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CK3E

プログラマブル多軸モーションコントローラ

CK3E

28.6mmのボディで「思いのまま」の制御を

※ Web特別価格提供品

ソフトウェアダウンロード

PMAC Controllerの統合開発環境 Power PMAC IDEをダウンロードできます。

一般仕様

項目 仕様
形CK3E-1210 形CK3E-1310 形CK3E-1410
構造 盤内内蔵型
接地方法 D種接地(第3種接地)
外形(高さ × 幅 × 奥行) 130.4(H) × 28.6(D) × 170.9(W) mm
重量 540g 以下
ユニット電源定格電圧 DC24V(DC20.4~26.4V)
ユニット電源消費電流 660mA 以下
使用環境 使用周囲温度 0~45℃
使用周囲湿度 10~95%RH(結露、氷結なきこと)
使用周囲雰囲気 腐食性ガスのないこと
保存周囲温度 -25~+70 ℃(ただし、結露・氷結のないこと)
耐振動 IEC 60068-2-6 に準拠
5~8.4Hz 振幅3.5mm、8.4~150Hz、加速度9.8m/s2 X、Y、Z 各方向
100分(掃引時間10分 × 掃引回数10回=合計100分)
耐衝撃 IEC 60068-2-27に準拠 147m/s2 X、Y、Z各方向3回
適合規格 * EU:EN 61326、RCM、韓国電波法登録、UL

icon_01形式ごとの最新の適合規格は、「規格認証/適合」
 または、当社営業担当者に確認してください。

機能・性能仕様

項目 仕様
形CK3E-1210 形CK3E-1310 形CK3E-1410
メモリ メインメモリ:1GB
Flashメモリ:2GB *1
外部接続端子 [通信コネクタ]
EtherCAT通信用
・RJ45 × 1(シールド対応)
Ethernet通信用
・RJ45 × 1(シールド対応)
[電源入力端子]
ユニット電源供給用 × 1
[USBポート]
外部メモリ接続用 USB3.0 host × 1 A タイプ
モーション
制御
最大制御軸数 8軸 16軸 32軸
通信周期 250μs~
制御方式 EtherCAT通信による制御コマンド発行
EtherCAT
通信仕様
通信プロトコル EtherCAT専用プロトコル
伝送速度 100Mbps
物理層 100BASE-TX(IEEE 802.3)
トポロジ ライン、デイジーチェーン、分岐配線
伝送媒体 カテゴリ5 以上ツイストペアケーブル(アルミテープと編組の二重遮蔽シールドケーブルを推奨)
伝送距離 ノード間距離:100m以内
スレーブ最大数 32
設定可能ノードアドレス範囲 1~32
Ethernet
通信仕様
伝送速度 1Gbps/100Mbps
物理層 1000BASE-T/100BASE-TX
フレーム長 最大1,514バイト
媒体アクセス方式 CSMA/CD
変調方式 ベースバンド
トポロジ スター型
伝送媒体 カテゴリ5, 5e以上ツイストペアケーブル(シールドケーブルを推奨) *2
伝送距離(ハブとノード間の距離)最大値 100m
カスケード接続最大値 スイッチングハブの使用において制限なし
EtherNet/IP
タグデータリンク
(サイクリック通信)
*3
コネクション数 32
パケットインターバル(RPI) 1~1,000ms(0.5ms単位)
ユニット許容通信帯域幅 3,200pps *4
IOコネクションサイズ 入力:504バイト以下
出力:504バイト以下
EtherNet/IP CIP
メッセージサービス *3
UCMM
(非コネクション型)
同時通信可能な最大サーバ数:32
EtherNet/IPコンフォーマンステスト CT17準拠
OPC UA
*5
接続ポート OPC UAサーバはCPUユニットのEthernet通信と同時使用可能
OPC UA機能 サーバ機能
Transport Category HTTPS UA-Binary
UA-TCP UA-SC UA-Binary
サポートプロファイル・モデル Core 2017 Server Facet
Embedded 2017 UA Server Profile
Embedded DataChange Subscription Server Facet
Event Subscription Server Facet
Micro Embedded Device 2017 Server
Standard 2017 Server Facet
Standard DataChange Subscription 2017 Server Facet
デフォルトエンドポイント・ポート opc.tcp://[IP address]:[port No.]/
デフォルトでは下記のURLを使用
opc.tcp://192.168.0.200:4840/
クライアント最大数(セキュア チャネル) 10
サブスクリプション最大数 200
サーバあたりの監視変数の最大数 3,000
公開可能な変数 Pointer Variables(M)、Global Variables(P)、EtherCAT IO Data Variables
(Ecat[].Io[].Data)
セキュリティポリシー・モード セキュリティ方式は以下から指定(複数指定可能)
・署名と暗号化の両方が必要:
 SignAndEncrypt Signature and encryption algorithm
 署名と暗号化のアルゴリズム:
 Basic256-Sha256/Basic256/Basic128Rsa15(複数指定可能)
・署名のみが必要:Sign Signature algorithm
 署名のアルゴリズム:
 Basic256Sha256/Basic256/Basic128Rsa15(複数指定可能)
・署名も暗号化も不要
アプリケーション認証方法 X.509
ユーザ認証方法 以下を設定可能
・ユーザ名/パスワード
・拒否リスト
USBポート 物理層 USB3.0準拠 Aコネクタ 出力電圧 5V、0.9A以下
伝送距離 最大3m

*1. CPUユニットのPMACファームウェアレビジョン2.7以前は1GBになります。
*2. EtherNet/lP通信を行う場合は必ずシールドケーブルを使用してください。
*3. EtherNet/lPはターゲットだけ対応しており、オリジネータとして使用できません。EtherNet/lPはCPUユニットのPMACファームウエアレビジョンVer.2.6.0以降かつ2020年9月25日生産分以降(LotNo.25920以降)だけが使用可能です。Power PMAC IDEはVer.4.4.1以降を使用してください。
*4. Packet Per Secondを意味し、1秒間に処理可能な送受信パケット数を示します。
*5. OPC UA機能は、ファームウェアレビジョン2.8.1以降で対応しています。

オムロン製NXシリーズEtherCATカプラユニットを使用する場合の制約事項

プログラマブル多軸モーションコントローラをEtherCATマスタとしてスレーブにオムロン製NXシリーズEtherCATカプラユニットを使用する場合、接続できるEtherCATカプラユニットの形式とユニットバージョンは以下のとおりです。

形式 ユニットバージョン 接続可否
形NX-ECC203 Ver. 1.4 以降 接続できます
Ver. 1.3 以前 接続できません
形NX-ECC202 全Ver
形NX-ECC201 全Ver