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| 項目 | 詳細 | |
|---|---|---|
| 質量（バッテリ付） | 506kg | |
| 使用環境 | 周囲温度範囲 | 5～40°C |
| 保管および出荷時の温度範囲 | -20～60°C | |
| 周囲湿度範囲 | 5～95%（結露なきこと） | |
| 動作環境 | 室内用のみ、腐食性ガスや爆発性ガス、液体、電離放射線のなきこと | |
| 高地での使用 | 標高2,000mまで | |
| 保護構造 | IP20 | |
| 粉塵/煙（当社規定） | 動作環境において、37μm未満の粉塵のフロア堆積量は1.5mL/m2を超えてはな
りません。煙の多い場所での運転を避けること。 |
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| クリーンルームの規格*1 | ISO 5 / Class 100 | |
| フロア条件 | フロア要件 | 水、オイル、汚れなきこと |
| 最小フロア平坦度 | FF25（ACI 117 基準） | |
| 最大許容段差*2 | 最大10mm | |
| 溝の最大許容幅 | 最大20mm | |
| 最大勾配 | 5°または8.75%の傾斜（最大積載時） | |
| 最小摩擦係数 | 0.6 | |
| ナビゲーション | ルーティング | 作業環境のマッピングに基づいて、セーフティスキャニングレーザセンサを
使用して自己位置推定することにより、自律的なルーティングを実現します。 |
| 作業環境マップ作成方法 | 作業環境内でモバイルロボットを操作して、情報収集完了後、
スキャンしたデータをMobilePlannerへ取り込みます。 |
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| ローレーザセンサ | 2つのローレーザセンサで、セーフティレーザスキャナのスキャン面下の障害
物を検出。 |
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| サイドレーザセンサ（オプション） | オプションで、垂直面上の物体を検出する2つのサイドレーザセンサを追加可能。 | |
| 視覚的なインジケータ | モバイルロボットの側面にライトディスクを搭載。モバイルロボットの前面
および背面に状態表示LEDを搭載。 他のインジケータを追加可能。 |
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| 最大可搬重量 | 1,500kg | |
| 移動性 | 走行時間*3 | 12.5時間（ペイロード無し）、9時間（フルペイロード） |
| 最大直進速度（前進および後退） | 1,800mm/s | |
| 最大回転速度*4 | 60 °/s | |
| 後端旋回半径 | 982mm | |
| 旋回半径 | 0mm | |
| 最大並進加速度 | 900mm/s2 | |
| 最大回転加速度/減速度 | 150°/s2 | |
| 最大慣性モーメント | 490kg・m2 | |
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停止位置精度
（モバイルロボット1台）*5 |
指定された位置：±70mm、±2°
標準位置：±25mm、±2° HAPSによるアシスト有：±8mm、±0.4° CAPSによるアシスト有：±5mm、±0.4° |
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停止位置精度
（フリート）*5 |
指定された位置：±75mm、±2°
標準位置：±35mm、±2° HAPSによるアシスト有：±10mm、±0.75° CAPSによるアシスト有：±16mm、±0.5° |
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| 駆動部車輪 | 材質 | スチールの縁上の非マーキング静電気拡散性のポリウレタン |
| 受動キャスタ | 材質 | 鋳鉄の縁上の非マーキングポリウレタン |
| 補助電源 | 非調整電源 | DC48～57V（公称DC52.8V）、50Aヒューズを含む |
| 調整電源 | DC23～25V、2チャンネル（1.6Aで溶断） | |
| 基準 | モバイルロボット | EN ISO 12100、EN ISO 13849-1、EN 60204-1、EN ISO 10218-1、
EN 61326-3-1、EN 61326-1、EN ISO 3691-4、EN 12895、CAN/CSA Z434、 CAN/UL 3100、KS C 9610-6-2、KS C 9610-6-4 |
| バッテリ | ANSI/CAN/UL/ULC 2271、UN 38.3 | |
| ドッキングステーション | UL 1012、CAN/CSA C22.2.107.2、EN 61204-7、EN 62477-1 | |
| ワイヤレス | IEEE 802.11a/b/g | |
| 認証マーク | モバイルロボット | cTUVus |
| バッテリ | cURus、CE | |
| 電源ボックス | cTUVus | |
| ドッキングターゲット | cTUVus | |
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信号
インタフェース |
ワイヤレス | 内蔵ワイヤレスアンテナを2基搭載 |
| Ethernetポート（メンテナンス用） | 内部に取り付けられたNX102ユニットの操作や保守に使用するRJ-45ポートを
1口搭載 |
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| デジタルI/O | PNP（ソース）入力8点
PNP（ソース）出力8点 |
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| アナログI/O | DC-10～+10Vのアナログ入力4点
DC-10～+10Vのアナログ出力4点 |
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| オーディオ | デジタルオーディオ出力 | |
| セーフティ機能 | セーフティレーザスキャナセンサ | モバイルロボット周囲の検出角度360°のセーフティレーザスキャナセンサ2台
で安全を確保。 走査面は床面から高さ181mm。 （レーザー保護クラス1M、IEC 60825-1、21 CFR 1040.10および1040.11） |
| セーフティレーザスキャナゾーンセット | 安全規格適合の代替セーフティゾーン入力ペアにより、セーフティレーザ
スキャナのゾーンをデフォルト設定と代替設定間で切り換え可能。 |
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| 非常停止ボタン | モバイルロボット1台に5個の非常停止ボタンを搭載（本体側面および
オペレータ用操作パネル）。 ロボットの上物に非常停止ボタンを追加可能。 |
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| 聴覚的なインジケータ | スピーカー2個を搭載。
ブザーを追加可能。 |
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| 非常停止インタフェース | デュアルチャンネルの非常停止入出力。 | |
| 安全出力 | デュアルチャンネルの安全出力。 | |
| 保護停止インタフェース | デュアルチャンネルの保護停止入力。 | |
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オペレータ用
操作パネル |
ディスプレイ | 対角178mmのLCDディスプレイ。 |
| 制御 | • 非常停止ボタン
• ON/OFFボタン • ブレーキ解除ボタン • ジョイスティック（ペンダント）用ポート • メンテナンス用ポート • 主断路器 |
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