仕様
| 商品名 | TM5S | TM6S | TM7S | TM12S | TM14S | TM20S | TM25S | TM30S | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
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ロボットアーム質量
（カメラあり/なし）（kg） |
23.9/23.6 | 35.5/35.2 | 22.9/22.6 | 33.3/33 | 33.0/32.7 | 33.3/33 | 81.6/81.3 | 80.6/80.3 | |
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コントロールボックス質量
（ACユニット/DCユニット（kg））＊1 |
13.5/8.9 | 17.5/11.7 | |||||||
| 最大可搬質量（kg） | 5 | 6 | 7 | 12 | 14 | 20 | 25 | 30 | |
| アーム長（mm） | 900 | 1800 | 700 | 1300 | 1100 | 1300 | 1902 | 1702 | |
| 取付け方法 | 床置き/天吊り/壁掛け | ||||||||
| 動作角度 | J1、J2、J4、J5、J6 | ±360° | |||||||
| J3 | ±158° | ±166° | ±152° | ±162° | ±159° | ±162° | ±166° | ±170° | |
| 動作速度 | J1 | 210°/s | 130°/s | 210°/s | 130°/s | 130°/s | 100°/s | ||
| J2 | 95°/s | ||||||||
| J3 | 210°/s | 210°/s | 125°/s | 130°/s | |||||
| J4 | 225°/s | 160°/s | 195°/s | ||||||
| J5 | 190°/s | 210°/s | |||||||
| J6 | 450°/s | 225°/s | |||||||
| 標準速度（m/s）＊2 | 1.4 | 1.1 | 1.3 | 1.1 | 2.1 | ||||
| 繰返し精度（mm） | ±0.03 | ±0.1 | ±0.03 | ±0.05 | |||||
| 軸数 | 6軸 | ||||||||
| 入出力ポート | コントロールボックス | デジタル入力：16、デジタル出力：16アナログ入力：2、アナログ出力：2 | |||||||
| エンドモジュール | デジタル入力：3、デジタル出力：3 | ||||||||
| 入出力電源仕様 | コントロールボックス | 24V、2.0A | |||||||
| エンドモジュール | 24V、1.5A | ||||||||
| 保護構造 | IP65 ＊3（ロボットアーム）、IP54（コントロールボックス ＊4、ロボットスティック、 TMスクリーン） | ||||||||
| クリーンルームクラス | ISOクリーンルームクラス3 | ||||||||
| 使用周囲温度・湿度 | 0～+50℃、85%RH以下（結露がないこと） | ||||||||
| 保存周囲温度・湿度 | -20～+60℃、75%RH以下（結露がないこと） | ||||||||
| 消費電力 | 標準
240W、 定格 （AC/DC） 250W |
標準 400W、
定格（AC） 450W/ （DC） 260W |
標準
240W、 定格 （AC/DC） 250W |
標準400W、
定格（AC）450W/（DC）260W |
標準580W、
定格（AC/DC）600W |
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| モーター電源 | ACユニット | AC100～240V、50/60Hz | AC200～240V、
50/60Hz |
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| DCユニット | DC24～60V | DC48～60V | |||||||
| 入出力インターフェース | COMポート×2、HDMI出力端子、LANコネクタ×3、USB2.0ポート×2、USB3.0ポート×4 | ||||||||
| 通信 | RS-232/RS-422/RS-485、Ethernet、Modbus TCP/RTU（メインデバイス、サブデバイス）、EtherCAT（オプション）、PROFINET（オプション）、EtherNet/IP（オプション） | ||||||||
| プログラミング環境 | TMFlow（フローチャート・ベース）、TMScript（スクリプト・ベース）、TMCraft（開発者ベース） | ||||||||
| 認証 | TÜV認証：ISO 13849-1、ISO 10218-1、ISO/TS 15066、UL1740、CAN/CSA Z424-14（R2019）、SEMI S2（オプション） | ||||||||
| 位置決め精度 | 平面：0.1 ＊5（参考値：カメラ搭載モデルのみ） | ||||||||
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協調ロボットの
ビジョン |
内蔵カメラ | 120万/500万画素、カラー（カメラモデルのみ） | |||||||
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外部接続用カメラ
（オプション） |
GigEカメラ（2D）2台まで対応 | ||||||||
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力 x-y-z
（TM25S/ TM30S） |
範囲 | ±300N | |||||||
| 精度 | 2% F.S. | ||||||||
| 正確度 | 5.5% F.S. | ||||||||
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トルク x-y-z
（TM25S/ TM30S） |
範囲 | ±30Nm | |||||||
| 精度 | 0.3%F.S. | ||||||||
| 正確度 | 5%F.S. | ||||||||
＊1. オプションを搭載していないロボットの質量です。 オプションのフィールドバスを搭載した場合、質量は0.02kg増加します。 TM5S／TM6S／TM7S／TM12S／TM14S用のDC SEMI S2オプションの質量は9.9kgです。
＊2. 平均速度は、各ロボットにおいて、積載なしの状態で、最大プロジェクト速度およびデフォルト加速度で直線運動した際の算出値です。
＊3. ジョイントカバー再取り付け時にはIP65保護構造を維持するため、必ず機種・ジョイントに適した新品のネジおよび、 Oリングに交換してください。
＊4. AC制御ボックスの保護等級はIP54です。DC制御ボックスの保護等級は規定されていません。
＊5. 表の数値は撮像距離100mmの環境下でTM社で測定されたデータです。 実際の使用環境では、現場の環境光、対象物の特性、ビジョンプログラミングの方法などの精度に影響を及ぼす要因により、記載と異なる値になる場合があります。
注. 液体が直接かかる環境、粉塵が多く存在する環境などで使用する場合は、保護ジャケットを使用してロボットへのダメージを防止してください。
バージョン情報
本書は、以下のハードウェアおよびソフトウェアバージョンで動作する製品を対象としてます。
・ロボットのハードウェアバージョン：5.03
・TMFlowのバージョン：2.22