| 形式 | 詳細 | ||
|---|---|---|---|
| MD-650 | MD-900 | ||
| 質量（バッテリ・アクセサリを含まない） | 220kg | ||
| 使用環境 | 周囲温度範囲 | 5～40℃ | |
| 保管および出荷時の温度範囲 | -20～60℃ | ||
| 周囲湿度範囲 | 5～95%（結露なきこと） | ||
| 動作環境 | 室内用のみ、腐食性ガスや爆発性ガス、液体のなきこと | ||
| 粉塵/煙（当社規定） | 動作環境において、37μm未満の粉塵のフロア堆積量は1.5mL/m2を超えては
なりません。煙の多い場所での運転を避けること。 |
||
| 高地での使用 | 標高2,000mまで | ||
| 保護構造 ＊1 | IP22（充電パッドはIP10） | ||
| クリーンルームの規格 ＊2 | ISO 4/クラス10 | ||
| フロア条件 | フロア要件 | 水、オイル、汚れなきこと | |
| 最小フロア平坦度 | FF25（ACI 117 基準） | ||
| 最小フロア水平度 | FL25（ACI 117 基準） | ||
| 最大許容段差（速度制限 ＊3） | 10mm/15mm | ||
| 溝の最大許容幅 ＊4 | 20mm/30mm | ||
| 最大勾配 | 最大5°または8.75%の傾斜（最大積載時） | ||
| 最小摩擦係数 | 平坦面：0.6、傾斜面：0.8 | ||
| ナビゲーション | ルーティング | 作業環境のマッピングに基づいて、セーフティレーザスキャナを使用して自己
位置推定することにより、自律的なルーティングを実現します。 |
|
| 作業環境マップ作成方法 | 作業環境内でモバイルロボットを操作して、情報収集完了後、スキャンした
データをMobilePlannerへ取り込みます。 |
||
| ローレーザセンサ | 2つのローレーザセンサで、セーフティレーザスキャナのスキャン面下の障害物を検出。 | ||
| サイドレーザセンサ（オプション） | オプションで、垂直面上の物体を検出する2つのサイドレーザセンサを追加可能。 | ||
| 視覚的なインジケータ | モバイルロボットの側面にライトディスクを搭載。モバイルロボットの前面お
よび背面に帯状光源を搭載。他のインジケータを追加可能。 |
||
| 最大可搬重量 | 650kg | 900kg | |
| 移動性 | 走行時間 ＊5 | 10時間（ペイロード無し）、8時間（フルペイロード） | |
| 後端旋回半径 | 729mm | ||
| 旋回半径 | 0mm | ||
| 最大直進速度（前進および後退） | 2,200mm/s | 1,800mm/s | |
| 最大並進加速度 | 900mm/s2 | ||
| 最大並進減速度 | 1,300mm/s2 | ||
| 最大回転速度 ＊6 | 60°/s | ||
| 最大回転加速度 | 100°/s2 | ||
| 最大回転減速度 | 150°/s2 | ||
| 最大慣性モーメント | 250kg・m2 | 300kg・m2 | |
|
停止位置精度
（モバイルロボット1台） ＊7 |
指定された位置：±55mm、±2°
標準位置：±25mm、±2° HAPSによるアシスト有：±8mm、±0.5° CAPSによるアシスト有：±4mm、±0.4° |
||
|
停止位置精度
（フリート） ＊7 |
指定された位置：±75mm、±2°
標準位置：±35mm、±2° HAPSによるアシスト有：±10mm、±0.5° CAPSによるアシスト有：±16mm、±0.5° |
||
| 駆動部車輪 | 材質 | ESDトレッド付きスチール製ホイール | |
| 受動キャスタ | 材質 | ポリウレタントレッド付き鋳鉄製ホイール | |
| 補助電源 | 非調整電源 | DC40～57V（公称DC51.2V）、40Aヒューズを含む | |
| 調整電源 | DC23～25V、0.7Aヒューズを含む | ||
| 基準 | モバイルロボット | EN ISO 12100、EN ISO 13849-1、EN 60204-1、EN ISO 10218-1、
EN 61326-3-1、EN 61326-1、EN 12895、EN ISO 3691-4、CAN/UL 3100、 CAN/CSA-Z434、KS C 9610-6-2、KS C 9610-6-4、ANSI RIA 15.08 |
|
| バッテリ | ANSI/CAN/UL/ULC 2271、UN 38.3 | ||
| 充電ステーション | EN 61204-7、EN 62477-1、UL 1012、CAN/CSA C22.2.107.2 | ||
| ワイヤレス | IEEE 802.11 a/b/g | ||
| 認証マーク | バッテリ | cTUVus、CE | |
|
電源ボックスおよび
ドッキングターゲット |
cTUVus | ||
|
信号
インタフェース |
ワイヤレス | フリート通信およびその他メンテナンス機能 | |
| RJ-45ポート | 内部デバイス接続用 4ポート | ||
| デジタルI/O | PNP/ソース入力 8点、PNP/ソース出力 8点 | ||
| 安全性 | 非常停止および保護信号、安全ゾーンの交互切り替え、ノーモーション出力 | ||
| ライト | ユーザが用意する映像信号装置に接続します。 | ||
| ブザー | ユーザが用意する音声信号装置に接続します。 | ||
| セーフティ機能 |
セーフティレーザスキャナ
センサ |
モバイルロボット周囲の検出角度360°のセーフティレーザスキャナ
2台で安全を確保。走査面は床面から高さ175mm。 レーザはIEC 60825-1、21 CFR 1040.10および1040.11の規定から、裸眼に 対する安全性クラス1Mに分類。 |
|
|
セーフティレーザスキャナ
ゾーンセット |
安全規格適合の代替セーフティゾーン入力ペアにより、セーフティレーザス
キャナのゾーンをデフォルト設定と代替設定間で切り換え可能。 |
||
| 非常停止ボタン | モバイルロボット1台に5個の非常停止ボタンを搭載（本体側面およびオペレー
タ用操作パネル）。 ロボットの上物に非常停止ボタンを追加可能。 |
||
| 聴覚的なインジケータ | スピーカー 2個を搭載。ブザーを追加可能。 | ||
| 非常停止 | モバイルロボットを停止。
動作を再開するにはユーザによる操作が必要。 |
||
| 保護停止 | モバイルロボットを一時停止。
安全条件が満たされると運転を自動再開。 |
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|
オペレータ用
操作パネル |
ディスプレイ | 対角127mmのLCDディスプレイ。 | |
| 制御 | ・非常停止ボタン
・ON/OFFボタン ・ブレーキ解除ボタン ・ペンダント用ポート ・メンテナンス用ポート ・キー式モード選択スイッチ |
||
＊1. IP22を達成するには、付属のトッププレートプラグの挿入が必要です。
＊2. クリーンルームの等級は、モバイルロボットと充電コンポーネントがシステム全体として一体的に使用される場合に付与されます。
＊3. 10mmの段差の横断速度は、前進時は500mm/s以下、後退時は400mm/s以下である必要があります。15mmの段差の横断速度は、前進時・後退時ともに300mm/s以下である必要があります。頻繁に段差を横断すると、駆動系部品の寿命が短くなります。段差の形状は滑らか、かつ丸みを帯びている必要があります。
＊4. 20mmの隙間の横断に関する速度規定はありません。30mmの隙間の横断速度は、MD-650では2,000mm/s以下、MD-900では1,500mm/s以下である必要があります。頻繁に隙間を横断すると、駆動系部品の寿命が短くなります。
＊5. 稼働時間は補助電源の残量によって変わります。
＊6. モバイルロボットの走行速度が100mm/sを超える場合、最大回転速度は45°/sに低下します。
＊7. 停止位置の再現性に関する値は、モバイルロボットの初期パラメータと、モバイルロボットMDシリーズで作成されたマップを使用して算出しています。
MobilePlannerソフトウェアの要件
|
MobilePlanner
（PC版） |
OS | Windows 10（64ビット版）、Windows 11 |
|---|---|---|
| CPU | 1.5GHz Dual-core CPU推奨 | |
| RAM | 1.5GB以上（4GB以上推奨） | |
| SDDまたはHDDの空き容量 | 空き容量200MB以上 | |
| GPU | 256MB以上 | |
| ディスプレイ | XGA 1280×720、1600万色 | |
|
MobilePlanner
（タブレット版） |
OS | Android® OS（バージョン9以降）、RAM 2GB以上 |
| iOS®（バージョン10以降） | ||
| サポート言語 | 日本語、英語、ドイツ語、 フランス語、イタリア語、
韓国語、スペイン語、ポーランド語、簡体字、繁体字 |
|
Virtual Fleet Managerソフトウェア最小ハードウェア要件
|
フリートサイズ /
モバイルロボット台数 |
小≦5 | 中≦15 | 大≦30 | 特大>30
＊1 |
|---|---|---|---|---|
| 仮想CPU | 2コア | 4コア | ||
| クロック周波数 | 4GHz | 8GHz | 12GHz | 16GHz |
| 仮想RAM | 8GB | 16GB | 24GB | 32GB |
| 仮想ディスク | 512GB | 1TB | ||
| FLOWソフトウェアバージョン | FLOW Core 4.0以上 | |||
＊1. 100台を超えるフリートについては、当社営業担当者にお問い合わせください。
注. PC/IPC/サーバは、ユーザがご用意ください。
充電ステーション
| 最大電流 | 入力電流：25A
出力電流：120A（公称値）＊1 |
|---|---|
| 入力電圧 | 3相
AC200～240V、50/60Hz（デルタ/ワイ） AC380～415V、50/60Hz（ワイのみ） |
| 出力電圧 | DC40～57V |
| 消費電力 | 7.75kW |
| 最大出力 | 6.84kW |
| 湿度 | 5～95%（結露なきこと） |
| 周囲温度動作範囲 | 5～40℃ |
| 保管および出荷時の温度範囲 | -20～60℃ |
| 保護構造 | IP20（充電パッドはIP10） |
| クリーンルームの規格 ＊2 | ISO 4/クラス10 |
| 高地での使用 | 標高2,000mまで |
| 汚染度 | 2（IEC60664-1） |
| 装置のクラス | 1（IEC62477-1） |
| 質量 | 給電ボックス：111kg
ドッキングステーションの充電ターゲット：28kg |
|
ドッキングステーションの
充電ターゲットの取付 |
フロアや壁に取付 |
＊1. ヒューズは150Aで溶断
＊2. クリーンルームの等級は、モバイルロボットと充電コンポーネントがシステム全体として一体的に使用される場合に付与されます。
High Accuracy Positioning System（高精度位置決めシステム：HAPS）
| 保護構造 | IP64 | |
|---|---|---|
| 環境 | -40～85℃ | |
| 磁気テープ | 幅 | 25mm |
| 向き | S極が上 | |
|
マーカ
（磁気テープ） |
幅 | 25mm |
| 長さ | 走行速度500mm/s時、最短250mm | |
| 向き | N極が上 | |
| テープからの距離 | 20～30mm | |
| 保護用の被膜テープ（推奨） | Mighty Line 安全フロアテープ- ソリッド（102mm幅） | |
ペンダント
| 周囲温度動作範囲 | 0～40℃ |
|---|---|
| 保管および出荷時の温度範囲 | -20～65℃ |
| 湿度 | 5～95%（結露なきこと） |
| 高地での使用 | 2,000m |
| 保護構造 | IP30 |
バッテリ
| タイプ | リチウムイオン（LiFePO4） |
|---|---|
| 電圧 | DC40～57V（公称51.2V） |
| 容量 | 公称38Ah |
| エネルギー | 公称2048Wh |
| 充電時間 | 19.6分（20～80%充電）＊1 |
| 寿命 | 約3,000回＊2＊3 |
| 充電方法 | 自動または手動 |
| 周囲温度動作範囲 | 5～40℃ |
| 保管および出荷時の温度範囲 | 1ケ月以内の場合：-20～45℃
3ケ月以内の場合：-20～35℃ 3ケ月以上の場合：20～25℃ |
| 湿度（保管時） | 65%以下 |
| 湿度（動作時） | 5～95%（結露なきこと） |
| 高地での使用 | 4,500m（使用時）
15.240m（輸送時） |
| 保護構造 | IP33 |
| 質量 | 29kg |
＊1. 充電時間は電池の温度と充電状態によって変化します。
＊2. バッテリ残量を0～80%で使用した場合
＊3. メーカーの試験条件：25℃±3°、相対湿度25%～85%、40A充電／放電、DC57VおよびDC40V充電／放電、充電／放電後に60分間の無操作状態。実際の寿命は用途に応じて異なります。