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| 製品 | i4-650H | i4-750H | i4-850H | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| クイル長 | 210mm | 410mm | 210mm | 410mm | 210mm | 410mm | |
| 軸数 | 4 | ||||||
| リーチ長 | 650mm | 750mm | 850mm | ||||
| 最大可搬質量 ＊1 | 15kg | ||||||
| 繰り返し精度
（速度100%時） |
XY | ±0.015mm | |||||
| J3 | ±0.01mm | ||||||
| J4 | ±0.005° | ||||||
| 動作角度 | J1 | ±152° | |||||
| J2 | ±140° | ||||||
| J3 | 210mm（通常クイル）、410mm（ロングクイル） | ||||||
| J4 | ±150,000回転（標準制御）、±1回転（統合制御） | ||||||
| 最大慣性モーメント | J4 | 0.5kg·m2 | |||||
| トルク制限 | J4 | 8.0N·m（連続）、22.8N·m（ピーク）＊2 | |||||
| 負荷なしの
押し込み推力 ＊3 |
J3 | 588N | |||||
| 動作速度 | J1 | 450deg/s | |||||
| J2 | 720deg/s | ||||||
| J3 | 1583mm/s | ||||||
| J4 | 2400deg/s | ||||||
| サイクルタイム
＊4 ＊5 |
連続動作制限あり ＊6 | 0.41s | 0.39s | 0.39s | |||
| 連続動作制限なし | 0.45s | 0.46s | 0.50s | ||||
| 混合連続動作制限あり ＊5 | 0.32s | 0.31s | 0.31s | ||||
| 電源仕様 | 直流 | DC24V±10%、最大8A | |||||
| 交流 | AC200～240V、50/60Hz、単相、最大12.0A | ||||||
| 保護構造 | IP20対応モデル | NEMA Type 1 | |||||
| IP20食品グリス対応モデル | NEMA Type 1、食品グリス対応、NSF H1、ISO 21469認証済 | ||||||
| IP20静電気放電保護、
クリーンルーム対応モデル |
NEMA Type 1、ISO 4/クラス10 | ||||||
| IP65対応モデル | NEMA Type 4、食品グリス対応、NSF H1、ISO 21469認証済 | ||||||
| 取り付け | テーブル、天吊り、壁掛け | ||||||
| 使用環境 | 使用周囲温度 | 0～40℃ | |||||
| 使用周囲湿度 | 5～90%（結露なきこと） | ||||||
| 質量 | IP20/ESDモデル | 50.4kg | 50.8kg | 50.9kg | 51.3kg | 51.6kg | 52.0kg |
| IP65・クリーンルームモデル | 52.9kg | 53.3kg | 53.4kg | 53.8kg | 54.1kg | 54.5kg | |
| 標準搭載I/O | 入力 | シンク/ソース（XIO）×12、シンク（TIO）×5、DC0～30V | |||||
| 出力 | ソース×12、DC24V±10%、0.7A（各出力）
最大1.5A（全回路、25℃時） |
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| ツール用ネットワーク接続（Ethernet/EtherCAT） | 1（4ピン、M12メス） | ||||||
| PROFINET（スタンドアロンタイプ） | PROFINET v2.4、クラスB（ベンダー専用I/Oデバイスプロファイル） | ||||||
| EtherCAT SubDevice | FreeRun、Sync0のDC（高精度時刻同期） | ||||||
| 電気パススルーポート | 2（19ピン、M23オス） | ||||||
| 空気圧ポート | 4（6mm、プッシュ型継手） 最大圧0.55MPa | ||||||
| 真空ポート（クリーンルームモデル） | 2（10mm、プッシュ型継手）
0.14m3/分以上、81mmの水を使った真空 |
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| ベルトエンコーダ | ラインドライバ入力×2（A、B、Z） | ||||||
| RS-232Cシリアル通信ポート | 1（トラブルシューティング情報のみ） | ||||||
| プログラミングソフト | Sysmac Studio-64-bit / ACE Version 4 ＊7 | ||||||
| IPC Application Manager | Robot Vision Manager、PackManager | ||||||
| コントローラ | NJ501-Rシリーズ（ロボット統合コントローラの場合） | ||||||
| 基準 | EN ISO 12100、EN ISO 13849-1、EN ISO 10218-1、UL 1740、
EN 60204-1、EN 61000-6-2、EN 61000-6-4、CAN/CSA Z434、 KN 61000 6-2、KN 61000 6-4、 （ESDモデルのみ）ANSI/ESD S20.20.2021、IEC 61430-5-1.2016 |
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