ACサーボドライバ仕様（形R88D-U）

一般仕様（30～750W）

項目 仕様
使用周囲温度 0～＋55℃
使用周囲湿度 35～85％RH（結露がないこと）
保存周囲温度 −10～＋75℃
保存周囲湿度 35～85％RH（結露がないこと）
使用保存雰囲気 腐食性ガスなどがないこと
耐久振動 10～55Hz 複振幅0.10mm 加速度4.9m/s2以下 X、 Y、 Z方向 掃引時間 8分間 4掃引 ＊
耐衝撃 加速度 19.6m/s2以下 X、 Y、 Z方向各3回
絶縁抵抗 動力線端子とケース間 5MΩ以上（DC1000Vメガ）
耐電圧 動力線端子とケース間 AC1,000V 50/60Hz 1分間（20mA以下）
保護構造 盤内蔵型

＊ 機械共振により振動が増幅されることがありますので長期的には、4.9m/s2を超えない条件下でご使用ください。
注1. 上記項目は、単独での評価試験によるものです。複合された条件においてはこの限りではありません。
注2. サーボドライバの耐電圧試験、メガテストは絶対に行わないでください。内部素子損傷のおそれがあります。
注3. サーボドライバの部品の中には、使用条件によって保守が必要なものがあります。詳細は、カタログの「サーボモータ／ドライバの保守について」をご参照ください。

性能仕様（30～750W用アナログ入力タイプ）

200V
形式 形R88D-
UA02HA 		形R88D-
UA03HA 		形R88D-
UA04HA 		形R88D-
UA08HA 		形R88D-
UA12HA 		形R88D-
UA20HA
適用
サーボ
モータ 		INC ＊ 形R88M-
U03030HA		 形R88M-
U05030HA		 形R88M-
U10030HA		 形R88M-
U20030HA		 形R88M-
U40030HA		 形R88M-
U75030HA
ABS ＊ 形R88M-
U03030TA		 形R88M-
U05030TA		 形R88M-
U10030TA		 形R88M-
U20030TA		 形R88M-
U40030TA		 形R88M-
U75030TA
適用サーボモータ容量 30W 50W 100W 200W 400W 750W
連続出力電流（0-P） 0.6A 0.85A 1.2A 2.8A 3.7A 6.2A
瞬時最大出力電流（0-P） 1.8A 2.7A 4.0A 8.5A 11.3A 19.7A
入力電源 単相AC200V/230V（170～253V） 50/60Hz
制御方式 オールディジタルサーボ
速度フィードバック インクリメンタルエンコーダ（光学式）2048パルス/回転、
絶対値エンコーダ（光学式）1024パルス/回転
適用負荷
イナーシャ 		INC ＊ モータのロータイナーシャの30倍以下 モータのロータイナーシャの
20倍以下
ABS ＊ モータのロータイナーシャの20倍以下 25倍以下 20倍以下 18倍以下
インバータ方式 IGBTによるPWM方式
PWM周波数 11kHz 7.8kHz
質量 約0.9kg 約1.2kg 約1.5kg
性能 速度制御範囲 1 ： 5000
速度変動率（負荷特性） 0～100％にて0.01％（定格回転数にて）
速度変動率（電圧特性） 入力電圧 AC170～253Vにて0％
速度変動率（温度特性） 25℃±25℃にて±0.2％以下
周波数特性 250Hz（モータのロータイナーシャと同等の負荷イナーシャにて）
トルク制御再現性 ±2.0％
加減速時間設定 0～10s（加速・減速時間は別設定）
入力信号 速度指令電圧 DC±2～10V（＋指令でモータ正転）/定格回転数 入力インピーダンス 約30kΩ、
回路時定数 約47μs
トルク指令電圧 DC±1～10V/定格トルク 入力インピーダンス 約30kΩ、 回路時定数 約47μs
シーケンス入力 運転指令、 ゲイン低減、 正/逆転電流制限、 正/逆転駆動禁止、 アラームリセット
DC24V-5mAフォトカプラ入力、 外部供給電源DC24±1V-50mA以上
出力信号 位置フィードバック出力 A相、B相、Z相、絶対値エンコーダ信号（絶対値エンコーダ使用時） ラインドライバ出力（EIA RS-422A）
A相、B相（分周比設定）：16～Nパルス/回転 N＝2048（インクリメンタル） N＝1024（絶対値）
Z相：1パルス/回転
速度モニタ出力 0.5V/1000r/min
電流モニタ出力 0.5V/100％
シーケンス出力 アラーム出力、アラームコード出力、 モータ回転検出、 ブレーキインターロック、 速度一致
オープンコレクタ出力 DC30V-50mA（ただしアラームコード出力は、 DC30V-20mA）
ダイナミックブレーキ停止 電源オフ時、サーボアラーム時、オーバートラベル時に動作
保護機能 過電流、地絡、過負荷、過電圧、過速度、A/Dエラー、伝送異常、エンコーダ異常、暴走防止

100V
形式 形R88D-
UA03LA 		形R88D-
UA04LA 		形R88D-
UA10LA 		形R88D-
UA12LA 		形R88D-
UA15LA
適用
サーボ
モータ 		INC ＊ 形R88M-
U03030LA		 形R88M-
U05030LA		 形R88M-
U10030LA		 形R88M-
U20030LA		 形R88M-
U30030LA
ABS ＊ 形R88M-
U03030SA		 形R88M-
U05030SA		 形R88M-
U10030SA		 形R88M-
U20030SA		 形R88M-
U30030SA
適用サーボモータ容量 30W 50W 100W 200W 300W
連続出力電流（0-P） 0.9A 1.3A 3.1A 3.8A 4.8A
瞬時最大出力電流（0-P） 2.8A 4.1A 10A 12A 15A
入力電源 単相AC100V/115V（85～127V） 50/60Hz
制御方式 オールディジタルサーボ
速度フィードバック インクリメンタルエンコーダ（光学式）2048パルス/回転、
絶対値エンコーダ（光学式）1024パルス/回転
適用負荷
イナーシャ 		INC ＊ モータのロータイナーシャの30倍以下 20倍以下
ABS ＊ モータのロータイナーシャの20倍以下 25倍以下 20倍以下
インバータ方式 IGBTによるPWM方式
PWM周波数 11kHz 7.8kHz
質量 約0.9kg 約1.2kg 約1.5kg
性能 速度制御範囲 1 ： 5000
速度変動率（負荷特性） 0～100％にて0.01％（定格回転数にて）
速度変動率（電圧特性） 入力電圧 AC85～127Vにて0％
速度変動率（温度特性） 25℃±25℃にて±0.2％以下
周波数特性 250Hz（モータのロータイナーシャと同等の負荷イナーシャにて）
トルク制御再現性 ±2.0％
加減速時間設定 0～10s（加速・減速時間は別設定）
入力信号 速度指令電圧 DC±2～10V（＋指令でモータ正転）/定格回転数 入力インピーダンス 約30kΩ、
回路時定数 約47μs
トルク指令電圧 DC±1～10V/定格トルク 入力インピーダンス 約30kΩ、 回路時定数 約47μs
シーケンス入力 運転指令、 ゲイン低減、 正/逆転電流制限、 正/逆転駆動禁止、 アラームリセット
DC24V-5mAフォトカプラ入力、 外部供給電源DC24±1V-50mA以上
出力信号 位置フィードバック出力 A相、B相、Z相、絶対値エンコーダ信号（絶対値エンコーダ使用時） ラインドライバ出力（EIA RS-422A）
A相、B相（分周比設定）：16～Nパルス/回転 N＝2048（インクリメンタル） N＝1024（絶対値）
Z相：1パルス/回転
速度モニタ出力 0.5V/1000r/min
電流モニタ出力 0.5V/100％
シーケンス出力 アラーム出力、アラームコード出力、 モータ回転検出、 ブレーキインターロック、 速度一致
オープンコレクタ出力 DC30V-50mA（ただしアラームコード出力は、 DC30V-20mA）
ダイナミックブレーキ停止 電源オフ時、サーボアラーム時、オーバートラベル時に動作
保護機能 過電流、地絡、過負荷、過電圧、過速度、A/Dエラー、伝送異常、エンコーダ異常、暴走防止

＊ INC：インクリメンタルエンコーダ付モータ ABS：絶対値エンコーダ付モータ
注. CE対応品は上記とは別形式になりますが、性能仕様は同じです。

性能仕様（30～750W用パルス列入力タイプ）

200V
形式 形R88D-
UP02HA 		形R88D-
UP03HA 		形R88D-
UP04HA 		形R88D-
UP08HA 		形R88D-
UP12HA 		形R88D-
UP20HA
適用サーボモータ 形R88M-
U03030HA		 形R88M-
U05030HA		 形R88M-
U10030HA		 形R88M-
U20030HA		 形R88M-
U40030HA		 形R88M-
U75030HA
適用サーボモータ容量 30W 50W 100W 200W 400W 750W
連続出力電流（0-P） 0.6A 0.85A 1.2A 2.8A 3.7A 6.2A
瞬時最大出力電流（0-P） 1.8A 2.7A 4.0A 8.5A 11.3A 19.7A
入力電源 単相AC200V/230V（170～253V） 50/60Hz
制御方式 オールディジタルサーボ
速度フィードバック インクリメンタルエンコーダ（光学式）2048パルス/回転
適用負荷イナーシャ モータのロータイナーシャの30倍以下 モータのロータイナーシャの20倍以下
インバータ方式 IGBTによるPWM方式
PWM周波数 11kHz 7.8kHz
質量 約0.9kg 約1.2kg 約1.5kg
性能 最大応答パルス周波数 200kpps
位置ループゲイン 1～500（1/s）
電子ギヤ機能 電子ギヤ倍率範囲 0.01≦（G1/G2）≦100（G1、G2＝1～65535）
位置決め完了幅 0～250（指令単位）
フィードフォワード補償 速度指令量（パルス周波数）に対して0～100％
バイアス設定 0～450r/min
位置加減速時定数設定 0～64ms（加速・減速は同一設定）
入力
信号 		位置指令パルス入力　＊ TTL、 ラインドライバ入力フォトアイソレーション 入力電流 6mA-3V
フィードパルス/正逆信号、 正転パルス/逆転パルス、 90 ° 位相差（A/B相）信号
偏差カウンタリセット TTL、 ラインドライバ入力フォトアイソレーション 入力電流 6mA-3V
シーケンス入力 運転指令、 ゲイン低減、 正/逆転電流制限、 正/逆転駆動禁止、 アラームリセット
DC24V-5mAフォトカプラ入力、 外部供給電源 DC24±1V-50mA以上
出力
信号 		位置フィードバック出力 A相、 B相、 Z相　ラインドライバ出力（EIA RS-422A）
A相、 B相（分周比設定） ： 16～2048パルス/回転　Z相 ： 1パルス/回転
速度モニタ出力 0.5V/1000r/min
電流モニタ出力 0.5V/100％
シーケンス出力 アラーム出力、アラームコード出力、モータ回転検出、ブレーキインターロック、位置決め完了
オープンコレクタ出力 DC30V-50mA（ただし、アラームコード出力は、DC30V-20mA）
ダイナミックブレーキ停止 電源オフ時、サーボアラーム時、オーバートラベル時に動作
保護機能 過電流、地絡、過負荷、過電圧、過速度、暴走防止、伝送異常、エンコーダ異常、
偏差カウンタオーバー

100V
形式 形R88D-
UP03LA 		形R88D-
UP04LA 		形R88D-
UP10LA 		形R88D-
UP12LA 		形R88D-
UP15LA
適用サーボモータ 形R88M-
U03030LA		 形R88M-
U05030LA		 形R88M-
U10030LA		 形R88M-
U20030LA		 形R88M-
U30030LA
適用サーボモータ容量 30W 50W 100W 200W 300W
連続出力電流（0-P） 0.9A 1.3A 3.1A 3.8A 4.8A
瞬時最大出力電流（0-P） 2.8A 4.1A 10A 12A 15A
入力電源 単相AC100V/115V（85～127V） 50/60Hz
制御方式 オールディジタルサーボ
速度フィードバック インクリメンタルエンコーダ（光学式）2048パルス/回転
適用負荷イナーシャ モータのロータイナーシャの30倍以下 20倍以下
インバータ方式 IGBTによるPWM方式
PWM周波数 11kHz 7.8kHz
質量 約0.9kg 約1.2kg 約1.5kg
性能 最大応答パルス周波数 200kpps
位置ループゲイン 1～500（1/s）
電子ギヤ機能 電子ギヤ倍率範囲 0.01≦（G1/G2）≦100（G1、G2＝1～65535）
位置決め完了幅 0～250（指令単位）
フィードフォワード補償 速度指令量（パルス周波数）に対して0～100％
バイアス設定 0～450r/min
位置加減速時定数設定 0～64ms（加速・減速は同一設定）
入力
信号 		位置指令パルス入力　＊ TTL、 ラインドライバ入力フォトアイソレーション 入力電流 6mA-3V
フィードパルス/正逆信号、 正転パルス/逆転パルス、 90 ° 位相差（A/B相）信号
偏差カウンタリセット TTL、 ラインドライバ入力フォトアイソレーション 入力電流 6mA-3V
シーケンス入力 運転指令、 ゲイン低減、 正/逆転電流制限、 正/逆転駆動禁止、 アラームリセット
DC24V-5mAフォトカプラ入力、 外部供給電源 DC24±1V-50mA以上
出力
信号 		位置フィードバック出力 A相、 B相、 Z相　ラインドライバ出力（EIA RS-422A）
A相、 B相（分周比設定） ： 16～2048パルス/回転　Z相 ： 1パルス/回転
速度モニタ出力 0.5V/1000r/min
電流モニタ出力 0.5V/100％
シーケンス出力 アラーム出力、アラームコード出力、モータ回転検出、ブレーキインターロック、位置決め完了
オープンコレクタ出力 DC30V-50mA（ただし、アラームコード出力は、DC30V-20mA）
ダイナミックブレーキ停止 電源オフ時、サーボアラーム時、オーバートラベル時に動作
保護機能 過電流、地絡、過負荷、過電圧、過速度、暴走防止、伝送異常、エンコーダ異常、
偏差カウンタオーバー

＊ 入力パルス幅は次の条件を満足させてください。

一般仕様（1～5kW）

項目 仕様
使用周囲温度 0～＋55℃
使用周囲湿度 20～85％RH（結露がないこと）
保存周囲温度 −20～＋85℃
保存周囲湿度 20～85％RH（結露がないこと）
使用保存雰囲気 腐食性ガスなどがないこと
耐久振動 10～55Hz 複振幅0.10mm 加速度4.9m/s2以下 X、Y、Z方向 掃引時間 8分間 4掃引　＊
耐衝撃 加速度19.6m/s2以下 X、Y、Z方向各3回
絶縁抵抗 動力線端子とケース間 1MΩ以上（DC500Vメガ）
耐電圧 動力線端子とケース間 AC1,500V 50/60Hz 1分間（20mA以下）
保護構造 盤内蔵型

＊ 機械共振により振動が増幅されることがありますので、長期的には、4.9m/s2を超えない条件下でご使用ください。
注1. 上記項目は、単独での評価試験によるものです。複合された条件においてはこの限りではありません。
注2. サーボドライバの耐電圧試験、メガテストは絶対に行わないでください。内部素子損傷のおそれがあります。
注3. サーボドライバの部品の中には、使用条件によって保守が必要なものがあります。カタログの「サーボモータ／ドライバの保守について」をご参照ください。

性能仕様（1～5kW用アナログ入力/パルス列入力共用タイプ）

形式 形R88D-
UT24□ 		形R88D-
UT40□ 		形R88D-
UT60□ 		形R88D-
UT80□ 		形R88D-
UT110□ 		形R88D-
UT120□
適用
サーボモータ 		INC（ABS） ＊2 形R88M-
U1K030□		 形R88M-
U1K530□		 形R88M-
U2K030□		 形R88M-
U3K030□		 形R88M-
U4K030□		 形R88M-
U5K030□
適用サーボモータ容量 1000W 1500W 2000W 3000W 4000W 5000W
連続出力電流（0-P） 8.6A 14.0A 17.0A 27.4A 35.8A 37.0A
瞬時最大出力電流（0-P） 24A 40A 59A 79A 108A 119A
入力電源 主回路 三相AC200V/230V（170～253V） 50/60Hz
制御回路 単相AC200V/230V（170～253V） 50/60Hz
制御方式 オールディジタルサーボ
速度フィードバック インクリメンタルエンコーダ（光学式）4096パルス/回転、
絶対値エンコーダ（光学式）8192パルス/回転
適用負荷イナーシャ モータのロータイナーシャの10倍以下
インバータ方式 IGBTによるPWM方式
PWM周波数 3.3kHz
質量 約4.0kg 約5.0kg 約8.0kg
性
能 		アナ
ログ
入力 		速度制御範囲 1 ： 5000
速度変動率（負荷特性） 0～100％にて0.01％（定格回転数にて）
速度変動率（電圧特性） 入力電圧AC170～253Vにて0％
速度変動率（温度特性） 25℃±25℃にて±0.1％以下
周波数特性 250Hz（モータのロータイナーシャと同等の負荷イナーシャにて）
加減速時間設定 0～10s（加速・減速時間は別設定）
パル
ス列
入力 		最大応答パルス周波数 200kpps
位置ループゲイン 1～1000（1/s）
電子ギヤ機能 電子ギヤ倍率範囲　0.01≦（G1/G2）≦100（G1、G2＝1～65535）
位置決め完了幅 0～250（指令単位）
フィードフォワード補償 速度指令量（パルス周波数）に対して0～100％
バイアス設定 0～450r/min
位置加減速時定数設定 0～64ms（加速・減速は同一設定）
入
力
信
号 		速度指令電圧 DC±2～10V（＋指令でモータ正転）/定格回転数　入力インピーダンス　約30kΩ、
回路時定数　約47μs
トルク指令電圧 DC±1～10V/定格トルク　入力インピーダンス　約30kΩ、 回路時定数　約47μs
位置指令パルス ＊1 TTL、 ラインドライバ入力　フォトアイソレーション 入力電流　6mA-3V
フィードパルス/正逆信号、 正転パルス/逆転パルス、 90 ° 位相差（A/B相）信号
偏差カウンタリセット入力 TTL、 ラインドライバ入力　フォトアイソレーション 入力電流　6mA-3V
シーケンス入力 運転指令、 ゲイン低減、 正/逆転電流制限、 正/逆転駆動禁止、 アラームリセット
DC24V-5mAフォトカプラ入力、 外部供給電源 DC24±1V-50mA以上
出
力
信
号 		位置フィードバック出力 A相、B相、Z相　ラインドライバ出力（EIA RS-422A）
A相、B相（分周比設定）：16～Nパルス/回転 N＝4096（インクリメンタル）
N＝8192（絶対値）　Z相：1パルス/回転
速度モニタ出力 1V/1000r/min
電流モニタ出力 2V/100％
シーケンス出力 アラーム出力、アラームコード出力、モータ回転検出、サーボ準備完了、位置決め完了
オープンコレクタ出力 DC30V-50mA（ただしアラームコード出力は、DC30V-20mA）
ダイナミックブレーキ停止 電源OFF時、サーボアラーム時、オーバートラベル時、サーボオフ時に動作
保護機能 過電流、過負荷、回生異常、過電圧、過速度、ドライバ加熱、A/Dエラー、電源欠相、
偏差カウンタオーバー、伝送異常、エンコーダ異常、暴走防止

＊1. 入力パルス幅は次の条件を満足させてください。

＊2. INC：インクリメンタルエンコーダ付モータ　ABS：絶対値エンコーダ付モータ

ACサーボモータ仕様（形R88M-U）

性能仕様

形式 AC200V仕様
適用ドライバ
（形R88D-） 		アナログ出力 UA02□ UA03□ UA04□ UA08□ UA12□ UA20□
パルス列出力 UP02□ UP03□ UP04□ UP08□ UP12□ UP20□
インクリメンタルエンコーダ（形R88M-） U03030□ U05030□ U10030□ U20030□ U40030□ U75030□
定格出力 ＊1 W 30 50 100 200 400 750
定格トルク ＊1 N・m 0.095 0.159 0.318 0.637 1.27 2.39
定格回転数 r/min 3000
瞬時最大回転数 r/min 4500
瞬時最大トルク ＊1 N・m 0.29 0.48 0.96 1.91 3.82 7.1
瞬時最大/定格電流比 ％ 310 317 322 300 308 316
定格電流 ＊1 A（rms） 0.42 0.6 0.87 2 2.6 4.4
瞬時最大電流 ＊1 A（rms） 1.3 1.9 2.8 6 8 13.9
ロータ
イナーシャ 		INC ＊5 kg・m2（GD2/4） 0.21×10-5 0.26×10-5 0.40×10-5 1.23×10-5 1.91×10-5 6.71×10-5
ABS ＊5 kg・m2（GD2/4） 0.46×10-5 0.51×10-5 0.65×10-5 1.48×10-5 2.16×10-5 6.96×10-5
トルク定数 ＊1 N・m/A 0.255 0.286 0.408 0.355 0.533 0.59
誘起電圧定数 ＊1 mV/（r/min） 8.89 9.98 14 12.4 18.6 20.6
パワーレート ＊1 kW/s 4.36 9.63 25.4 32.8 84.6 85.1
機械的時定数 ms 1.5 0.9 0.5 0.4 0.3 0.3
巻線抵抗 Ω 15.8 9.64 6.99 1.34 1.23 0.45
巻線インダクタンス mH 23.1 16.9 13.2 7.2 7.9 5.7
電気的時定数 ms 1.5 1.8 1.9 5.4 6.4 13
瞬時許容
ラジアル荷重 		INC ＊5 N 186 186 186 490 490 735
ABS ＊5 N 186 186 186 490 490 735
瞬時許容
スラスト荷重 		INC ＊5 N 127 127 127 176 176 392
ABS ＊5 N 127 127 127 176 176 392
許容
ラジアル荷重 		INC ＊5 N 68 68 78 245 245 392
ABS ＊5 N 68 68 78 245 245 392
許容
スラスト荷重 		INC ＊5 N 54 54 54 74 74 147
ABS ＊5 N 54 54 49 68 68 147
質量 INC ＊5 ブレーキなし kg 約0.3 約0.4 約0.5 約1.1 約1.7 約3.4
ブレーキ付 kg 約0.6 約0.7 約0.8 約1.6 約2.2 約4.3
ABS ＊5 ブレーキなし kg 約0.45 約0.55 約0.65 約1.2 約1.8 約3.5
ブレーキ付 kg 約0.75 約0.85 約0.95 約1.7 約2.3 約4.5
ブレーキ
仕様
＊3 		ブレーキ
イナーシャ 		kg・m2（GD2/4） 0.09×10-5 0.58×10-5 1.40×10-5
励磁電圧 V DC24V±10％（無極性）
消費電力（20℃時） W 6 6.9 7.7
消費電流（20℃時） A 0.25 0.29 0.32
静摩擦トルク N・m 0.2以上 0.34以上 1.47以上 2.45以上
吸引時間　 ＊4 ms 20以下 30以下 60以下 80以下
釈放時間　 ＊4 ms 40以下 60以下 20以下 20以下
バックラッシュ ─ ±1 ° （参考値）
定格 ─ 連続
絶縁階級 ─ F種

形式 AC100V仕様
適用ドライバ（形R88D-） アナログ出力 UA03□ UA04□ UA10□ UA12□ UA15□
パルス列出力 UP03□ UP04□ UP10□ UP12□ UP15□
インクリメンタルエンコーダ（形R88M-） U03030□ U05030□ U10030□ U20030□ U30030□
定格出力 ＊1 W 30 50 100 200 300
定格トルク ＊1 N・m 0.095 0.159 0.318 0.637 0.954
定格回転数 r/min 3000
瞬時最大回転数 r/min 4500
瞬時最大トルク ＊1 N・m 0.29 0.48 0.96 1.91 3.72
瞬時最大/定格電流比 ％ 317 322 323 311 400
定格電流 ＊1 A（rms） 0.63 0.9 2.2 2.7 3.7
瞬時最大電流 ＊1 A（rms） 2 2.9 7.1 8.4 14.8
ロータイナーシャ INC ＊5 kg・m2（GD2/4） 0.21×10-5 0.26×10-5 0.40×10-5 1.23×10-5 1.91×10-5
ABS ＊5 kg・m2（GD2/4） 0.46×10-5 0.51×10-5 0.65×10-5 1.48×10-5 2.16×10-5
トルク定数 ＊1 N・m/A 0.168 0.194 0.156 0.255 0.279
誘起電圧定数 ＊1 mV/（r/min） 5.87 6.79 5.43 8.9 9.74
パワーレート ＊1 kW/s 4.36 9.63 25.4 32.8 47.3
機械的時定数 ms 1.6 0.9 0.6 0.4 0.3
巻線抵抗 Ω 7.22 4.34 1.22 0.706 0.435
巻線インダクタンス mH 9.7 6.9 2 4 2.3
電気的時定数 ms 1.3 1.6 1.6 5.7 5.3
瞬時許容
ラジアル荷重 		INC ＊5 N 186 186 186 490 490
ABS ＊5 N 186 186 186 490 490
瞬時許容
スラスト荷重 		INC ＊5 N 127 127 127 176 176
ABS ＊5 N 127 127 127 176 176
許容
ラジアル荷重 		INC ＊5 N 68 68 78 245 245
ABS ＊5 N 68 68 78 245 245
許容
スラスト荷重 		INC ＊5 N 54 54 54 74 74
ABS ＊5 N 54 54 49 68 68
質量 INC ＊5 ブレーキなし kg 約0.3 約0.4 約0.5 約1.1 約1.7
ブレーキ付 kg 約0.6 約0.7 約0.8 約1.6 約2.2
ABS ＊5 ブレーキなし kg 約0.45 約0.55 約0.65 約1.2 約1.8
ブレーキ付 kg 約0.75 約0.85 約0.95 約1.7 約2.3
ブレーキ仕様
＊3 		ブレーキ
イナーシャ 		kg・m2（GD2/4） 0.09×10-5 0.58×10-5
励磁電圧 V DC24V±10％（無極性）
消費電力（20℃時） W 6 6.9
消費電流（20℃時） A 0.25 0.29
静摩擦トルク N・m 0.2以上 0.34以上 1.47以上
吸引時間　 ＊4 ms 20以下 30以下 60以下
釈放時間　 ＊4 ms 40以下 60以下 20以下
バックラッシュ ─ ±1 ° （参考値）
定格 ─ 連続
絶縁階級 ─ F種

形式 AC200V仕様
適用ドライバ（形R88D-） アナログ出力 UT24□ UT40□ UT60□ UT80□ UT110□ UT120□
パルス列出力
インクリメンタルエンコーダ（形R88M-） U1K030□ U1K530□ U2K030□ U3K030□ U4K030□ U5K030□
定格出力 ＊1 W 1k 1.5k 2k ＊2 3k 4k ＊2 5k ＊2
定格トルク ＊1 N・m 3.18 4.77 6.36 9.55 12.6 15.8
定格回転数 r/min 3000
瞬時最大回転数 r/min 4500
瞬時最大トルク ＊1 N・m 9.54 14.3 19.1 27.4 36.8 44.4
瞬時最大/定格電流比 ％ 279 283 350 289 304 320
定格電流 ＊1 A（rms） 6.1 9.9 12 19.4 25.3 26.2
瞬時最大電流 ＊1 A（rms） 17 28 42 56 77 84
ロータ
イナーシャ 		INC ＊5 kg・m2（GD2/4） 1.74×10-4 2.47×10-4 3.19×10-4 7.00×10-4 9.60×10-4 12.3×10-4
ABS ＊5 kg・m2（GD2/4） 1.74×10-4 2.47×10-4 3.19×10-4 7.00×10-4 9.60×10-4 12.3×10-4
トルク定数 ＊1 N・m/A 0.59 0.54 0.52 0.54 0.51 0.57
誘起電圧定数 ＊1 mV/（r/min） 22.2 20 19.5 20 19.3 21.2
パワーレート ＊1 kW/s 57.9 92.2 103 137 156 171
機械的時定数 ms 0.9 0.7 0.6 0.6 0.6 0.6
巻線抵抗 Ω 0.67 0.31 0.19 0.1 0.063 0.057
巻線インダクタンス mH 4.75 2.4 1.57 1.31 0.89 0.84
電気的時定数 ms 7.1 7.7 8.3 14 14.1 14.7
瞬時許容
ラジアル荷重 		INC ＊5 N 1570 1570 1570 1570 1570 1570
ABS ＊5 N 1570 1570 1570 1570 1570 1570
瞬時許容
スラスト荷重 		INC ＊5 N 590 590 590 1170 1170 1170
ABS ＊5 N 590 590 590 1170 1170 1170
許容
ラジアル荷重 		INC ＊5 N 680 680 680 980 1170 1170
ABS ＊5 N 680 680 680 980 1170 1170
許容
スラスト荷重 		INC ＊5 N 190 190 190 390 390 390
ABS ＊5 N 190 190 190 390 390 390
質量 INC ＊5 ブレーキなし kg 約4.6 約5.8 約7.0 約11 約14 約17
ブレーキ付 kg 約6.0 約7.5 約8.5 約14 約17 約20
ABS ＊5 ブレーキなし kg 約5.0 約6.2 約7.4 約11.5 約14.5 約17.5
ブレーキ付 kg 約6.5 約8.0 約9.0 約14.5 約17.5 約20.5
ブレーキ仕様
＊3 		ブレーキ
イナーシャ 		kg・m2（GD2/4） 0.33×10-4 2.1×10-4
励磁電圧 V DC24V±10％（無極性）
消費電力（20℃時） W 7 9.8
消費電流（20℃時） A 0.29 0.41
静摩擦トルク N・m 7.8以上 20以上
吸引時間　 ＊4 ms 180以下 180以下
釈放時間　 ＊4 ms 100以下 100以下
バックラッシュ ─ ±0.5 ° （参考値）
定格 ─ 連続
絶縁階級 ─ F種

＊1. この項目の値は、ドライバと組み合わせ、電機子巻線温度が100℃のときの値です。
　　　その他の値は常温（20℃ 湿度60％）での値です。瞬時最大トルクの値は標準値です。
＊2. 形R88M-U2K030□/-U4K030□/-U5K030□のサーボモータを周囲温度30℃以上でご使用の場合は、定格トルクの90％以下で運転してください。
＊3. ブレーキは無励磁作動型です（励磁電圧を加えたとき解除されます）。
＊4. 動作時間はサージキラー（CR50500 岡谷電機産業製）を入れて測定した値です。
＊5. INC：インクリメンタルエンコーダ付モータ　ABS：絶対値エンコーダ付モータ
注1. ブレーキは状態保持用です。制動用に使用すると破損しますのでご注意ください。また、サーボモータ運転中は必ずブレーキを解除（励磁）してください。
注2. モータ本体および出力軸には、ハンマなどによる衝撃を絶対に加えないでください。モータおよびエンコーダのベアリング破損につながります。

一般仕様

項目 仕様
使用周囲温度・湿度 0～＋40℃　20～80％RH（結露がないこと）
保存周囲
温度・湿度 		750W以下 −10～＋75℃　20～80％RH（結露がないこと）
1kW以上 −20～＋60℃　20～80％RH（結露がないこと）
使用・保存雰囲気 腐食性ガスがないこと
耐久振動 10～150Hz 複振幅0.2mm　加速度 24.5m/s2以下　X、Y、Z方向 掃引時間8分間　4掃引　＊1
耐衝撃 加速度 98m/s2以下　X、Y、Z方向 各3回
絶縁抵抗 動力線端子とケース間　10MΩ以上（DC500Vメガ）
耐電圧 動力線端子とケース間　AC1,500V 50/60Hz 1分間（10mA以下）（JEC2121）
運転姿勢 全方向
絶縁階級 750W以下 B種（JIS C 4004）
1kW以上 F種（JIS C 4004）
構造 全閉自冷型
保護構造 750W以下 IP-42（JEM1030）（水溶性切削液の雰囲気中では使用できません。）
1kW以上 IP-65（JEM1030） ＊2 （軸貫通部は除きます。また標準ケーブルに使用しているコネクタはIP-30相当です。
水溶性切削液の雰囲気中では使用できません。）
振動階級 V-15（JEC2121）
取付け方式 フランジ取付け型

＊1. 機械共振により振動が増幅される場合がありますので、長期的には19.6m/s2を超えない条件でご使用ください。
＊2. 水が直接かかる環境で使用する場合は、動力ケーブル、エンコーダケーブルのコネクタは防水タイプを使用してください。
注1. 上記項目は、単独での評価試験によるものです。複合された条件においてはこの限りではありません。
注2. ミスト中の雰囲気では使用できません。

モータ軸許容荷重

・許容ラジアル荷重は、軸の先端より5mm入った所での値を示します。
・許容ラジアル・スラスト荷重は常温使用時において寿命2万時間を目安に決められた値です。

放熱条件

ACサーボモータを定格で連続運転する場合は、下記の放熱板がモータフランジ取付部に必要です。
　　30～750W：t6×250mm角アルミ板相当以上
　　1～5kW　 ：t20×400mm角アルミ板相当以上