm * * WiFiアンテナの高さを含みます。
質量(バッテリ付) 62kg 81kg(モバイルロボット)/23kg(カート)
使用環境 周囲温度範囲 5~40 ℃
周囲湿度範囲 5~95%(結露なきこと)
動作環境 室内用のみ、過度の粉塵、腐食性ガスなきこと 直射日光はセーフティレーザ異常の原因となることがあります。
保護構造 IP20
クリーンルームの
清浄度
Fedクラス100、ISOクラス5 なし
フロア条件 フロア要件 リノリウム、エポキシ、またはコンクリート(水、オイル、汚れなきこと)
最小フロア平坦度 FF25 (ACI 117 基準) * * ACI 117はコンクリートフロアについて、American Concrete 
Institute(アメリカコンクリート学会)が定める基準です。
FFは平坦度で、FLは水平度です。
FF値が高いほど、フロアは平坦です。FF25は比較的厳しくない
仕様です。
最大許容段差 15 mm max.*1 10 mm max.*1 5 mm max.*2 5 mm max.*2 *1 これらの隙間を横断するためには、LD-60のスピードは250~
300mm/s、LD-90のスピードは250mm/sである必要があります。
頻繁に、あるいはより速いスピードで隙間を横断すると、ド
ライブトレイン構成部品の寿命を縮めます。上記より遅いス
ピードでは、隙間を横断できない可能性があります。ステップ
は、滑らかで丸まったプロファイルを有している必要があります。
*2 カート付きのトランスポータは、250mm/sのスピードで5mm
の隙間または段差を横断可能ですが、これを通常の使用とみな
さないでください。
何度もこのような隙間や段差を横断すると、ドライブトレイン
構成部品の寿命を縮めます。
溝の最大許容幅 15 mm max. 15 mm max. 5 mm max.*2 5 mm max.*2
最大勾配 1:12以下(60kg max.)
60kgを超える場合はフラットフロアのみ
フラットフロアのみ
ナビゲーション ルーティング 作業環境のマッピングに基づいて、セーフティスキャニングレーザセンサを使用して自
己位置推定することにより、自律的なルーティングを実現します。
作業環境マップ
作成方法
作業環境内でモバイルロボットを走行させて、情報収集完了後、スキャンしたデータを
MobilePlannerへ取り込みします。
ペイロード 最大ペイロード 60 kg 90 kg 105 kg * 130 kg * *カート質量は含みません。
移動性 最大直進速度 1800 mm/s 1350 mm/s 1350 mm/s 900 mm/s
最大回転速度 180°/s 180°/s 100°/s
停止位置精度 基本± 100 mm
標準ターゲット ±25 mm 位置± 2° 回転
* オプション(High Accuracy Positioning System)を使う時、
停止位置精度は±10 mm :位置、±0.5°:回転
オプション(Cell Alignment Positioning System)を使う時、
停止位置精度は±8 mm :位置、±1°:回転
駆動部車輪 材質 ノンマーキングナイロン発泡充填ゴム、非導電性
サイズ 公称 直径200 × 50mm、2個
受動キャスタ 材質 ポリオレフィン上に導電性熱可塑性ゴム
サイズ 公称 直径75 × 41mm、4個
電源 バッテリ DC22~30V
容量 72Ah バッテリセル公称値
走行時間 約15時間(連続) (ペイロードなし)
充電時間 約4時間(比率5:1)
バッテリ寿命 2000再充電サイクル(バッテリセル公称値)
充電方法 自動充電/手動充電
バッテリ出力 DC5V±5%、1A AUX電源
DC12V±5%、1A AUX電源
DC20V±5%、1A AUX電源
DC22~30V、4A ユーザ用バッテリ電源×2
DC22~30V、10A ユーザ用バッテリ電源 *
DC22~30V、10A 安全用バッテリ電源 *
DC5V、12V、20V、22~30Vの電源を外部機器に供給できます。
* ユーザ用バッテリ電源10Aと安全用バッテリ電源10A
基準 Harmonized
Standard
EN IS0 12100 / EN ISO 13849-1 / EN 60204-1
Relevant
Standard
EN 1525 / ANSI B56.5
ワイヤレス 802.11 a/b/g/n/ac
セーフティ機能 セーフティ
スキャニング
レーザセンサ
正面に1台
クラス1
PLd(ISO13849-1)
検出距離:15m
検出角度:240°
非常停止スイッチ オペレータパネルに1個 HMIポストタッチスクリーンに1個、
オペレータパネルに1個
バックソナー プラットフォーム背面に2ペア、2m範囲 ソナーは協調動作する送信部と受信部のペアから構成されます。
フロントバンパー プラットフォームの正面に1個、センサ2セット付
ローフロントレー
ザセンサ
プラットフォームの正面に1台
クラス1
検出距離:4m
検出角度:126°
サイドレーザセンサ オプション * MIポストの水平チューブに2台付き
クラス1
検出距離:4m
検出角度:270°
* ペイロードストラクチャの側面に2台、ユーザ取付けとなります。
ライトディスク 両側にライトディスク付き 両側にライトディスク付き、HMIポスト上
ビーコン付き
スピーカー 3.5インチ、最大80W
操作インタ
フェース
タッチスクリーン 対角3.5インチ、カラーTFT
320 × 240画素 256Kカラースクリーン
7.0インチ、TFT LCDタッチパネル、18/24
ビットRGB
ボタン ONボタン:緑 、OFFボタン : 赤
Brake-release(ブレーキ解放)ボタン: オ
レンジ、 キースイッチ*(OFFボタン無効化)
ONボタン:緑 、OFFボタン : 赤
Brake-release(ブレーキ解放)ボタン : オレンジ、
キースイッチ*(OFFボタン無効化)、
ラッチ/アンラッチボタン
* キースイッチは、予期せぬシャットダウンや不正使用を防
ぐためにOFFボタンを無効化するために使えます。
ユーザインタ
フェース
ワイヤレス IEEE 802.11 a/b/g
イーサネットポート 1 × ユーザLAN、1 × メンテナンスLAN、Auto-MDIX
シリアル RS-232 × 2
デジタルI/O 入力16点、出力16点
アナログI/O 入力8点(0~30V)、出力4点(0~20V)
オーディオ デジタルオーディオ、オーディオ入力/オーディオ出力
カートラッチング ラッチング方法 - 自動

モバイルロボットLDプラットフォーム OEM LD-250、ESD OEM LD-250

項目 OEM LD-250、ESD OEM LD-250 備考
37222-□000□
本体材質 アルミニウム
外形寸法(L×W×H) 963 ×718 × 383mm *トッププレートまでの高さ。
質量(バッテリ付) 148kg(バッテリ入り)、129kg(バッテリ抜き)
使用環境 周囲温度範囲 5~40 °C
周囲湿度範囲 5~95%(結露なきこと)
動作環境 室内用のみ、過度の粉塵、腐食性ガスなきこと 直射日光はセーフティレーザ異常の原因となることがあります。
保護構造 IP20
クリーンルームの
清浄度
Fedクラス100、ISOクラス5
フロア条件 フロア要件 リノリウム、エポキシ、またはコンクリート(水、オイル、汚れなきこと)
最小フロア平坦度 FF25 (ACI 117 基準)* * ACI 117はコンクリートフロアについて、American Concrete 
Institute(アメリカコンクリート学会)が定める基準です。
FF平坦度で、FL水平度です。FF値が高いほど、フロアは平坦で
す。FF25は比較的厳しくない仕様です。
最大許容段差 10mm max.* * LD-250のレーザーとバッテリのパフォーマンスを最適化する
ためには、10mmの段差を600mm/s以下で走行する必要があります。
溝の最大許容幅 15 mm max.
最大勾配 1:12以下(60kg max.)
60kgを超える場合はフラットフロアのみ
フラットフロアのみ
ナビゲーション ルーティング 作業環境のマッピングに基づいて、セーフティスキャニングレーザセンサを使用して自
己位置推定することにより、自律的なルーティングを実現します。
作業環境マップ
作成方法
作業環境内でモバイルロボットを走行させて、情報収集完了後、スキャンしたデータを
MobilePlannerへ取り込みします。
ペイロード 最大ペイロード 250 kg
移動性 最大直進速度 1200 mm/s
最大回転速度 120°/s
停止位置精度 基本± 100 mm
標準ターゲット ±25 mm 位置± 2° 回転
* オプション(High Accuracy Positioning System)を使う時、
停止位置精度は±10 mm :位置、±0.5°:回転
オプション(Cell Alignment Positioning System)を使う時、
停止位置精度は±8 mm :位置、±1°:回転
駆動部車輪 材質 アルミニウム、ポリウレタン樹脂のトレッド
サイズ 公称 直径200 × 50mm、2個
受動キャスタ 材質 ポリオレフィン上に導電性熱可塑性ゴム
サイズ 公称 直径127 × 51mm、4個
電源 バッテリ DC22~30V
容量 72Ah バッテリセル公称値
走行時間 約13時間(連続) (ペイロードなし)
充電時間 約4時間(比率4:1)
バッテリ寿命 2000再充電サイクル(バッテリセル公称値)
充電方法 自動充電/手動充電
バッテリ出力 DC5V±5%、1A AUX電源
DC12V±5%、1A AUX電源
DC20V±5%、1A AUX電源
DC22~30V、4A ユーザ用バッテリ電源×2
DC22~30V、10A ユーザ用バッテリ電源 *
DC22~30V、10A 安全用バッテリ電源 *
DC5V、12V、20V、22~30Vの電源を外部機器に供給できます。
* ユーザ用バッテリ電源10Aと安全用バッテリ電源10A
基準 Harmonized
Standard
EN IS0 12100 / EN ISO 13849-1 / EN 60204-1
Relevant
Standard
EN 1525 / ANSI B56.5
ワイヤレス 802.11 a/b/g/n/ac
セーフティ機能 セーフティスキャ
ニングレーザー
正面に1台
クラス1
PLd(ISO13849-1)
レーザーから安全ゾーンまでの最大半径:3m
一般検出半径:40m
検出角度:240°
非常停止スイッチ オペレータ用操作パネルに1つ、本体側面に1つずつ(計3つ)
バックソナー Time of Flight (TOF)センサ
ローフロントレー
ザー
プラットフォームの正面に1台
クラス1
検出距離:4m
検出角度:126°
サイドレーザー オプション* * ペイロードストラクチャの側面に2台、ユーザ取付けとなります。
ライトディスク 両側にライトディスク
スピーカー 3.5インチ、最大80W
操作インタ
フェース
タッチスクリーン 対角3.5インチ、カラーTFT
320 × 240画素 カラースクリーン
ボタン ONボタン:緑 、OFFボタン : 赤
Brake-release(ブレーキ解放)ボタン: オレンジ、 キースイッチ*(OFFボタン無効化)
* キースイッチは、予期せぬシャットダウンや不正使用を防
ぐためにOFFボタンを無効化するために使えます。
ユーザインタ
フェース
ワイヤレス 802.11 a/b/g/n/ac
イーサネットポート 1 × ユーザLAN、1 × メンテナンスLAN、Auto-MDIX
シリアル RS-232 × 2
デジタルI/O 入力16点、出力16点
アナログI/O 入力8点(0~30V)、出力4点(0~20V)
オーディオ デジタルオーディオ、オーディオ入力/オーディオ出力
カートラッチング ラッチング方法 -

MobilePlannerソフトウエア

OS Windows 10(32ビット版、64ビット版)
CPU 1.5GHz Dual-core CPU 推奨
RAM 1.5GB以上(4GB以上推奨)
SDDまたはHDDの空き容量 空き容量200MB以上
GPU 256MB以上
ディスプレイ XGA 1024 × 768、1600万色
サポート言語 日本語、英語、ドイツ語、フランス語、イタリア語、
韓国語、スペイン語、簡体字、繁体字

注1. ソフトウエアの最新バージョンは、「カタログ/マニュアル/CAD/ソフトウェア」の「ソフトウェア」よりダウンロードいただけます。

EM2100

形式 20271-900 (プライマリー)
20271-901 (セカンダリー)
20271-903(Fleet Simulator ライセンス付き。
FLOWライセンスは含まれません。)
外形寸法- W×D×H 430.0×495.3×43.7 mm
質量 9.1 kg
取付方法 標準19インチラック、1Uサイズ
入力電圧 AC100~240V *
最大消費電力 200W
動作温度範囲 10~35 °C
保管および出荷時の温度 -25~60 °C
動作湿度範囲 8~90%(結露なし)
保管および輸送湿度範 5~95%(結露なし)
筐体の保護構造 IP20
CPU Intel® Xeon® CPU
メモリ 32 GB DDR3
ストレージ 60 GB SSD
アーカイブストレージ 4 TB HDD
通信ポート 10/100/1000 Ethernet×4、USB×4、VGA
ステータスディスプレイ マルチセグメントLCD

* 標準100W

High Accuracy Positioning System(高精度位置決めシステム)

形式 13660-□00 (LD-60/90/105CT/130CT)
21374-□00 (LD-250)
センサ 奥行 30 mm
160 mm
保護構造 IP64
環境 -40~85 °C
LED 電源、テープ検知、左マーカ、右マーカ
磁気テープ 25 mm
向き S極が上
マーカ
(磁気テープ)
25 mm
長さ 走行速度500mm/s時最短300mm
向き N極が上
テープからの距離 15~30mm
接続 前方センサ ロボットコア上のRS232-1(/dev/ttyUSB9)
後方センサ ロボットコア上のRS232-2(/dev/ttyUSB10)
上記両センサの電源 AUX電源、付属のスプリッタケーブルを使用

Acuity Localization

形式 13700-□00
視野 140°
電気入力 プラットフォーム付属のDC12V (±10%)、電力コネクタを通じて
商品電力 最大3.3W

Cell Alignment Positioning System (CAPS)

形式 20271-805
停止位置精度 ±8 mm :位置、±1°:回転
種類 ソフトウエアライセンス

タッチスクリーン

形式 13605-000
タッチパネル PCAPタッチセンサ、ブラックボーダーカバーレンズ
TFTディスプレイ TFT LCDパネル、18/24ビットRGBパラレルインタフェース、
7.0インチWVGA - 広視野角、5-タッチ
バックライト 定電流LEDサプライ
電気入力 電力コネクタ経由DC5V供給
消費電力 最大6.5 W

Call/Door Box

形式 13029-802
外形寸法- W×D×H 141.4×74.7×30 mm
質量 190 g
取付方法 付属の壁フレームで4点ネジ止め
電源仕様 DC12V
消費電力 標準0.5A, 6W
WiFi IEEE 802.11 a/b/g/n
通信ポート Ethernet
I/O 入力2点、出力2点(DC30V, 2A max.)

バッテリ

形式 20452-000
走行時間(ペイロードなし) 約15時間(連続走行)(LD-60/90)
約13時間(連続走行)(LD-250)
質量 19 kg
電圧 DC22~30V
容量 72Ah(バッテリセル公称値)
充電時間 約4時間
寿命 2000回80% DOD(バッテリセル公称値)
16時間/日、5日/週、約7年
毎日19時間(フルタイム)で約4年

ドッキングステーション

形式 12477-0□0
電流 8 A *1
コンタクト部 2ピン
電圧 AC100~240V, 50/60Hz
電力消費 800W
湿度 5~95%(結露なきこと)
温度 5~40°C
外形寸法 (W × D × H) 349 × 369 × 315 mm
(495 × 495.5 × 317 mm) *2
質量 8.2 kg
設置 フロアに直接設置、壁ブラケット(付属品)、
または付属フロアプレートによりフロア上に設置(フリースタンディング)
インジケータ 電源ON:青
充電中:黄
コネクタ プラットフォーム外部でのバッテリ充電用

*1 温度ヒューズをAC 電源スイッチに内蔵(旧式ドックでは、スイッチに10Aタイムラグヒューズ)
*2 ( ) フロアプレート付き

ジョイスティック

形式 13558-000
質量 550g
保護構造 IP56

カート

形式 75020-000
外形寸法 (L × W × H) 592 × 846 × 480 mm
質量 23 kg
保護構造 ESP定格
受動キャスタ ばね式、正面:2、背面:2
キャスタ寸法 公称100mm
キャスタブレーキ 背面キャスタ:2

HDシリーズ

モバイルロボットHDプラットフォーム

項目 HD-1500 備考
本体材質 構造部品:低炭素鋼と鋳造アルミニウム、非構造部品:ア
ルミニウム
外形寸法(L×W×H) 1696×1195×370mm
質量(バッテリ付) 585kg
使用環境 周囲温度範囲 5~40℃
周囲湿度範囲 5~95%(結露なきこと)
動作環境 室内用のみ、過度の粉塵、腐食性ガスなきこと 直射日光はセーフティレーザ異常の原因となることが
あります。
保護構造 IP20
フロア条件 フロア要件 コンクリートまたはエポキシ、(水、オイル、汚れなきこと)
最小フロア平坦度 FF25 (ACI 117 基準)* * ACI 117は、コンクリートフロアについて、
American Concrete Institute(アメリカコンクリート学
会)が定める基準です。
最大許容段差 最大10mm 最大速度は以下。
前進:500mm/s、後退:400mm/s
溝の最大許容幅 最大15mm
最大勾配 フラットフロアのみ 最大3%の傾き
ナビゲーション ルーティング 作業環境のマッピングに基づいて、セーフティスキャニン
グレーザセンサを使用して自己位置推定することにより、
自律的なルーティングを実現します。
作業環境マップ作成
方法
作業環境内でモバイルロボットを走行させて、情報収集完
了後、スキャンしたデータをMobilePlannerへ取り込みし
ます。
ペイロード 最大ペイロード 1500kg
移動性 最大直進速度 1800mm/s
最大回転速度 60°/s
停止位置精度 位置±50mm* * 高精度位置決めシステム(HAPS)オプション使用
時の停止精度:位置±10mm、回転±0.5°、ソフトウェ
アによる高精度位置決めシステム(CAPS)オプショ
ン使用時の停止精度:位置±8mm、±1°、回転±1°
駆動部車輪 材質 スチールの縁上の非マーキング静電気拡散性のポリウレタン
サイズ 公称 直径200 × 80mm、2個
受動キャスタ 材質 鋳鉄上の非マーキングポリウレタン
直径200mm×50mm、キャスター4個、各2輪(合計8輪)
電源 電圧 DC42~57V(公称値52.8V)
容量 70Ah バッテリセル公称値
走行時間 12.5時間(アンロード)、9時間(フルロード
充電時間 36分(20~100%または0~80%)または40分(0~90%)
バッテリ寿命 9000再充電サイクル(バッテリセル公称値)
充電方法 自動充電/手動充電
基準 Harmonized Standard EN IS0 12100、EN ISO 13849-1、EN 60204-1
Relevant Standard EN 60204-1、ISO 10218、UL1564、UL2271、 UL1740
ワイヤレス IEEE 802.11 a/b/g/n/ac
セーフティ機能 セーフティスキャニ
ングレーザセンサ
360度の安全ゾーン用に、右前隅と左後隅に1つずつ(計2
つ)。 各レーザーの視野は270°。
高さ床から175mm、検出角度360度。検出距離30m、
クラス1、ISO 13849-1に基づく眼に安全なPLd安全性
非常停止スイッチ オペレータ用操作パネルに1つ、本体側面に計4つ(左右両
側に各2つ)。
ローレーザセンサ 1つは右前に、もう1つは左後ろ(計2つ)。各レーザーの視
野は180°。
サイドレーザセンサ オプション * ペイロード構造の側面に2つ、工場出荷時取付済み。
ユーザ調整が可能
ライトディスク 両側にライトディスク、前面と背面に帯状光源。
スピーカー 3.5インチスピーカー、ピエゾブザー
操作インタ
フェース
ディスプレイ 7インチの対角LCD
制御 キースイッチ*、ペンダント用コネクタ、メンテナンス
ポート、オン、オフ、ブレーキ解除ボタン。
* キースイッチを使用してオフボタンを無効にするこ
とが可能。これによって、誤ってシャットダウンした
り改ざんしたりしないようにすることができます。
ユーザインタ
フェース
ワイヤレス IEEE 802.11 a/b/g/n/ac
Etherneポート 1×メンテナンスLAN、1×ユーザLAN、2×内部LAN
デジタルI/O 入力8点、出力8点
アナログI/O 入力4点、出力4点
オーディオ デジタルオーディオ出力

MobilePlannerソフトウエア

OS Windows 10(32ビット版、64ビット版)
CPU 1.5GHz Dual-core CPU 推奨
RAM 1.5GB以上(4GB以上推奨)
SDDまたはHDDの空き容量 SDDまたはHDDの空き容量200MB以上
GPU 256MB以上
ディスプレイ XGA 1024×768、1600万色
サポート言語 日本語、英語、ドイツ語、イタリア語、
韓国語、スペイン語、簡体字、繁体字

EM2100

形式 形20271-900 (プライマリFleet Manager)
形20271-901 (セカンダリFleet Manager)
形20271-903(Fleet Simulator ライセンス付き。FLOWライセンスは含まれません。)
外形寸法 W×D×H 430.0×495.3×43.7mm
質量 9.1kg
取付方法 標準の19インチ装置ラックに、1Uのラック取付
電源電圧 AC100~240V(typ.100W)
最大消費電力 200W
動作温度範囲 10~35 ℃
保管および出荷時の温度 -25~60 ℃
動作湿度範囲 8~90%(結露なし)
保管および輸送湿度範囲 5~95%(結露なし)
筐体の保護構造 IP20
メモリ 32GB DDR3
ストレージ 60GB SSD
アーカイブストレージ 4TB HDD
通信ポート 10/100/1000 Ethernet×4、USB×4、VGA
ステータスディスプレイ マルチセグメントLCD

High Accuracy Positioning System(高精度位置決めシステム:HAPS)

形式 形62925-010:センサ1台、
形62925-020:センサ2台
センサ 奥行 30mm
165mm
保護構造 IP64
環境 -40~85℃
LED 電源、テープ検知、左マーカ、右マーカ
磁気テープ 25mm
向き S極が上
マーカ
(磁気テープ)
25mm
長さ 走行速度500mm/s時、最短300mm
向き N極が上
テープからの距離 15~30mm
接続 前方センサ RS232-1
後方センサ RS232-2
上記両センサの電源 AUX電源、付属のスプリッタケーブルを使用

Cell Alignment Positioning System(ソフトウェアによる高精度位置決めシステム:CAPS)

形式 形20271-805
停止位置精度 位置±8mm、回転±1°
種類 ソフトウエアライセンス

バッテリ

形式 形68330-000
走行時間(ペイロードなし時) 12.5時間
質量 68kg
電圧 DC44~57V(52.8V公称)
容量 70Ah
充電時間 36分(20~80%)または39分(0~100%)
寿命 充電サイクル9000回(容量維持率80%)

ドッキングステーション

形式 形68310-000(給電)、
形68910-000(充電ターゲット)
電流 入力電流:23A
出力電流:120A
コンタクト部 2ピン
電圧 AC100~240V, 50/60Hz(デルタ/ワイ)
AC380~415V, 50/60Hz(ワイのみ)
電力消費 7.3kW
湿度 5~95%(結露なきこと)
温度 5~40℃
外形寸法 (W×D×H) 給電:610×333×1112mm
充電ターゲット:1256×503×297mm
質量 給電:105kg
充電ターゲット:39kg
取付 フロアと壁に直接取付
インジケータ 電源ON:青
充電中:黄
エラー発生中:赤
運転中:緑

ペンダント

形式 形68940-000L
質量 550g
保護構造 IP56