ACサーボドライバ（EtherCAT通信内蔵リニアモータタイプ）
一般仕様
| 項目 | 仕様 | ||
|---|---|---|---|
| 使用周囲温度・湿度 | 0～+55℃、20～85%RH（結露がないこと） | ||
| 保存周囲温度・湿度 | -20～+65℃、20～85%RH（結露がないこと） | ||
| 使用・保存雰囲気 | 腐食性ガスなどがないこと | ||
| 耐久振動 | 10～60Hz、加速度5.88 m/s2以下（共振点での連続使用は不可） | ||
| 絶縁抵抗 | 電源端子・動力端子とFG間 0.5MΩ以上（DC500Vメガ） | ||
| 耐電圧 | 電源端子・動力端子とFG間 AC1500V 50/60Hz 1分間 | ||
| 保護構造 | 盤内蔵型 | ||
| 海
外 規 格 |
EU指令
および 英国法令 ＊ |
EMC | EN55011、 EN61000-6-2、 EN61800-3 |
| 低電圧機器 | EN61800-5-1 | ||
| 機械安全 | EN954-1(Cat.3), EN ISO13849-1 (Cat.3)(PLc, d), ISO13849-1(Cat.3)(PLc, d),
EN61508(SIL2), EN62061(SIL2), EN61800-5-2 (STO), IEC61326-3-1 (SIL 2) |
||
| UL規格 | UL508C | ||
| CSA規格 | CSA C22.2 No.14 | ||
| 韓国電波法（KC） | 適合 | ||
＊回転型モータとの組合せで第三者認証を受けております。組み込み状態で装置としての最終確認はお客様にておこなってください。
注1. 上記項目は、単独での評価試験によるものです。複合された条件においてはこの限りではありません。
注2. サーボドライバのメガテスト（絶縁抵抗測定）を実施する場合は、サーボドライバへの接続を全て切り離して行ってください。接続したままメガテストを実施するとサーボドライバの故障の原因となります。
サーボドライバの耐電圧試験は絶対に行わないでください。内部素子損傷の恐れがあります。
注3. サーボドライバの部品の中には、保守が必要なものがあります。詳細は、G5シリーズユーザーズマニュアルを参照してください。
マニュアル番号は、カタログの「関連マニュアル」にてご確認ください。
注4. 外来ノイズにより動作不安定、振動、異音がするなどの現象が発生する場合があります。
この場合は、G5シリーズユーザーズマニュアルを参考にして、周囲からのノイズを低減してください。
性能仕様
AC100V入力タイプ
単相入力用
| 項目 | 形R88D-KN01L-ECT-L | 形R88D-KN02L-ECT-L | 形R88D-KN04L-ECT-L | ||
|---|---|---|---|---|---|
| 入力電源 | 主回路 | 電源容量 | 0.4kVA | 0.5kVA | 0.9kVA |
| 電源電圧 | 単相AC100～120 V （85～132V ） 50/60Hz | ||||
| 定格電流 | 2.6A | 4.3A | 7.6A | ||
| 発熱量＊ | 16.6W | 21W | 25W | ||
| 制御回路 | 電源電圧 | 単相AC100～120 V （85～132V ） 50/60Hz | |||
| 発熱量＊ | 4W | 4W | 4W | ||
| 質量 | 約0.8kg | 約1.0kg | 約1.6kg | ||
| 最大モータ
容量 |
モータ定格電流 | 1.7Arms | 2.5Arms | 4.6Arms | |
| モータ最大電流 | 5.1Arms | 7.5Arms | 13.8Arms | ||
＊発熱量は定格運転時の値です。
AC200V入力タイプ
単相入力用/三相入力用
| 項目 | 形R88D-
KN01H- ECT-L |
形R88D-
KN02H- ECT-L |
形R88D-
KN04H- ECT-L |
形R88D-
KN08H- ECT-L |
形R88D-
KN10H- ECT-L |
形R88D-
KN15H- ECT-L |
||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 入力電源 | 主回路 | 電源容量 | 0.5kVA | 0.5kVA | 0.9kVA | 1.3kVA | 1.8kVA | 2.3kVA |
| 電源電圧 | 単相または三相AC200～240V（170～264V） 50/60Hz | |||||||
| 定格電流 | 1.6/0.9A
＊1 |
2.4/1.3A
＊1 |
4.1/2.4A
＊1 |
6.6/3.6A
＊1 |
9.1/5.2A
＊1 |
14.2/8.1A
＊1 |
||
| 発熱量＊2 | 14.3/13.7W
＊1 |
23/19W
＊1 |
33/24W
＊1 |
30/35.5W
＊1 |
57/49W
＊1 |
104/93W
＊1 |
||
| 制御回路 | 電源電圧 | 単相AC200～240V（170～264V） 50/60Hz | ||||||
| 発熱量＊2 | 4W | 4W | 4W | 4W | 7W | 7W | ||
| 質量 | 約0.8kg | 約0.8kg | 約1.0kg | 約1.6kg | 約1.8kg | 約1.8kg | ||
| 最大モータ
容量 |
モータ定格電流 | 1.2Arms | 1.6Arms | 2.6Arms | 4.1Arms | 5.9Arms | 9.4Arms | |
| モータ最大電流 | 3.6Arms | 4.8Arms | 7.8Arms | 12.3Arms | 16.9Arms | 28.2Arms | ||
＊1. △／□のうち、△は単相入力時、□は三相入力時の値です。
＊2. 発熱量は定格運転時の値です。
AC400V入力タイプ
三相入力用
| 項目 | 形R88D-
KN06F- ECT-L |
形R88D-
KN10F- ECT-L |
形R88D-
KN15F- ECT-L |
形R88D-
KN20F- ECT-L |
形R88D-
KN30F- ECT-L |
||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 入力電源 | 主回路 | 電源容量 | 1.2kVA | 1.8kVA | 2.3kVA | 3.8kVA | 4.5kVA |
| 電源電圧 | 三相AC380～480V（323～528V） 50/60Hz | ||||||
| 定格電流 | 2.1A | 2.8A | 3.9A | 5.9A | 7.6A | ||
| 発熱量＊ | 32.2W | 48W | 49W | 65W | 108W | ||
| 制御回路 | 電源電圧 | DC24V（20.4～27.6V） | |||||
| 発熱量＊ | 7W | 7W | 7W | 10W | 13W | ||
| 質量 | 約1.9kg | 約1.9kg | 約1.9kg | 約2.7kg | 約4.7kg | ||
| 最大モータ容量 | モータ定格電流 | 1.5Arms | 2.9Arms | 4.7Arms | 6.7Arms | 9.4Arms | |
| モータ最大電流 | 4.5Arms | 8.7Arms | 14.1Arms | 19.7Arms | 28.2Arms | ||
＊発熱量は定格運転時の値です。
EtherCAT通信仕様
| 項目 | 仕様 |
|---|---|
| 通信規格 | IEC 61158 Type12、IEC 61800-7 CiA 402 ドライブプロファイル |
| 物理層 | 100BASE-TX（IEEE802.3） |
| コネクタ | RJ45×2（シールド対応）
ECAT IN: EtherCAT入力 ECAT OUT: EtherCAT出力 |
| 通信媒体 | Ethernetカテゴリ5（100BASE-TX）以上のツイストペアケーブル（アルミテープと編組の
二重遮へい）を推奨 |
| 通信距離 | ノード間距離 100m以内 |
| プロセスデータ | 固定PDOマッピング（FixedPDOmapping） |
| メールボックス(CoE) | エマージェンシーメッセージ、SDOリクエスト、SDOレスポンス、SDOインフォメーション |
| ディストリビュートクロック（DC） | DCモードによる同期
DC周期:250μs、500μs、1ms、2ms、4ms |
| LED表示 | L/A IN（Link/Activity IN）×1
L/A OUT（Link/Activity OUT）×1 RUN×1 ERR×1 |
| CiA402ドライブプロファイル | Cyclic synchronous position mode（サイクリック同期位置モード）
Cyclic synchronous velocity mode（サイクリック同期速度モード） Cyclic synchronous torque mode（サイクリック同期トルクモード） Profile position mode（プロファイル位置モード) Homing mode（原点復帰モード） Touch probe function（ラッチ機能） Torque limit function（推力制限機能） |
リニアモータ
一般仕様
コア付きリニアモータ
| 項目 | 仕様 | ||
|---|---|---|---|
| 使用周囲温度・湿度 | 0～+40%、20～80%（結露がないこと） | ||
| 保存周囲温度・湿度 | -20～+65℃、85%RH以下（結露がないこと） | ||
| 使用・保存雰囲気 | 腐食性ガスなどがないこと | ||
| 耐久振動＊ | 加速度 49m/s2以下 X、Y、Z方向 | ||
| 耐衝撃 | 加速度 98m/s2以下 X、Y、Z方向 3回 | ||
| 絶縁抵抗 | 動力端子とFG間 10MΩ以上（DC500Vメガ） | ||
| 耐電圧 | 動力端子とFG間 DC2750V 1秒間
動力端子とセンサ間 DC2750V 1秒間 |
||
| 保護構造 | IP00 | ||
| 可動子コイル最大温度 | 130℃ | ||
| 固定子磁石最大温度 | 70℃ | ||
| 絶縁階級 | B種 | ||
| 冷却方法 | 自冷 | ||
| 海外規格 | EU指令 | 低電圧機器 | EN60034-1 |
＊機械共振により振幅が増大される場合がありますので、仕様値の80%までを目安にしてください。
コアレスリニアモータ
| 項目 | 仕様 | ||
|---|---|---|---|
| 使用周囲温度・湿度 | 0～+40%、20～80 % （結露がないこと） | ||
| 保存周囲温度・湿度 | -20～+65℃、85%RH以下（結露がないこと） | ||
| 使用・保存雰囲気 | 腐食性ガスなどがないこと | ||
| 耐久振動＊ | 加速度 49m/s2以下 X、Y、Z方向 | ||
| 耐衝撃 | 加速度 98m/s2以下 X、Y、Z方向 3回 | ||
| 絶縁抵抗 | 動力端子とFG間 10MΩ以上（DC500Vメガ） | ||
| 耐電圧 | 動力端子とFG間 DC2250V 1秒間
動力端子とセンサ間 DC2250V 1秒間 |
||
| 保護構造 | IP00 | ||
| 可動子コイル最大温度 | 110℃ | ||
| 固定子磁石最大温度 | 70℃ | ||
| 絶縁階級 | B種 | ||
| 冷却方法 | 自冷 | ||
| 海外規格 | EU指令 | 低電圧機器 | EN60034-1 |
＊機械共振により振幅が増大される場合がありますので、仕様値の80%までを目安にしてください。
性能仕様
コア付きリニアモータ
| 項目 | 単位 | 形R88L-EC- | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| FW-
0303- ANPC |
FW-
0306- ANPC |
FW-
0606- ANPC |
FW-
0609- ANPC |
FW-
0612- ANPC |
FW-
1112- ANPC |
FW-
1115- ANPC |
||
| 最大速度（100VAC） | m/s | 2.5 | 2.5 | 2 | － | － | － | － |
| 最大速度（200VAC） | m/s | 5 | 5 | 4 | 4 | 4 | 2 | 2 |
| 最大速度（400VAC） | m/s | 10 | 10 | 8 | 8 | 8 | 4 | 4 |
| 連続推力＊1 | N | 48 | 96 | 160 | 240 | 320 | 608 | 760 |
| 瞬時最大推力＊2 | N | 105 | 210 | 400 | 600 | 800 | 1600 | 2000 |
| 連続電流＊1 | Arms | 1.24 | 2.4 | 3.4 | 5.2 | 6.9 | 6.5 | 8.2 |
| 瞬時最大電流＊2 | Arms | 3.1 | 6.1 | 10 | 15 | 20 | 20 | 25 |
| モータ推力定数 | N/Arms | 39.7 | 39.7 | 46.5 | 46.5 | 46.5 | 93.0 | 93.0 |
| 逆起電力 | V・s/m | 13.2 | 13.2 | 15.5 | 15.5 | 15.5 | 31 | 31 |
| モータ定数 | N/√W | 9.75 | 13.78 | 19.49 | 23.87 | 27.57 | 41.47 | 46.37 |
| 相抵抗 | Ω | 5.34 | 2.68 | 1.83 | 1.23 | 0.92 | 1.6 | 1.29 |
| 相インダクタンス | mH | 34.7 | 17.4 | 13.7 | 9.2 | 6.9 | 12.8 | 10.3 |
| 電気的時定数 | ms | 6.5 | 6.5 | 7.5 | 7.5 | 7.5 | 8 | 8 |
| 最大連続消費電力 | W | 32 | 63 | 88 | 131 | 175 | 279 | 349 |
| 熱抵抗 | K/W | 2.20 | 1.10 | 0.78 | 0.52 | 0.39 | 0.23 | 0.18 |
| 熱時定数 | s | 110 | 110 | 124 | 124 | 124 | 126 | 126 |
| 磁気吸引力 | N | 300 | 500 | 1020 | 1420 | 1820 | 3640 | 4440 |
| 磁極ピッチ | mm | 24 | 24 | 24 | 24 | 24 | 24 | 24 |
| 質量
（ケーブル除く） |
kg | 0.48 | 0.78 | 1.31 | 1.84 | 2.37 | 4.45 | 5.45 |
| 放熱板寸法 | mm | 238×220
×10 |
238×220
×10 |
250×287
×12 |
250×287
×12 |
250×287
×12 |
371×330
×14 |
371×330
×14 |
| 適用ドライバ
（形R88D-□-ECT-L） |
KN01L/
KN02H/ KN06F |
KN02L/
KN04H/ KN10F |
KN04L/
KN08H/ KN15F |
KN10H/
KN20F |
KN15H/
KN30F |
KN15H/
KN30F |
KN15H/
KN30F |
|
| 固定子（形R88L-EC-） | FM-03096-A/
FM-03144-A/ FM-03384-A |
FM-06192-A/FM-06288-A | FM-11192-A/
FM-11288-A |
|||||
| 固定子長 | mm | 96/144/384 | 192/288 | 192/288 | ||||
＊1. 可動子が100℃、固定子が25℃のときの値です。冷却条件として表に記載された寸法のアルミニウム製放熱板（可動テーブル）の中心に可動子を取りつけた場合の値です。
＊2. 可動子の温度上昇は、6K/sです。
コアレスリニアモータ
| 項目 | 単位 | 形R88L-EC- | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| GW-0303
-ANPS |
GW-
0306 -ANPS |
GW-
0309 -ANPS |
GW-
0503 -ANPS |
GW-
0506 -ANPS |
GW-
0509 -ANPS |
GW-
0703 -ANPS |
GW-
0706 -ANPS |
GW-
0709 -ANPS |
|||
| 最大速度
（100VAC） |
m/s | 8 | － | 8 | － | 2.2 | 2.2 | 2.2 | 1.2 | 1.2 | － |
| 最大速度
（200VAC） |
m/s | － | 16 | 16 | 16 | 4.4 | 4.4 | 4.4 | 2.4 | 2.4 | 2.4 |
| 連続推力＊1 | N | 26.5 | 53 | 80 | 58 | 117 | 175 | 117 | 232 | 348 | |
| 瞬時最大推力＊2 | N | 100 | 96 | 200 | 300 | 240 | 480 | 720 | 552 | 1110 | 1730 |
| 連続電流＊1 | Arms | 1.33 | 2.66 | 4.0 | 0.87 | 1.76 | 2.60 | 0.94 | 1.87 | 2.81 | |
| 瞬時最大電流＊2 | Arms | 5.0 | 4.8 | 10.0 | 15.0 | 3.50 | 7.1 | 10.6 | 4.5 | 9.0 | 14 |
| モータ推力定数 | N/Arms | 19.9 | 19.9 | 19.9 | 68.0 | 68.0 | 68.0 | 124.0 | 124.0 | 124.0 | |
| 逆起電力 | V・s/m | 6.6 | 6.6 | 6.6 | 22.7 | 22.7 | 22.7 | 41.3 | 41.3 | 41.3 | |
| モータ定数 | N/√W | 4.90 | 6.93 | 8.43 | 9.85 | 13.96 | 17.03 | 17.97 | 25.44 | 31.14 | |
| 相抵抗 | Ω | 5.5 | 2.8 | 1.8 | 15.9 | 8.0 | 5.3 | 15.8 | 7.9 | 5.3 | |
| 相インダクタンス | mH | 1.8 | 0.9 | 0.6 | 13 | 6.5 | 4.2 | 28.0 | 14.0 | 9.0 | |
| 電気的時定数 | ms | 0.35 | 0.35 | 0.35 | 0.8 | 0.8 | 0.8 | 1.8 | 1.8 | 1.8 | |
| 最大連続
消費電力 |
W | 47 | 95 | 142 | 67 | 134 | 200 | 82 | 165 | 247 | |
| 熱抵抗 | K/W | 2.1 | 1.06 | 0.71 | 1.70 | 0.85 | 0.65 | 1.56 | 1.04 | 0.52 | |
| 熱時定数 | s | 36 | 36 | 36 | 72 | 72 | 72 | 96 | 96 | 96 | |
| 磁気吸引力 | N | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | |
| 磁極ピッチ | mm | 30 | 30 | 30 | 42 | 42 | 42 | 57 | 57 | 57 | |
| 質量
（ケーブル除く） |
kg | 0.084 | 0.162 | 0.24 | 0.25 | 0.47 | 0.69 | 0.55 | 0.95 | 1.35 | |
| 適用ドライバ
（形R88D-□-ECT-L） |
KN01L | KN02H | KN04L/
KN08H |
KN10H | KN01L/
KN01H |
KN02L/
KN04H |
KN04L/
KN08H |
KN02L/
KN04H |
KN04L/
KN08H |
KN10H | |
| 固定子（形R88L-EC-） | GM-03090-A/GM-03120-A/
GM-03390-A |
GM-05126-A/
GM-05168-A/ GM-05210-A/ GM-05546-A |
GM-07114-A/
GM-07171-A/ GM-07456-A |
||||||||
| 固定子長 | mm | 90/120/390 | 126/168/210/546 | 114/171/456 | |||||||