一般仕様
| 項目 | 仕様 | |
|---|---|---|
| 適用サーボドライバ | 形R88D-WT□（ソフトウェアVer.14以上） | |
| サーボドライバへの装着方法 | 形R88D-WT□の側面に装着 | |
| 基本仕様 | 電源電圧 | ユニット ： サーボドライバより供給 DeviceNet ： DC11～25V 絶縁型電源ユニット |
| 消費電力（W） | 1.3W（消費電流250mA） | |
| 使用周囲温度・湿度 | 0～55℃ 90%RH以下（結露がなく、 腐食性ガスのないこと） | |
| 保存周囲温度・湿度 | −20～＋85℃ 90%RH以下（腐食性ガスのないこと） | |
| 耐振動 | 4.9m/s2 | |
| 外形（サイズ） | 20（W）×142（H）×128（D）［mm］ | |
| 概略質量 | 0.2kg | |
位置制御機能仕様
| 項目 | 仕様 | ||
|---|---|---|---|
| 制御軸数 | 1軸/スレーブ | ||
| 制御方式 | セミクローズドループ/フルクローズドループ制御 | ||
| 制御対象ドライバ | 形R88D-WTシリーズ | ||
| 位置決め単位 | ユーザ位置単位（任意に設定可能）ステップ毎の移動量は電子ギア比として設定可能 （設定範囲10,000,000～0.0000001） |
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| 運転仕様 | メモリ運転 | ステップ運転、ポイントテーブル運転 | |
| 直接運転 | 直接運転、割込定寸送り、ノッチ信号出力位置決め、多段速度位置決め | ||
|
移動指令 仕様 |
方式 | INC（相対座標での位置決め）/ABS（絶対座標での位置決め） | |
| 位置指令 | 符号付き32ビット長（設定範囲−99,999,999～99,999,999ステップ） | ||
| 速度指令 | 符号なし32ビット長（単位：ステップ/min、設定範囲：1～240,000ステップ） | ||
| 加減速方式 | 加減速一定 | 一段直線加減速、二段直線加減速、非対称直線加減速、S字加減速、 非対称S字加減速 |
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| 加減速時間一定 | 指数加減速、バイアス付き指数加減速、一段直線加減速 | ||
| 加減速時間 | 1～10,000ms（最高速度に達するまでの時間） | ||
| 座標系タイプ設定 | ACサーボモータを直線軸と使用するか、回転軸として使用するかを設定 | ||
| 速度変更 | 位置決め途中での速度を、最大16段階まで変速可能（多段速度位置決め運転時） | ||
|
運転管理/ 補正機能 |
原点サーチ運転 | 極限反転なし | 原点近傍信号＋原点信号、原点信号、原点近傍信号＋Z相、Z相、 いずれかのON/OFF信号を使用 |
| 極限反転あり | 原点近傍信号＋原点信号、原点信号、原点近傍信号＋Z相、 いずれかのON/OFF信号を使用 |
||
| バックラッシュ補正 | 0～32,767ステップ | ||
| JOG | 電源投入時、および原点サーチ後の原点位置を基準とする | ||
| 割り出し運転 | モータ1回転を指定数で均等分割して位置決め（1～32,767分割） | ||
| ソフトウェアリミット | 指定した位置に減速停止する（正負それぞれに±99,999,999まで方向設定可能） | ||
| 即停止/減速停止 | リモートI/O通信、入力信号より可能 | ||
| 現在位置プリセット | リモートI/O通信より可能 | ||
| トレース機能 | トレース対象 アナログデータ （2要素まで 選択可能） |
指令パルス速度［r/min］、位置偏差［指令単位］、 速度フィードバック［r/min］、トルク指令［％］ |
|
| トレース対象 ON/OFFデータ （2要素まで 選択可能） |
センサオン入力、アラーム出力、位置決め完了出力1、速度一致出力、 モータ回転検出出力、サーボ準備完了出力、電流制限検出出力、速度 制限検出出力、ブレーキインタロック出力、警告出力、位置決め完了出 力2、アラームコード出力1、アラームコード出力2、アラームコード出力3 |
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| トリガ対象データ | トレース対象アナログデータ（立ち上り、立ち下り、立ち上り/立ち下り） トレース対象ON/OFFデータ（立ち上り、立ち下り、立ち上り/立ち下り） |
||
| データ サンプリング |
サンプリング周期：250μs単位で設定（250μs～8,191,750μs間で設定） サンプル数：1000サンプル固定 |
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| モニタ内容読出 | モニタ内容 | 速度フィードバック［r/min］、トルク指令［％］、Z相からのパルス数 ［パルス］、電気角［度］、入力信号モニタ［単位なし］、出力信号モニタ ［単位なし］、指令パルスの速度表示［r/min］、位置偏差［指令単位］、 累積負荷率［％］、回生負荷率［％］、ダイナミックブレーキ抵抗負荷率 ［％］、入力パルスカウンタ（下位16ビット）［指令単位］、フィードバック パルスカウンタ（下位16ビット）［パルス］ |
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DeviceNet通信仕様
| 項目 | 仕様 | |
|---|---|---|
| 通信電源電圧 | DC11～25V | |
| 消費電流 | 通信電源：20mA以下 | |
| 最大I/O点数 | 入力4CH 出力4CH | |
| 通信機能 | リモートI/O通信（スレーブとして動作）、 Explicitメッセージ通信機能（Explicitメッセージを送信可） | |
| 通信内容 | リモートI/O通信 | ポジショナ機能の移動指令 原点補正機能（絶対値エンコーダ使用時） サーボドライバ及びDeviceNetオプションユニットのパラメータ読み書き モニタ内容の読出し 現在位置補正機能 アラームリセット |
| Explicitメッセージ通信 | トレース機能の設定 トレースデータの読出し サーボドライバ及びDeviceNetオプションユニットのパラメータ読み書き |
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| 接続形態 | マルチドロップ方式、 T分岐方式の組み合わせ可能 | |