電気的仕様と機械的仕様
| 項目 | 仕様 | |
|---|---|---|
| 形式 | 形NX102-□□□□ | |
| 構造 | 盤内内蔵型 | |
| 外形寸法（mm） ＊1 | 72（W）×100（H）×90（D） | |
| 質量 ＊2 | 390g以下 | |
| ユニット電源供給 | 電源電圧 | DC24V（DC20.4～28.8V） |
| ユニット消費電力 ＊3 | 5.80W以下 | |
| 突入電流 ＊4 | 常温にてコールドスタート時
10A以下、0.1ms以下 および、 2.5A以下、150ms以下 |
|
| 電源端子電流容量 ＊5 | 4A以下 | |
| 絶縁方式 | 非絶縁: ユニット電源端子-内部回路間 | |
| NXユニット電源への電源供給 | NXユニット電源供給可能電力 | 最大10W |
| NXユニット電源供給効率 | 80% | |
| 絶縁方式 | 非絶縁：ユニット電源端子 - NXユニット電源間 | |
| NXユニットへのI/O電源の供給 | なし ＊6 | |
| 外部接続端子 | 通信用コネクタ | EtherNet/IP通信用RJ45×2
EtherCAT通信用RJ45×1 |
| スクリューレスクランプ端子台 | ユニット電源入力、接地（着脱式） | |
| 電源出力端子 | なし | |
| 運転中出力端子 | なし | |
| NXバスコネクタ | NXユニットを32台接続可能 | |
＊1. エンドカバーは含み、突起は含みません。
＊2. エンドカバーを含みます。エンドカバーの質量は82gです。
＊3. SDメモリカードを含みます。NXユニットのNXユニット電源消費電力は含まれていません。
＊4. 供給される電源がOFFの継続状態からON状態になった時の突入電流値です。
突入電流値は条件により変化する場合があります。ヒューズやブレーカ、外部の電源装置を選定するときは、使用する条件を考慮して、特性や容量に余裕を持つものを選定してください。
特に外部電源からの直流電源にスイッチなどを挿入してON/OFF操作を行う場合に、1 秒以下のON-OFF-ONサイクルを行うと、突入電流制限回路が動作せず、30A/0.3ms程度の突入電流が発生する場合があります。
＊5. 端子に定常的に流すことのできる電流容量です。ユニット電源を渡り配線する場合はこの電流を超えないようにしてください。
＊6. 使用するNXユニットのI/O電源供給方法が、「NXバスからの供給」の場合は、I/O電源追加供給ユニットが別途必要です。詳細は、『NXシリーズ 形NX102 CPUユニット ユーザーズマニュアル ハードウェア編（SBCA-462）』を参照してください。
一般仕様
| 項目 | 仕様 | |
|---|---|---|
| 構造 | 盤内内蔵型 | |
| 接地方法 | D種接地（第3種接地） | |
| 使用環境 | 使用周囲温度 | 0～55℃ |
| 使用周囲湿度 | 10～95%RH（結露しないこと） | |
| 使用周囲雰囲気 | 腐食性ガスのないこと | |
| 保存周囲温度 | -25～+70℃（バッテリを除く） | |
| 使用標高 | 2,000m以下 | |
| 汚染度 | 汚染度2以下：IEC 61010-2-201に該当 | |
| 耐ノイズ性 | IEC 61000-4-4に準拠 2kV（電源ライン） | |
| オーバーボルテージカテゴリ | カテゴリⅡ：IEC 61010-2-201に該当 | |
| EMCイミュニティレベル | ゾーンB | |
| 耐振動 | IEC 60068-2-6に準拠
5～8.4Hz 振幅3.5mm、8.4～150Hz、加速度9.8m/s2 X、Y、Z各方向100分（掃引時間10分×掃引回数10回=合計100分） |
|
| 耐衝撃 | IEC 60068-2-27に準拠
147m/s2 X、Y、Z各方向3回 |
|
| バッテリ | 寿命 | 5年（通電時間率0%（無通電）） |
| 使用形式 | 別売り 形CJ1W-BAT01 | |
| 適合規格 ＊1 | cULus、EU、UKCA、RCM、KC、NK、LR | |
＊1. 形式ごとの最新の適合規格は、規格認証/適合ページ、または、当社営業担当者に確認してください。
性能仕様
| 項目 | 形NX102- | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 12□□ | 11□□ | 10□□ | 90□□ | ||||
| 処理時間 | 命令実行時間 | LD命令 | 3.3ns | ||||
| 算術命令（倍精度実数型） | 70ns～ | ||||||
| プログラミ
ング |
プログラム容量
＊1 |
サイズ | 5MB | ||||
| 数 | POU定義数 | 3,000 | |||||
| POUインスタンス数 | 9,000 | ||||||
| 変数容量＊2 | 保持属性あり | サイズ | 1.5MB | ||||
| 変数の数 | 10,000 | ||||||
| 保持属性なし | サイズ | 32MB | |||||
| 変数の数 | 90,000 | ||||||
| データ型 | データ型の数 | 1,000 | |||||
| CJユニット用
メモリ（変数 のAT指定によ り指定可能） |
チャネルI/O（CIO） | 0～6,144チャネル
（0～6,143） ＊3 |
|||||
| ワークリレー（WR） | 0～512チャネル
（W0～W511） ＊3 |
||||||
| 保持リレー（HR） | 0～1,536チャネル
（H0～H1,535） ＊4 |
||||||
| データメモリ（DM） | 0～32,768チャネル
（D0～D32,767） ＊4 |
||||||
| 拡張データメモリ（EM） | 32,768チャネル×25バンク
（E0_0～E18_32,767） ＊4＊5 |
||||||
| モーション
制御 |
制御軸数＊6 | 制御軸最大数 | 15軸 | 4軸 | |||
| モーション制御軸 | 11軸 | - | |||||
| 単軸位置制御軸 | 4軸 | ||||||
| 使用実軸最大数 | 12軸 | 8軸 | 6軸 | 4軸 | |||
| 使用モーション制御
サーボ軸 |
8軸 | 4軸 | 2軸 | - | |||
| 使用単軸位置制御
サーボ軸 |
4軸 | ||||||
| 直線補間制御最大数 | 1軸グループあたり4軸 | - | |||||
| 円弧補間制御軸数 | 1軸グループあたり2軸 | - | |||||
| 軸グループ最大数 | 8グループ | - | |||||
| モーション制御周期 | EtherCAT通信のプロセスデータ通信周期と同じ | ||||||
| カム | カムデータ
点数 |
1カムテーブルあた
りの最大点数 |
65,535点 | ||||
| 全カムテーブルの
最大点数 |
262,140点 | ||||||
| カムテーブル最大テーブル数 | 160テーブル | ||||||
| 位置単位 | パルス、mm、μm、nm、degree、inch | ||||||
| オーバーライド | 0.00、0.01～500.00% | ||||||
| 内蔵
EtherNet/IP ポート |
ポート数 | 2 | |||||
| 物理層 | 10BASE-T/100BASE-TX | ||||||
| フレーム長 | 最大1,514バイト | ||||||
| 媒体アクセス方式 | CSMA/CD | ||||||
| 変調方式 | ベースバンド | ||||||
| トポロジ | スター型 | ||||||
| 伝送速度 | 100Mbps（100BASE-TX） | ||||||
| 伝送媒体 | ツイストペアケーブル（シールド付：STP）:カテゴリ5、5e以上 | ||||||
| 伝送距離（ハブとノード間の距離）最大値 | 100m | ||||||
| カスケード接続最大数 | スイッチングハブの使用において制限なし | ||||||
| CIP
サービス： タグデータ リンク（サ イクリック 通信） |
コネクション最大数 | 32/ポート
合計64 |
|||||
| パケットインターバル ＊7 | コネクションごとに設定可能
1～10,000ms（1ms 単位） |
||||||
| ユニット許容通信帯域 | 12,000 pps ＊8＊99（ハートビート、CIP Safetyルーチング含む） | ||||||
| タグセット最大数 | 32/ポート
合計40 ＊10 |
||||||
| タグ種別 | ネットワーク変数
CIO/WR/HR/DM/EM |
||||||
| 1コネクション（=1タグセット）
あたりのタグ数 |
8（タグセットにコントローラステータスを含める場合は7） | ||||||
| タグ最大数 | 256/ポート
合計512 |
||||||
| 1ノードあたりの最大リンクデータ
サイズ（全タグの合計サイズ） |
19,200バイト/ポート
合計38,400バイト |
||||||
| 1コネクションあたりの最大データ
サイズ |
600バイト | ||||||
| 登録可能なタグセット最大数 | 32/ポート
合計40 ＊10 （1コネクション＝1タグセット） |
||||||
| 1タグセットの最大サイズ | 600バイト（タグセットにコントローラステータスを含め
る場合は2バイト分を使用） |
||||||
| マルチキャストパケットフィルタ
機能＊11 |
可 | ||||||
| CIP
メッセージ サービス： Explicit メッセージ |
Class3（コネクション数） | 32/ポート
合計64 （クライアント+サーバ） |
|||||
| UCMM
（非コネク ション型） |
同時通信可能なクラ
イアント最大数 |
32/ポート
合計64 |
|||||
| 同時通信可能なサー
バ最大数 |
32/ポート
合計64 |
||||||
| CIP Safety
ルーチング |
ルーチング可能な最大CIP Safety
コネクション数 |
合計16 | |||||
| ルーチング可能な最大セーフティ
データ長/コネクション |
32バイト | ||||||
| TCPソケット数 | 60 | ||||||
| セキュアソケッ
トサービス |
セキュアソケット数 | 60 | |||||
| TLSバージョン | 1.2 | ||||||
| OPC UA
サーバ |
サポートプロファイル・モデル | Embedded 2017 UA Server Profile
PLCopen Information Model 1.00 |
|||||
| デフォルトエンドポイント・ポート | opc.tcp://192.168.250.1:4840/ | ||||||
| セッション（クライアント）最大数 | 5 | ||||||
| サーバ全体でのモニタアイテム
最大数 |
2,000 | ||||||
| モニタアイテムのSampling
Rate（ms） |
0, 50, 100, 250, 500, 1,000, 2,000, 5,000, 10,000
（0（ゼロ）は50msが指定されたものとみなす） |
||||||
| サーバ全体でのサブスクリプション
最大数 |
100 | ||||||
| 公開可能な変数の最大数 | 10,000 | ||||||
| 公開可能な構造体定義数 | 100 | ||||||
| 公開できない変数の制約 | ・変数サイズが60KBを超える変数
・二次元以上の構造体配列（グローバル変数） ・二次元以上の配列を含む構造体（グローバル変数） ・ネストが4以上の構造体 ・共用体 ・配列の添え字が0から始まらない配列 ・要素数が2,048を超える配列（グローバル変数） ・メンバ数が100を超える構造体 |
||||||
| セキュリティポリシー・モード | 以下が選択可能
None Sign - Basic128Rsa15 Sign - Basic256 Sign - Basic256Sha256 Sign - Aes128Sha256RsaOaep Sign - Aes256Sha256RsaPss SignAndEncrypt - Basic128Rsa15 SignAndEncrypt - Basic256 SignAndEncrypt - Basic256Sha256 SignAndEncrypt - Aes128Sha256RsaOaep SignAndEncrypt - Aes256Sha256RsaPss |
||||||
| アプリケー
ション認証 |
認証方法 | X.509 準拠 | |||||
| 保存可能な証明書数 | 信頼済み証明書：32
発行者証明書：32 拒否リスト：32 |
||||||
| ユーザ認証 | 認証方法 | 以下を設定可能
ユーザ名/パスワード/ロール ＊12 匿名（Anonymous） |
|||||
| 内蔵
EtherCAT ポート |
通信規格 | IEC 61158 Type12 | |||||
| EtherCAT マスタ仕様 | Class B対応（Feature Pack Motion Control対応） | ||||||
| 物理層 | 100BASE-TX | ||||||
| 変調方式 | ベースバンド | ||||||
| 伝送速度 | 100Mbps（100BASE-TX） | ||||||
| Duplexモード | Auto | ||||||
| トポロジ | ライン、デイジーチェーン、分岐、リング ＊13 | ||||||
| 伝送媒体 | カテゴリ5以上 ツイストペアケーブル
（アルミテープと編組の二重遮へいシールドケーブル、ストレートを推奨） |
||||||
| ノード間距離最大値 | 100m | ||||||
| スレーブ最大数 | 64 | ||||||
| 設定可能ノードアドレス範囲 | 1～192 | ||||||
| プロセスデータの最大サイズ | IN：5,736バイト
OUT：5,736バイト ＊14 |
||||||
| 1スレーブの最大サイズ | IN：1,434バイト
OUT：1,434バイト |
||||||
| 通信周期 | 1,000μs～32,000μs（250μs単位で設定可能） | ||||||
| 同期ジッタ | 1μs以下 | ||||||
| ユニット構成 | CPUラック上
のユニット |
CPUユニットに装着可能な
NXユニット数 |
32 | ||||
| CPUユニットで割付可能な
I/Oデータ最大サイズ |
IN：8,192バイト ＊15
OUT：8,192バイト ＊15 |
||||||
| システム全体のNXユニット最大数 | 432 | ||||||
| 電源 | 形式 | DC入力の非絶縁電源をCPUユニットに内蔵 | |||||
| 電源断確定時間 | 2～8ms | ||||||
| 内蔵時計 | 精度 ＊16 | 周囲温度 55℃ ： 月差 -3.0～+2.0分
周囲温度 25℃ ： 月差 -2.0～+2.0分 周囲温度 0℃ ： 月差 -3.0～+2.0分 |
|||||
| 内蔵キャパシタバックアップ時間 | 周囲温度 40℃ ： 10日 | ||||||
＊1. 実行オブジェクト、変数テーブル（変数名など）の容量です。
＊2. CJユニット用メモリを含みます。
＊3. 1ch単位で設定可能です。保持属性なしの変数の合計サイズに含まれます。
＊4. 1ch単位で設定可能です。保持属性ありの変数の合計サイズに含まれます。
＊5. 保持変数ありの変数容量が1.5MBのため、全チャネル×全バンクでの同時使用はできません。
＊6. 用語の説明については、『NJ/NXシリーズ CPUユニット ユーザーズマニュアル モーション制御編（SBCE-433）』を参照してください。
＊7. ノード数に依存せず、設定した周期で回線上をデータ更新します。
＊8. pps とはPacket Per Second を意味し、1 秒間に処理可能な送受信パケット数を示します。
＊9. 使用するコネクションのRPI、プライマリタスク周期、EtherNet/IP 通信で同時使用するポート数に応じて許容帯域は変化します。
＊10. 合計数が40を超えるタグセットが設定されている場合は、「タグデータリンク タグセット設定数オーバー」（840E0000Hex）のイベントが発生します。
＊11. EtherNet/IPポートは、IGMPクライアントを実装しているため、IGMP Snooping対応のスイッチングハブを使用することで不要なマルチキャストパケットのフィルタリングが行えます。
＊12. ロールはユニットバージョンVer.1.64以降で設定できます。
＊13. リングトポロジは、設定ユニットバージョンVer.1.40以降で使用可能です。
リングトポロジ内では、リングトポロジに対応しているスレーブを使用してください。オムロン製のスレーブの場合は、各スレーブのユーザーズマニュアルを参照してください。
＊14. 設定ユニットバージョンVer.1.40未満の場合、4フレーム以内とします。
＊15. I/O割付状況はSysmac Studioにて確認できます。確認方法は『NJ/NXシリーズCPU ユニットユーザーズマニュアル ソフトウェア編（SBCA-467）』を参照してください。なお、NXユニットあたりの最大I/Oデータサイズは各ユニットのマニュアルを参照してください。
＊16. 連続稼働状態での数値です。
機能仕様
| 項目 | 形NX102 | |||
|---|---|---|---|---|
| タスク
機能 |
機能 | 実行条件と実行優先度を指定する「タスク」単位で、I/Oリフレッシュおよび
ユーザプログラムの実行を行う機能 |
||
| 定周期で
実行する タスク |
プライマリ定周期
タスク最大数 |
1 | ||
| 定周期タスク最大数 | 2 | |||
| 条件成立時に
実行する タスク |
イベントタスク最大数 | 32 | ||
| 実行条件 | イベントタスク起動命令実行時
変数の条件式一致時 |
|||
| プログラ
ミング 機能 |
POU
（Program Organiza- tion Unit） |
プログラム | タスクに割り付ける単位のPOU | |
| ファンクションブロック | 状態を持つ部品を作成するときに使用するPOU | |||
| ファンクション | 演算処理など、入力に対して出力が一意に決まる部品を作成するときに使用するPOU | |||
| プログラム
言語 |
種類 | ラダー図 ＊1
ストラクチャードテキスト（ST） |
||
| 名前空間 | 名前でPOU定義のグループ分けを行う機能 | |||
| 変数 | 変数の外部
参照機能 |
ネットワーク変数 | 表示器や上位パソコン、他のコントローラなどからのアクセスを許可する機能 | |
| データ型 | 基本
データ型 |
ブール型 | BOOL | |
| ビット列型 | BYTE、WORD、DWORD、LWORD | |||
| 整数型 | INT、SINT、DINT、LINT、UINT、USINT、UDINT、ULINT | |||
| 実数型 | REAL、LREAL | |||
| 持続時間型 | TIME | |||
| 日付型 | DATE | |||
| 時刻型 | TIME_OF_DAY | |||
| 日付時刻型 | DATE_AND_TIME | |||
| 文字列型 | STRING | |||
| 派生データ型 | 構造体型、共用体型、列挙型 | |||
| 構造体型 | 機能 | データ型の異なる複数のデータをひとつにまとめて扱う機能 | ||
| メンバ最大数 | 2048 | |||
| ネスト最大段数 | 8 | |||
| メンバのデータ型 | 基本データ型、構造体型、共用体型、列挙型、配列変数 | |||
| メンバのオフセット
指定 |
構造体メンバを任意のメモリ位置に配置する機能 | |||
| 共用体型 | 機能 | 同一のデータに対して、複数の異なるデータ型でアクセスできるようにする機能 | ||
| メンバ最大数 | 4 | |||
| メンバのデータ型 | BOOL、BYTE、WORD、DWORD、LWORD | |||
| 列挙型 | 機能 | 変数の値を「列挙子」と呼ぶラベル（文字列）で表現した機能 | ||
| データ型
の属性 |
配列指定 | 機能 | 同じデータ型の要素をまとめて、先頭から番号（添え字）で指定する機能 | |
| 次元最大数 | 3 | |||
| 要素最大数 | 65535 | |||
| FBインスタンスの
配列指定 |
可能 | |||
| 範囲指定 | あらかじめ決められた範囲内の値しかとることができないように明示する機能 | |||
| ライブラリ | （ユーザ）ライブラリ | |||
| モー
ション 制御 |
制御モード | 位置制御、速度制御、トルク制御 | ||
| 軸種別 | サーボ軸、仮想サーボ軸、エンコーダ軸、仮想エンコーダ軸、PTP軸 | |||
| 管理可能な位置 | 指令位置、フィードバック位置 | |||
| 単軸 | 単軸位置
制御 |
絶対値位置決め | 絶対座標の目標位置を指定して、位置決めを行う機能 | |
| 相対値位置決め | 指令現在位置からの移動距離を指定して、位置決めを行う機能 | |||
| 割り込み定寸位置決め | 外部入力による割り込み入力が発生した位置からの移動距離を指定し、位置決めを行う機能 | |||
| サイクリック
同期絶対位置制御 |
位置制御モードで制御周期ごとに指令位置を出力する機能 | |||
| 単軸速度
制御 |
速度制御 | 位置制御モードで速度制御を行う機能 | ||
| サイクリック
同期速度制御 |
速度制御モードで制御周期ごとに速度指令を出力する機能 | |||
| 単軸トルク
制御 |
トルク制御 | モータのトルク制御を行う機能 | ||
| 単軸同期
制御 |
カム動作開始 | 指定したカムテーブルを用いてカム動作を開始する機能 | ||
| カム動作解除 | 入力パラメータで指定した軸のカム動作を終了する機能 | |||
| ギア動作開始 | 主軸と従軸間のギア比を設定しギア動作を行う機能 | |||
| 位置指定ギア動作 | 主軸と従軸間のギア比と同期する位置を設定しギア動作を行う機能 | |||
| ギア動作解除 | 実行中のギア動作、位置指定ギア動作を中止する機能 | |||
| 台形パターンカム | 指定した主軸に同期して位置決めを行う機能 | |||
| 主軸相対値位相補正 | 同期制御中の主軸の位相補正を行う機能 | |||
| 加減算位置決め | 2軸の指令位置を加算した値、または減算した値を指令位置として出力する機能 | |||
| 単軸手動
操作 |
運転可 | サーボドライバの状態をサーボON状態に切り替えて、軸動作を可能にする機能 | ||
| ジョグ送り | 指定した目標速度にしたがって、ジョグ送りを行う機能 | |||
| 単軸制御
補助 |
軸エラーリセット | 軸の異常を解除する機能 | ||
| 原点復帰 | モータを動かして、限界信号、原点近傍信号、原点信号を用いて機械原点を決める機能 | |||
| パラメータ指定
原点復帰 |
パラメータを指定しモータを動かして、限界信号、原点近傍信号、原点信号を
用いて機械原点を決める機能 |
|||
| 高速原点復帰 | 絶対座標の「0」を目標位置とし、位置決めを行い、原点へ戻す機能 | |||
| 強制停止 | 軸を減速停止する機能 | |||
| 即停止 | 軸を即停止する機能 | |||
| オーバーライド値設定 | 軸の目標速度を変更する機能 | |||
| 現在位置変更 | 軸の指令現在位置とフィードバック現在位置を任意の値に変更する機能 | |||
| 外部ラッチ有効 | トリガの発生により軸の位置を記録する機能 | |||
| 外部ラッチ無効 | 実行中のラッチを無効にする機能 | |||
| ゾーン監視 | 軸の指令位置もしくはフィードバック現在位置が、指定された範囲（ゾーン）内
に存在するかを判定する機能 |
|||
| デジタルカムスイッチ
有効 |
軸の位置に応じてデジタル出力を ONまたは OFFする機能 | |||
| 軸間偏差監視 | 指定した2軸の指令位置またはフィードバック位置の差分が許容値を超えること
がないかを監視する機能 |
|||
| 偏差カウンタリセット | 指令現在位置とフィードバック現在位置の間の偏差をゼロにする機能 | |||
| トルク制限 | サーボドライバのトルク制限機能の有効/無効の切り替えとトルク制限値の設
定を行うことで、出力トルクを制限する機能 |
|||
| 従軸位置補正 | 同期制御中の従軸に対して位置補正する機能 | |||
| カムモニタ | カム動作に関する情報（位相、変位など）をモニタする機能 | |||
| 起動速度 | 軸動作が開始するときの初速度を設定する機能 | |||
| 軸グループ | 多軸協調
制御 |
絶対値直線補間 | 絶対位置を指定して直線補間を行う機能 | |
| 相対値直線補間 | 相対位置を指定して直線補間を行う機能 | |||
| 2軸円弧補間 | 2軸の円弧補間を行う機能 | |||
| 軸グループサイクリッ
ク同期絶対位置制御 |
位置制御モードで制御周期ごとに指令位置を出力する機能 | |||
| 多軸協調
制御補助 |
軸グループエラー
リセット |
軸グループおよび軸の異常を解除する機能 | ||
| 軸グループ有効 | 軸グループの動作を有効にする機能 | |||
| 軸グループ無効 | 軸グループの動作を無効にする機能 | |||
| 軸グループ強制停止 | 補間動作中の全ての軸を減速停止する機能 | |||
| 軸グループ即停止 | 補間動作中の全ての軸を即停止する機能 | |||
| 軸グループオーバー
ライド値設定 |
補間動作中の合成目標速度を変更する機能 | |||
| 軸グループ位置取得 | 軸グループの指令現在位置とフィードバック現在位置を取得する機能 | |||
| 軸グループ構成軸書込 | 軸グループパラメータの［構成軸]を、一時的に書き換える機能 | |||
| 共通 | カム | カムテーブル
プロパティ更新 |
入力パラメータで指定したカムテーブルの終点インデックスを更新する機能 | |
| カムテーブル保存 | 入力パラメータで指定したカムテーブルをCPUユニット内の不揮発性メモリに
保存する機能 |
|||
| カムテーブル生成 | 入力パラメータで指定したカムプロパティとカムノードからカムテーブルを生
成する機能 |
|||
| パラメータ | MC設定書込 | 軸パラメータおよび軸グループパラメータの一部を、一時的に書き換える機能 | ||
| 軸パラメータの変更 | 軸パラメータをユーザプログラムから参照・変更する機能 | |||
| 補助機能 | カウントモード | リニアモード（有限長）またはロータリモード（無限長）を選択可能 | ||
| 単位変換 | 各軸の表示単位を機械に合わせて設定可能 | |||
| 加減速制御 | 自動加減速制御 | 軸や軸グループ動作時の加減速カーブをジャークで設定する機能 | ||
| 加減速度変更 | 加減速動作中でも、加減速度を変更する機能 | |||
| インポジションチェック | 位置決め完了をチェックするためのインポジション幅とインポジションチェッ
ク時間を設定する機能 |
|||
| 停止方法選択 | 即停止入力信号や限界入力信号が有効になったときの停止方法を設定する機能 | |||
| モーション制御命令の再起動 | 実行中のモーション制御命令の入力変数を変更し再起動することで、動作中に
目標値を変更する機能 |
|||
| モーション制御命令の多重起動
（バッファモード） |
動作中に別のモーション制御命令を起動した場合の実行開始タイミングと動作
間の速度の接続方法を指定する機能 |
|||
| 軸グループ動作の連続動作
（トランジションモード） |
軸グループ動作の多重起動による連続動作の方法を指定する機能 | |||
| 監視機能 | ソフトウェアリミット | 軸の動作範囲を監視する機能 | ||
| 位置偏差 | 軸の指令現在値とフィードバック現在値との間の位置偏差を監視する機能 | |||
| 速度/加減速度/
トルク/補間速度/ 補間加減速度 |
軸ごとおよび軸グループごとに警告値を設定し、監視する機能 | |||
| 絶対値エンコーダ対応 | オムロン製サーボドライバ1SシリーズまたはG5シリーズの絶対値エンコーダ付
きモータを使用することで、電源投入時の原点復帰を不要とする機能 |
|||
| 入力信号の論理反転 | 即停止入力信号、正方向限界入力信号、負方向限界入力信号、原点近傍入力信
号の論理を反転する機能 |
|||
| 外部I/F信号 | サーボドライバ側の右記入力信号を使用可能
原点信号、原点近傍信号、正方向限界信号、負方向限界信号、即停止信号、割 込み入力信号 |
|||
| ユニット
（入出力） 管理機能 |
EtherCAT
スレーブ |
スレーブ最大数 | 64 | |
| 通信機能 | セキュア通信機能 | サポートツールとセキュア通信する機能 | ||
| 内蔵
EtherNet/IP ポート |
通信プロトコル | TCP/IP、UDP/IP | ||
| TCP/IP
機能 |
CIDR | IPアドレスのクラス（クラスA～クラスC）を使わないIPアドレスの割り当てを行う機能 | ||
| IP Forwarding | IPパケットのインターフェース間転送機能 | |||
| Packet Filter | IPパケットを検査して送信元IPアドレスや、TCPポート番号などにより送受信
させるかを判断する機能。 |
|||
| CIP通信
サービス |
タグデータリンク | EtherNet/IPネットワーク上のデバイスとプログラムレスでサイクリックにデー
タ交換を行う機能 |
||
| メッセージ通信 | EtherNet/IPネットワーク上のデバイスと任意のCIPコマンドを送受信する機能 | |||
| CIP Safety
ルーティング |
システム内に配置されるNX-SL5□00をエンドポイントとし、EtherNet/IPネッ
トワークにCIP Safetyデータの送受信を中継する機能 |
|||
| TCP/IP
アプリ ケーション |
ソケットサービス | UDPまたはTCPプロトコルで、Ethernet上の任意のノードと任意のデータの送
受信を行う機能ソケット通信用命令により実行する機能 |
||
| セキュアソケットサービス
（クライアント） |
TCPプロトコルで、TLSセッションを確立し、サーバと、Ethernet上の任意の
ノードと任意のデータの送受信をセキュアソケット通信用命令により実行する 機能 |
|||
| FTPクライアント | CPUユニットから、Ethernet上の他のコンピュータやコントローラに対して、
FTP によるファイル転送を行う機能。FTP クライアント通信命令により実行する。 |
|||
| FTPサーバ | Ethernet上の他のコンピュータからコントローラのCPUユニットのSDメモリ
カード内のファイルを読み書きする機能 |
|||
| 時計自動調整 | 指定した時刻、またはCPUユニットの電源が投入されてから指定した一定時間
間隔で、NTPサーバから時間情報を取得し、CPUユニットの内部時計情報を更 新する機能 |
|||
| SNMPエージェント | SNMPマネージャを使用したネットワーク管理ソフトウェアに内蔵EtherNet/IP
ポートの内部状態の情報を提供する機能 |
|||
| OPC UA | サーバ機能 | OPC UAネットワーク上のクライアントからの要求に対して応答する機能 | ||
| EtherCAT
ポート |
サポート
サービス |
プロセスデータ通信 | CoEで定義されている、EtherCATマスタとスレーブとの間で制御情報を一定周
期のサイクリック通信としてデータ交換を行う通信方式 |
|
| SDO通信 | CoEで定義されている、EtherCATマスタとスレーブとの間で制御情報を非定周
期のイベント通信としてデータ交換を行う通信方式 |
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| ネットワークスキャン | 接続されているスレーブ機器の情報を読み出し、スレーブ構成を自動生成する機能 | |||
| DC（Distributed Clock） | すべてのEtherCATデバイス（マスタ含む）で同じ「EtherCAT System Time」を
共有することで時刻同期を行う機能 |
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| スレーブ有効/無効設定 | スレーブを通信対象として、有効とするか無効とするかの設定する機能 | |||
| スレーブ離脱/再加入 | スレーブの交換などの保守のため、EtherCATネットワークから該当のスレーブ
を一時的に離脱/再加入させる機能 |
|||
| サポート
アプリ ケーション プロトコル |
CoE | スレーブに対してEtherCAT上でCANアプリケーションのメッセージ（SDO）を送る機能 | ||
| 通信用命令 | CIP通信命令、ソケット通信用命令、SDOメッセージ命令、無手順通信命令、
FTPクライアント命令、Modbus RTUプロトコル命令、Modbus TCPプロトコル命令 |
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| システム
管理機能 |
イベントログ | 機能 | イベントの発生を記録する機能 | |
| 最大件数 | システムイベントログ | 768＊2
内訳： ・CPUユニット分 512件 ・MPUなしNXユニット分 256件 |
||
| アクセスイベントログ | 576
内訳： ・CPUユニット分 512件 ・MPUなしNXユニット分 64件 |
|||
| ユーザイベントログ | 512 | |||
| デバッグ
機能 |
オンライン
エディット |
一箇所 | プログラム、ファンクションブロック、ファンクション、グローバル変数をオ
ンラインで変更を行う機能。 ネットワーク経由で複数の作業者から個別のPOUの変更が可能 |
|
| 強制値リフレッシュ | 特定の接点を強制値でリフレッシュする機能 | |||
| 最大点数 | EtherCATスレーブ
デバイス変数 |
64 | ||
| MC試運転 | モータの動作や配線の確認をSysmac Studio上から行う機能 | |||
| 同期 | オンライン接続時にSysmac StudioのプロジェクトファイルとCPUユニットの
データを同一にさせる機能 |
|||
| 微分モニタ | 接点の立ち上がり、もしくは立ち下がりをモニタする機能 | |||
| 最大点数 | 8 | |||
| データ
トレース |
種類 | トリガトレース
（シングル） |
トリガが成立してから、設定したサンプリング数に達するとトレースを自動的
に停止する機能 |
|
| 連続トレース | データトレースの実行を継続し、トレースデータをSysmac Studioが常時収集する機能 | |||
| 同時起動最大数 | 2 | |||
| レコード最大数 | 10000 | |||
| サンプリング | 最大点数 | 48変数 | ||
| サンプリングタイミング | 指定タスク周期、指定時間、サンプリング命令実行時 | |||
| トリガトレース | トリガ条件を設定することで、事象が発生した前後のデータを記録する機能 | |||
| トリガ条件 | BOOL型変数の立上り/立下り、BOOL型変数以外の定数値比較
比較方法：＝, ＞, ≧, ＜, ≦, ≠ |
|||
| ディレー値 | トリガ成立前/成立後のサンプリング数割合を設定する機能 | |||
| セーフティ
データ ロギング |
機能 | セーフティCPUユニットのプログラムで使用される変数値を時系列で記録する機能 | ||
| 対象 | 対象となる安全CPU
ユニット |
NX-SL5□00＊3 | ||
| 対象となる変数の種別 | 安全プログラムで使用されるデバイス変数および公開変数 | |||
| 最大数 | 100 | |||
| データ型 | SAFEBOOL、SAFEBYTE、SAFEWORD、SAFEINT、SAFEDINT、BOOL、
BYTE、WORD、INT、DINT |
|||
| 最大記録期間 | 480s（記録周期とサンプリング回数に依存） | |||
| 記録周期 | プライマリ定周期タスク周期に基づく値あるいは、これにプライマリ定周期タ
スク周期の定数倍（×1、×2、×3、×4）を加算したものより選択＊4 |
|||
| 同時実行最大数 | 2 | |||
| シミュレーション機能 | Sysmac Studio上でCPUユニットの動作をシミュレートする機能 | |||
| 高信頼
機能 |
自己診断 | コントローラ
異常 |
重要度 | 全停止フォールト、部分停止フォールト、軽度フォールト、監視情報、一般情報 |
| ユーザ異常 | 任意の異常を設計してあらかじめ登録し、命令実行によって記録を残す機能 | |||
| 重要度 | 8段階 | |||
| セキュ
リティ 機能 |
顧客資産
保護/ 誤操作防止 |
CPUユニット名称機能および
シリアルID機能 |
Sysmac Studioからのオンライン接続時に、プロジェクト上のCPUユニット名
称と接続先CPUユニットのCPUユニット名称が一致しているかどうかを確認する機能 |
|
| プロテクト
機能 |
ユーザプログラム復元
情報なし転送機能 |
Sysmac Studioから、CPUユニット内にあるデータを読み出すことができない
ようにする機能 |
||
| CPUユニットへの
書込プロテクト機能 |
Sysmac Studio/SDメモリカードから、CPUユニット内にあるデータを書き込む
ことができないようにする機能 |
|||
| プロジェクトファイル
全体のプロテクト機能 |
Sysmac Studioにて、パスワードによって、.smcファイルを開くことを禁止する機能 | |||
| データプロテクト機能 | Sysmac Studioにて、パスワードによって、POUに対するプロテクトをする機能 | |||
| 操作権限の認証機能 | 操作ミスによって、装置や人に危害を加える可能性がある場合に、操作権限に
応じて、オンラインでの操作機能を制限する機能 |
|||
| グループ数 | 5 | |||
| ユーザ認証機能 | ツールオンライン時に個々のユーザに対して認証を行い、ユーザの権限に応じ
た操作のみ可能とする機能 |
|||
| グループ数 | 5 | |||
| ユーザプログラム
実行用ID認証機能 |
特定のハードウェア（CPUユニット）に対しては、Sysmac Studioからユーザプ
ログラム実行用IDを入力しない限り、ユーザプログラムを実行できないようにする機能 |
|||
| SD
メモリ カード 機能 |
ストレージの種類 | SDメモリカード、SDHCメモリカード | ||
| アプリ
ケーション |
SDメモリカード 自動転送機能 | コントローラの電源投入時に、SDメモリカードのautoloadディレクトリに格納
されたデータを、コントローラにダウンロードする機能 |
||
| SDメモリカード プログラム転送機能 | システム定義変数からの指示により、SDメモリカードに格納されたユーザプロ
グラムを、コントローラに転送する機能 |
|||
| SDメモリカード操作命令 | ユーザプログラム上の命令からSDメモリカードにアクセスする機能 | |||
| Sysmac Studioからのファイル操作 | ユーザは、SDメモリカードにコントローラ用ファイルだけでなく、汎用のド
キュメントファイルなども保存や読み出しが可能 |
|||
| SDメモリカードの寿命検知機能 | SDメモリカードの寿命を、システム定義変数またはイベントログで通知する機能 | |||
| バック
アップ 機能 |
SDメモリ
カード バックアップ 機能 |
操作方法 | CPUユニット前面
スイッチ |
CPUユニットの前面スイッチの操作で、バックアップ、照合、リストアを行う機能 |
| システム定義変数に
よる指示 |
システム定義変数の操作で、バックアップ、照合、リストアを行う機能 | |||
| Sysmac Studio
メモリカード画面 |
Sysmac StudioのSDメモリカード操作画面からバックアップや照合を行う機能 | |||
| 専用命令 | 専用命令からバックアップを行う機能 | |||
| プロテクト
機能 |
SDメモリカードへの
バックアップ禁止 |
SDメモリカードへバックアップするのを禁止する機能 | ||
| SD メモリカードセーフティユニットリストア機能 | 安全CPUユニットの前面操作スイッチとSDメモリカードを用いて、安全CPUユ
ニットの持つデータのリストアを行う機能 |
|||
| Sysmac Studio コントローラバックアップ機能 | Sysmac Studioを使用して装置のバックアップ、リストア、照合を行う機能 | |||
＊1. インラインST（ラダー図の中に、ST 言語を記述するラダー図言語の要素）が可能
＊2. CPUユニットで発生したシステムログが最大512件、NXユニットで発生したシステムログが最大256件記録できます。
＊3. CPUユニット内蔵NXバス接続時のみ
＊4. 以下を満たす値が適用される
・5ms 以上
・プライマリ定周期タスク周期の定数倍
機能仕様 データベース接続CPUユニット（形NX102-□□20）専用のサポート機能
形NX102-□□□□の機能に加え、形NX102-□□20がサポートしている機能を示します。
| 項目 | 内容 | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 形NX102-1220 | 形NX102-1120 | 形NX102-1020 | 形NX102-9020 | |||
| 対応ポート | 内蔵EtherNet/IPポート | |||||
| 接続可能な
DBのバー ジョン ＊1＊2 |
Microsoft社製 SQL Server | 2012/2014/2016/2017/2019/2022 | ||||
| Oracle社製 Oracle Database | 11g/12c/18c/19c/21c/23ai（23c） | |||||
| IBM社製 DB2 for Linux,
UNIX and Windows |
9.7/10.1/10.5/11.1 | |||||
| Oracle社製 MySQL
Community Edition＊3 |
5.6/5.7/8.0 | |||||
| Firebird Foundation製
Firebird |
2.5 | |||||
| PostgreSQL Global
Development Group製 PostgreSQL |
9.4/9.5/9.6/10/11/12/13/14/15/16 | |||||
| DBコネクション数（同時接続可能DB数） | 最大2＊4＊5 | |||||
| 命令 | 対応処理 | CPUユニット内のDB接続命令により、以下が可能。
レコード挿入（INSERT）、レコード更新（UPDATE）、レコード取得（SELECT）、 レコード削除（DELETE）、ストアドプロシージャ実行＊6、バッチインサート実行＊6 |
||||
| 命令同時起動最大数 | 32 | |||||
| INSERT操作可能な最大カラム数 | SQL Serverと接続する場合：1024
Oracleと接続する場合：1000 DB2と接続する場合：1000 MySQLと接続する場合：1000 Firebirdと接続する場合：1000 PostgreSQLと接続する場合：1000 |
|||||
| UPDATE操作可能な最大カラム数 | SQL Serverと接続する場合：1024
Oracleと接続する場合：1000 DB2と接続する場合：1000 MySQLと接続する場合：1000 Firebirdと接続する場合：1000 PostgreSQLと接続する場合：1000 |
|||||
| SELECT操作可能な最大カラム数 | SQL Serverと接続する場合：1024
Oracleと接続する場合：1000 DB2と接続する場合：1000 MySQLと接続する場合：1000 Firebirdと接続する場合：1000 PostgreSQLと接続する場合：1000 |
|||||
| SELECT操作した結果の最大
レコード |
65535要素、4MB | |||||
| ストアドプ
ロシージャ 呼出 ＊6 |
対応するDB | ・SQL Server
・Oracle Database ・MySQL Community Edition ・PostgreSQL |
||||
| 引数（IN/OUT/
INOUTの合計） |
最大256変数＊7 | |||||
| 戻り値 | 1変数 | |||||
| 結果セット | 対応 | |||||
| スプール機能 | 未対応 | |||||
| バッチイン
サート実行 ＊6 |
対応するDB | ・SQL Server
・Oracle Database ・MySQL Community Edition ・PostgreSQL |
||||
| 可能なデータサイズ | カラム1000未満かつ構造体の変数サイズの仕様上限（8MB）以下 ＊8 | |||||
| スプール機能 | 未対応 | |||||
| マッピング可能なDBマップ変数
の最大数＊9 |
SQL Serverと接続する場合：30＊10
Oracleと接続する場合：20＊10 DB2と接続する場合：20＊10 MySQLと接続する場合：20＊10 Firebirdと接続する場合：15 PostgreSQLと接続する場合：20＊10 |
|||||
| DB接続サービスの動作モード | ・稼働モードまたはテストモード
・稼働モード： DB接続命令を実行時、DBに対して実際にアクセスし動作する。 ・テストモード：DB接続命令を実行時、DBに対して実際にアクセスせず、正常終了したものとして動作する。 |
|||||
| スプール機能 | 障害発生時にSQL文を保留し、復旧時にSQL文を再送する機能 | |||||
| スプール容量＊11 | 192K バイト | |||||
| 稼働ログ機能 | 以下の3種類が可能
・実行ログ：DB接続サービスの実行に関するログ ・デバッグログ：DB接続サービスのSQL文実行に関する詳細ログ ・SQL実行失敗ログ：DB側でのSQL文の実行失敗に関するログ |
|||||
| DB接続サービスシャットダウン機能 | 稼働ログファイルをSDメモリカードに自動的に保存した上で、DB接続サービスを終了する機能 | |||||
| 通信ポート | 2ポート対応
・内蔵EtherNet/IPポートを、2ポートとも利用可能 ・コネクションごとにどちらのポートを使用するかは、IPアドレスの設定による |
|||||
| 暗号化通信機能 | 対応するDB | ・SQL Server
・Oracle Database ・MySQL Community Edition ・PostgreSQL |
||||
| TLS Ver. | TLS 1.2 | |||||
＊1. SQL Server 2014、Oracle Database 12c、PostgreSQL 9.4 はDB接続サービスのバージョン Ver.1.02以降で使用可能です。
SQL Server 2016、MySQL 5.7、DB2 11.1 PostgreSQL 9.5/9.6 はDB接続サービスのバージョン Ver.1.03以降で使用可能です。
SQL Server 2017はDB接続サービスのバージョン Ver.1.04以降で使用可能です。
Oracle Database 18c、MySQL Community Edition 8.0、PostgreSQL 10は、DB接続サービスのバージョン Ver.2.00以降で使用可能です。
Oracle Database 10gは、DBConパッケージバージョン Ver.2.00以降で使用できません。
SQL Server 2019、Oracle Database 19c、PostgreSQL 11/12/13はDB接続サービスのバージョンVer.2.01以降で使用可能です。
SQL Server 2022、Oracle Database 21c/23ai（23c）、PostgreSQL 14/15/16はDB接続サービスのバージョン Ver.2.04以降で使用可能です。
＊2. クラウド上のDBへの接続は、サポートしていません。
＊3. 接続対象のDBのストレージエンジンは、InnoDB/MyISAMです。
＊4. 複数のDBコネクションに接続する場合、異なるデータベース種別に接続する設定にしたときの動作は保証できません。
＊5. DB接続サービスのバージョン Ver.1.04以前は、1コネクションです。
＊6. DB接続サービスのバージョン Ver.2.00以降で使用可能です。
＊7. 1構造体のメンバによる。
＊8. 変数容量の制約も受けます。変数容量の仕様を参照ください。
＊9. 最大個数に満たない場合でも、DBマップ変数のデータ型として使用する構造体定義のメンバの総数は最大10000個です。
＊10.DB接続サービスのバージョン Ver.1.04以前は、15です。
＊11.スプールに保留できるSQL文数については、NJ/NXシリーズ データベース接続CPUユニット ユーザーズマニュアル（SBCA-411）を参照してください。
注. 以下のデータベースは、提供会社、提供団体の延長サポートが終了しています。
そのため、新しいバージョンのデータベースへの置き換えをご検討ください。
| 項目 | 内容 |
|---|---|
| Microsoft Corporation社製： SQL Server | 2008/2008R2 |
| Oracle Corporation社製：Oracle Database | 10g |
| Oracle Corporation社製：MySQL Community Edition | 5.1/5.5 |
| IBM社製：DB2 for Linux, UNIX and Windows | 9.5 |
| Firebird Foundation製：Firebird | 2.1 |
| The PostgreSQL Global Development Group製：PostgreSQL | 9.2/9.3 |