項目 詳細
質量（バッテリ付） 506kg
使用環境 周囲温度範囲 5～40°C
保管および出荷時の温度範囲 -20～60°C
周囲湿度範囲 5～95%（結露なきこと）
動作環境 室内用のみ、腐食性ガスや爆発性ガス、液体、電離放射線のなきこと
高地での使用 標高2,000mまで
保護構造 IP20
粉塵/煙（当社規定） 動作環境において、37μm未満の粉塵のフロア堆積量は1.5mL/m2を超えてはな
りません。煙の多い場所での運転を避けること。
クリーンルームの規格*1 ISO 5 / Class 100
フロア条件 フロア要件 水、オイル、汚れなきこと
最小フロア平坦度 FF25（ACI 117 基準）
最大許容段差*2 最大10mm
溝の最大許容幅 最大20mm
最大勾配 5°または8.75%の傾斜（最大積載時）
最小摩擦係数 0.6
ナビゲーション ルーティング 作業環境のマッピングに基づいて、セーフティスキャニングレーザセンサを
使用して自己位置推定することにより、自律的なルーティングを実現します。
作業環境マップ作成方法 作業環境内でモバイルロボットを操作して、情報収集完了後、
スキャンしたデータをMobilePlannerへ取り込みます。
ローレーザセンサ 2つのローレーザセンサで、セーフティレーザスキャナのスキャン面下の障害
物を検出。
サイドレーザセンサ（オプション） オプションで、垂直面上の物体を検出する2つのサイドレーザセンサを追加可能。
視覚的なインジケータ モバイルロボットの側面にライトディスクを搭載。モバイルロボットの前面
および背面に状態表示LEDを搭載。
他のインジケータを追加可能。
最大可搬重量 1,500kg
移動性 走行時間*3 12.5時間（ペイロード無し）、9時間（フルペイロード）
最大直進速度（前進および後退） 1,800mm/s
最大回転速度*4 60 °/s
後端旋回半径 982mm
旋回半径 0mm
最大並進加速度 900mm/s2
最大回転加速度/減速度 150°/s2
最大慣性モーメント 490kg・m2
停止位置精度
（モバイルロボット1台）*5		 指定された位置：±70mm、±2°
標準位置：±25mm、±2°
HAPSによるアシスト有：±8mm、±0.4°
CAPSによるアシスト有：±5mm、±0.4°
停止位置精度
（フリート）*5		 指定された位置：±75mm、±2°
標準位置：±35mm、±2°
HAPSによるアシスト有：±10mm、±0.75°
CAPSによるアシスト有：±16mm、±0.5°
駆動部車輪 材質 スチールの縁上の非マーキング静電気拡散性のポリウレタン
受動キャスタ 材質 鋳鉄の縁上の非マーキングポリウレタン
補助電源 非調整電源 DC48～57V（公称DC52.8V）、50Aヒューズを含む
調整電源 DC23～25V、2チャンネル（1.6Aで溶断）
基準 モバイルロボット EN ISO 12100、EN ISO 13849-1、EN 60204-1、EN ISO 10218-1、
EN 61326-3-1、EN 61326-1、EN ISO 3691-4（4.12項は除く）、EN 12895、
CAN/CSA Z434、 CAN/UL 3100、KS C 9610-6-2、KS C 9610-6-4
バッテリ ANSI/CAN/UL/ULC 2271、UN 38.3
ドッキングステーション UL 1012、CAN/CSA C22.2.107.2、EN 61204-7、EN 62477-1
ワイヤレス IEEE 802.11a/b/g
認証マーク モバイルロボット cTUVus
バッテリ cURus、CE
電源ボックス cTUVus
ドッキングターゲット cTUVus
信号
インタフェース		 ワイヤレス 内蔵ワイヤレスアンテナを2基搭載
Ethernetポート（メンテナンス用） 内部に取り付けられたNX102ユニットの操作や保守に使用するRJ-45ポートを
1口搭載
デジタルI/O PNP（ソース）入力8点
PNP（ソース）出力8点
アナログI/O DC-10～+10Vのアナログ入力4点
DC-10～+10Vのアナログ出力4点
オーディオ デジタルオーディオ出力
セーフティ機能 セーフティレーザスキャナセンサ モバイルロボット周囲の検出角度360°のセーフティレーザスキャナセンサ2台
で安全を確保。
走査面は床面から高さ181mm。
（レーザー保護クラス1M、IEC 60825-1、21 CFR 1040.10および1040.11）
セーフティレーザスキャナゾーンセット 安全規格適合の代替セーフティゾーン入力ペアにより、セーフティレーザ
スキャナのゾーンをデフォルト設定と代替設定間で切り換え可能。
非常停止ボタン モバイルロボット1台に5個の非常停止ボタンを搭載（本体側面および
オペレータ用操作パネル）。
ロボットの上物に非常停止ボタンを追加可能。
聴覚的なインジケータ スピーカー2個を搭載。
ブザーを追加可能。
非常停止インタフェース デュアルチャンネルの非常停止入出力。
安全出力 デュアルチャンネルの安全出力。
保護停止インタフェース デュアルチャンネルの保護停止入力。
オペレータ用
操作パネル		 ディスプレイ 対角178mmのLCDディスプレイ。
制御 • 非常停止ボタン
• ON/OFFボタン
• ブレーキ解除ボタン
• ジョイスティック（ペンダント）用ポート
• メンテナンス用ポート
• 主断路器

*1. クリーンルームの等級は、モバイルロボットと充電コンポーネントがシステム全体として一体的に使用される場合に付与されます。
*2. 段差の推奨走行速度は、前進時500mm/s、後退時400mm/sです。日常運用ではなるべく段差を走行させないようにしてください。推奨走行速度を下回る速度では段差を走行できない場合があります。高速で段差や隙間を走行したり、頻繁に段差や隙間を走行したりすると、駆動系部品の寿命が短くなります。段差の形状は滑らか、かつ丸みを帯びている必要があります。
*3. 稼働時間は補助電源の残量によって変わります。
*4. モバイルロボットの走行速度が300mm/sを超える場合、最大回転速度は45°/sに低下。
*5. 停止位置の再現性に関する値は、モバイルロボットのデフォルトパラメータと、HDシリーズで作成したマップを使用して求めています。

MobilePlannerソフトウェアの要件

MobilePlanner
（PC版） 		OS Windows 10（64ビット版）、Windows 11
CPU 1.5GHz Dual-core CPU 推奨
RAM 1.5GB以上（4GB以上推奨）
SSDまたはHDDの空き容量 空き容量400MB以上
GPU 256MB以上
ディスプレイ XGA 1280×720、1600万色
MobilePlanner
（タブレット版） 		OS Android® OS（バージョン9以降）、RAM 2GB以上
iOS®（バージョン10以降）
サポート言語 日本語、英語、ドイツ語、イタリア語、
韓国語、スペイン語、簡体字、繁体字

Virtual Fleet Managerソフトウェア最小ハードウェア要件

フリートサイズ /
モバイルロボット台数 		小≦5 中≦15 大≦30 特大＞30
*1
仮想CPU 2コア 4コア
クロック周波数 4GHz 8GHz 12GHz 16GHz
仮想RAM 8GB 16GB 24GB 32GB
仮想ディスク 512GB 1TB
FLOWソフトウェアバージョン FLOW Core 4.0以上

*1. 100台を超えるフリートについては、当社営業担当者にお問い合わせください。
注. PC/IPC/サーバは、ユーザがご用意ください。

ドッキングステーション

最大電流 入力電流：25A
出力電流：120A（公称値）*1
入力電圧 3相
AC200～240V、50/60Hz（デルタ/スター）
AC380～415V、50/60Hz（スターのみ）
出力電圧 DC 40～57 V
消費電力 7.75 kW
最大出力 6.84 kW
湿度 5～95%（結露なきこと）
周囲温度動作範囲 5～40°C
保管および出荷時の温度範囲 -20～60°C
保護構造 IP20（充電パッドはIP10）
クリーンルームの規格*2 ISO 5/クラス100
汚染度 2（IEC60664-1）
装置のクラス 1（IEC62477-1）
質量 給電ボックス：108kg
ドッキングステーションの
充電ターゲット：27kg
ドッキングステーションの
充電ターゲットの取付 		フロアや壁に取付

*1. ヒューズは150Aで溶断
*2. クリーンルームの等級は、モバイルロボットと充電コンポーネントがシステム全体として一体的に使用される場合に付与されます。

High Accuracy Positioning System（高精度位置決めシステム：HAPS）

保護構造 IP64
環境 -40～85℃
磁気テープ 幅 25mm
向き S極が上
マーカ
（磁気テープ） 		幅 25mm
長さ 走行速度500mm/s時、最短300mm
向き N極が上
テープからの距離 20～30mm
保護用の被膜テープ（推奨） Mighty Line 安全フロアテープ-ソリッド
（102mm幅）

ジョイスティック（ペンダント）

周囲温度動作範囲 0～40°C
保管および出荷時の温度範囲 -20～65°C
湿度 5～95%（結露なきこと）
高地での使用 2000m
保護構造 IP30

バッテリ

タイプ リチウムイオン（LiFePO4）
電圧 DC48～57V（公称52.8V）
容量 公称68Ah
充電時間 24分（20～80%充電）
寿命 約8,000回*1
充電方法 自動または手動
周囲温度動作範囲 5～40°C
保管および出荷時の温度範囲 -20～60℃（2週間まで）
-20～35℃（2週間以上）
湿度 5～95%（結露なきこと）
高地での使用 4500m（使用時）
15240m（輸送時）
保護構造 IP20
質量 69kg

*1. 23°Cの温度環境で、100%の放電深度でバッテリを使用した場合、公称バッテリ容量の約80%が使用可能です。