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CK□M-CPU1□1

プログラマブル多軸モーションコントローラ CK3M/CK5M CPUユニット

CK□M-CPU1□1

サーボサイクル最速25μs/5軸の高速多軸制御による高精度加工を実現

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この商品について

関連情報

情報更新 : 2025/04/01

一般仕様

ここでは、モーションコントローラの仕様について、説明します。

項目 仕様
構造 盤内内蔵型
接地方法 D種接地（第3種接地）
使用環境 使用周囲温度 0～55℃
使用周囲湿度 10～95%RH（結露・氷結がないこと）
使用周囲雰囲気 腐食性ガスがないこと
保存周囲温度 -25～70℃（結露・氷結がないこと）
耐振動 IEC60068-2-6に準拠
5～8.4Hz　振幅3.5mm、
8.4～150Hz、加速度9.8m/s2
X、Y、Z各方向100分（掃引時間10分×掃引回数10回=合計100分）
耐衝撃 IEC60068-2-27に準拠
147m/s2　X、Y、Z各方向3回
絶縁抵抗 絶縁されている回路間20MΩ以上（DC100Vにて）
耐電圧 絶縁されている回路間AC510V、1分間、漏れ電流5mA以下
適合規格 cULus、EU：EN 61326、RCM、KC

性能仕様

性能仕様を以下に示します。

項目 形CK3M-CPU101 形CK3M-CPU111 形CK3M-CPU121 形CK5M-CPU131 形CK5M-CPU141
メモリ メインメモリ：1GB
内蔵フラッシュメモリ：2GB ＊1		 メインメモリ：2GB
内蔵フラッシュメモリ：4GB
接続可能CK3Wユニット台数
（増設ラック使用時）		 8台以下
ただし、CK3W-AXユニットは4台以下		 16台以下
ただし、CK3W-AXユニットは8台以下
外部接続端子 EtherCATなし EtherCAT通信用
RJ45×1（シールド対応）
Ethernet通信用
RJ45×1（シールド対応）
USBポート
外部メモリ接続用　USB2.0 host×1 Aタイプ
モーション
制御		 CK3W-AXユニット 制御軸最大数 16軸（CK3W-AXユニット4台使用時） 32軸（CK3W-AXユニット8台使用時）
制御方式 アナログ出力による速度制御、トルク制御
パルス出力によるステッピングモータ制御
DirectPWM出力による転流制御
EtherCAT 制御軸最大数 なし 4軸 8軸 16軸 32軸
通信周期 250μs～ 62.5μs～
制御方式 EtherCATによる制御コマンド発行
EhterCAT
通信仕様		 通信プロトコル なし EtherCAT専用プロトコル
伝送速度 100Mbps
物理層 100BASE-TX（IEEE 802.3）
トポロジ ライン、デイジーチェーン、分岐配線、リング配線 ＊2
伝送媒体 カテゴリ5以上ツイストペアケーブル（アルミテープと編組の二重遮へいシールド
ケーブルを推奨）
伝送距離 ノード間距離：100m以内
スレーブ最大数 32 64
設定可能ノードアドレス範囲 1～32 1～64
Ethernet
通信仕様		 伝送速度 100Mbps 1Gbps/100Mbps
物理層 100BASE-TX（IEEE 802.3） 1000BASE-T
100BASE-TX
（IEEE 802.3）
フレーム長 最大1,514バイト
媒体アクセス方式 CSMA/CD
変調方式 ベースバンド
トポロジ スター型
伝送媒体 カテゴリ5, 5e以上ツイストペアケーブル（シールドケーブルを推奨） ＊3
伝送距離（ハブとノード間の距離）最大値 100m
カスケード接続最大値 スイッチングハブの使用において制限なし
EtherNet/IP
タグデータリンク
（サイクリック通信）
＊4		 コネクション数 32
パケットインターバル（RPI） 1～1,000ms（0.5ms単位）
ユニット許容通信帯域幅 3,200pps ＊5 12,000pps ＊5
IOコネクションサイズ 入力：504バイト以下
出力：504バイト以下
EtherNet/IP CIP
メッセージサービス ＊4		 UCMM（非コネクション型） 同時通信可能な最大サーバ数：32
EtherNet/IPコンフォーマンステスト CT17準拠 CT18準拠
OPC UA
＊6		 接続ポート OPC UAサーバはCPUユニットのEthernet通信と同時使用可能
OPC UA機能 サーバ機能
Transport Category HTTPS UA-Binary
UA-TCP UA-SC UA-Binary
サポートプロファイル・モデル Core 2017 Server Facet
Embedded 2017 UA Server Profile
Embedded DataChange Subscription Server Facet
Event Subscription Server Facet
Micro Embedded Device 2017 Server
Standard 2017 Server Facet
Standard DataChange Subscription 2017 Server Facet
デフォルトエンドポイント・ポート opc.tcp://[IP address]: [port No. ]/
デフォルトでは下記のURLを使用
opc.tcp://192.168.0.200:4840/
クライアント最大数（セキュア チャネル） 10
サブスクリプション最大数 200
サーバあたりの監視変数の最大数 3,000
公開可能な変数 Pointer Variables（M）、Global Variables（P）、EtherCAT IO Data Variables（Ecat[].Io[].Data）
セキュリティポリシー・モード セキュリティ方式は以下から指定（複数指定可能）
・署名と暗号化の両方が必要：
　SignAndEncrypt Signature and encryption algorithm
　署名と暗号化のアルゴリズム：
　Basic256-Sha256/Basic256/Basic128Rsa15（複数指定可能）
・署名のみが必要：Sign Signature algorithm
　署名のアルゴリズム：
　Basic256Sha256/Basic256/Basic128Rsa15（複数指定可能）
・署名も暗号化も不要
アプリケーション認証方法 X.509
ユーザ認証方法 以下を設定可能
・ユーザ名/パスワード
・拒否リスト
USB port 物理層 USB2.0準拠　Aコネクタ　出力電圧　5V、0.5A以下
伝送距離 最大3m
消費電力 DC5V 7.2W以下
（エンドカバー含む）		 DC5V 7.8W以下
（エンドカバー含む）		 DC5V 7.2W以下、DC24V 3.3W以下
（エンドカバー含む）
外形（高さ×奥行×幅） 90（H）/80（D）/63.2（W）
質量（エンドカバー含む） 220g以下 230g以下 250g以下

＊1. CPUユニットのPMACファームウェアレビジョン2.7以前は1GBになります。
＊2. リングトポロジは、CPUユニットのPMACファームウェアレビジョン2.7.0以降で使用可能です。
＊3. EtherNet/lP通信を行う場合は必ずシールドケーブルを使用してください。1Gbpsで通信を行う場合は、必ずカテゴリ5e以上のケーブルを使用してください。
＊4. EtherNet/lPはターゲットだけ対応しており、オリジネータとして使用できません。EtherNet/lPはCPUユニットのPMACファームウエアレビジョンVer.2.6.0以降かつ2020年9月8日生産分以降（LotNo.08920以降）だけが使用可能です。Power PMAC IDEはVer.4.4.1以降を使用してください。
＊5. Packet Per Secondを意味し、1秒間に処理可能な送受信パケット数を示します。
＊6. OPC UAサーバ機能は、ファームウェアレビジョン 2.8.1以降で対応しています。

情報更新 : 2025/04/01

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