| 項目 |
形NX701-□□□□ |
タスク
機能 |
機能 |
実行条件と実行優先度を指定する「タスク」単位で、I/Oリフレッシュおよびユーザプログラム
の実行を行う機能 |
|
定周期で
実行する
タスク |
プライマリ定周期
タスク最大数 |
1 |
| 定周期タスク最大数 |
4 |
条件成立
時に実行
する
タスク |
イベントタスク
最大数 |
32 |
| 実行条件 |
イベントタスク起動命令実行時
変数の条件式一致時 |
プログラ
ミング
機能 |
POU
（Program
Organiza-
tion Unit） |
プログラム |
タスクに割り付ける単位のPOU |
| ファンクションブロック |
状態を持つ部品を作成するときに使用するPOU |
| ファンクション |
演算処理など、入力に対して出力が一意に決まる部品を作成するときに使用するPOU |
プログラム
言語 |
種類 |
ラダー図＊1
ストラクチャードテキスト（ST） |
| 名前空間 |
名前でPOU定義のグループ分けを行う機能 |
| 変数 |
変数の外部
参照機能 |
ネットワーク変数 |
表示器や上位パソコン、他のコントローラなどからのアクセスを許可する機能 |
| データ型 |
基本
データ型 |
ブール型 |
BOOL |
| ビット列型 |
BYTE、WORD、DWORD、LWORD |
| 整数型 |
INT、SINT、DINT、LINT、UINT、USINT、UDINT、ULINT |
| 実数型 |
REAL、LREAL |
| 持続時間型 |
TIME |
| 日付型 |
DATE |
| 時刻型 |
TIME_OF_DAY |
| 日付時刻型 |
DATE_AND_TIME |
| 文字列型 |
STRING |
| 派生データ |
構造体型、共用体型、列挙型 |
| 構造体型 |
機能 |
データ型の異なる複数のデータをひとつにまとめて扱う機能 |
| メンバ最大数 |
2,048 |
| ネスト最大段数 |
8 |
| メンバのデータ型 |
基本データ型、構造体型、共用体型、列挙型、配列変数 |
| メンバのオフセット指定 |
構造体メンバを任意のメモリ位置に配置する機能 |
| 共用体型 |
機能 |
同一のデータに対して、複数の異なるデータ型でアクセスできるようにする機能 |
| メンバ最大数 |
4 |
| メンバのデータ型 |
BOOL、BYTE、WORD、DWORD、LWORD |
| 列挙型 |
機能 |
変数の値を「列挙子」と呼ぶラベル（文字列）で表現した機能 |
データ型の
属性 |
配列指定 |
機能 |
同じデータ型の要素をまとめて、先頭から番号（添え字）で指定する機能 |
| 次元最大数 |
3 |
| 要素最大数 |
65,535 |
FBインスタンスの
配列指定 |
可能 |
| 範囲指定 |
あらかじめ決められた範囲内の値しかとることができないように明示する機能 |
| ライブラリ |
（ユーザ）ライブラリ |
モー
ション
制御 |
制御モード |
位置制御、速度制御、トルク制御 |
| 軸種別 |
サーボ軸、仮想サーボ軸、エンコーダ軸、仮想エンコーダ軸 |
| 管理可能な位置 |
指令位置、フィードバック位置 |
| 単軸 |
単軸
位置制御 |
絶対値位置決め |
絶対座標の目標位置を指定して、位置決めを行う機能 |
| 相対値位置決め |
指令現在位置からの移動距離を指定して、位置決めを行う機能 |
| 割り込み定寸位置決め |
外部入力による割り込み入力が発生した位置からの移動距離を指定し、位置決めを行う機能 |
サイクリック同期
絶対位置制御 |
位置制御モードで制御周期ごとに指令位置を出力する機能 |
単軸
速度制御 |
速度制御 |
位置制御モードで速度制御を行う機能 |
サイクリック
同期速度制御 |
速度制御モードで制御周期ごとに速度指令を出力する機能 |
単軸
トルク制御 |
トルク制御 |
モータのトルク制御を行う機能 |
| 単軸 |
単軸
同期制御 |
カム動作開始 |
指定したカムテーブルを用いてカム動作を開始する機能 |
| カム動作解除 |
入力パラメータで指定した軸のカム動作を終了する機能 |
| ギア動作開始 |
主軸と従軸間のギア比を設定しギア動作を行う機能 |
| 位置指定ギア動作 |
主軸と従軸間のギア比と同期する位置を設定しギア動作を行う機能 |
| ギア動作解除 |
実行中のギア動作、位置指定ギア動作を中止する機能 |
| 台形パターンカム |
指定した主軸に同期して位置決めを行う機能 |
| 主軸相対値位相補正 |
同期制御中の主軸の位相補正を行う機能 |
| 加減算位置決め |
2軸の指令位置を加算した値、または減算した値を指令位置として出力する機能 |
単軸
手動操作 |
運転可 |
サーボドライバの状態をサーボON状態に切り替えて、軸動作を可能にする機能 |
| ジョグ送り |
指定した目標速度にしたがって、ジョグ送りを行う機能 |
単軸
制御補助 |
軸エラーリセット |
軸の異常を解除する機能 |
| 原点復帰 |
モータを動かして、限界信号、原点近傍信号、原点信号を用いて機械原点を決める機能 |
| パラメータ指定原点復帰 |
パラメータを指定しモータを動かして、限界信号、原点近傍信号、原点信号を用いて機械原点
を決める機能 |
| 高速原点復帰 |
絶対座標の「0」を目標位置とし、位置決めを行い、原点へ戻す機能 |
| 強制停止 |
軸を減速停止する機能 |
| 即停止 |
軸を即停止する機能 |
| オーバーライド値設定 |
軸の目標速度を変更する機能 |
| 現在位置変更 |
軸の指令現在位置とフィードバック現在位置を任意の値に変更する機能 |
| 外部ラッチ有効 |
トリガの発生により軸の位置を記録する機能 |
| 外部ラッチ無効 |
実行中のラッチを無効にする機能 |
| ゾーン監視 |
軸の指令位置もしくはフィードバック現在位置が、指定された範囲（ゾーン）内に存在するかを
判定する機能 |
デジタルカムスイッチ
有効 |
軸の位置に応じてデジタル出力をONまたはOFFする機能 |
| 軸間偏差監視 |
指定した2軸の指令位置またはフィードバック位置の差分が許容値を超えることがないかを監視
する機能 |
| 偏差カウンタリセット |
指令現在位置とフィードバック現在位置の間の偏差をゼロにする機能 |
| トルク制限 |
サーボドライバのトルク制限機能の有効/無効の切り替えとトルク制限値の設定を行うことで、
出力トルクを制限する機能 |
| 従軸位置補正 |
同期制御中の従軸に対して位置補正する機能 |
| カムモニタ |
カム動作に関する情報（位相、変位など）をモニタする機能 |
| 起動速度 |
軸動作が開始するときの初速度を設定する機能 |
| 軸グループ |
多軸協調
制御 |
絶対値直線補間 |
絶対位置を指定して直線補間を行う機能 |
| 相対値直線補間 |
相対位置を指定して直線補間を行う機能 |
| 2軸円弧補間 |
2軸の円弧補間を行う機能 |
軸グループ
サイクリック同期
絶対位置制御 |
位置制御モードで制御周期ごとに指令位置を出力する機能 |
多軸協調
制御補助 |
軸グループ
エラーリセット |
軸グループおよび軸の異常を解除する機能 |
| 軸グループ有効 |
軸グループの動作を有効にする機能 |
| 軸グループ無効 |
軸グループの動作を無効にする機能 |
| 軸グループ強制停止 |
補間動作中の全ての軸を減速停止する機能 |
| 軸グループ即停止 |
補間動作中の全ての軸を即停止する機能 |
軸グループ
オーバーライド値設定 |
補間動作中の合成目標速度を変更する機能 |
| 軸グループ位置取得 |
軸グループの指令現在位置とフィードバック現在位置を取得する機能 |
| 軸グループ構成軸書込 |
軸グループパラメータの［構成軸]を、一時的に書き換える機能 |
| 共通 |
カム |
カムテーブル
プロパティ更新 |
入力パラメータで指定したカムテーブルの終点インデックスを更新する機能 |
| カムテーブル保存 |
入力パラメータで指定したカムテーブルをCPUユニット内の不揮発性メモリに保存する機能 |
| カムテーブル生成 |
入力パラメータで指定したカムプロパティとカムノードからカムテーブルを生成する機能 |
パラ
メータ |
MC設定書込 |
軸パラメータおよび軸グループパラメータの一部を、一時的に書き換える機能 |
| 軸パラメータの変更 |
軸パラメータをユーザプログラムから参照・変更する機能 |
| 補助機能 |
カウントモード |
リニアモード（有限長）またはロータリモード（無限長）を選択可能 |
| 単位変換 |
各軸の表示単位を機械に合わせて設定可能 |
| 加減速制御 |
自動加減速制御 |
軸や軸グループ動作時の加減速カーブをジャークで設定する機能 |
| 加減速度変更 |
加減速動作中でも、加減速度を変更する機能 |
| インポジションチェック |
位置決め完了をチェックするためのインポジション幅とインポジションチェック時間を設定す
る機能 |
| 停止方法選択 |
即停止入力信号や限界入力信号が有効になったときの停止方法を設定する機能 |
| モーション制御命令の再起動 |
実行中のモーション制御命令の入力変数を変更し再起動することで、動作中に目標値を変更す
る機能 |
モーション制御命令の多重
起動（バッファモード） |
動作中に別のモーション制御命令を起動した場合の実行開始タイミングと動作間の速度の接続
方法を指定する機能 |
軸グループ動作の連続動作
（トランジションモード） |
軸グループ動作の多重起動による連続動作の方法を指定する機能 |
| 監視機能 |
ソフトウェアリミット |
軸の動作範囲を監視する機能 |
| 位置偏差 |
軸の指令現在値とフィードバック現在値との間の位置偏差を監視する機能 |
速度/加減速度/トルク/
補間速度/補間加減速度 |
軸ごとおよび軸グループごとに警告値を設定し、監視する機能 |
| 絶対値エンコーダ対応 |
オムロン製サーボドライバG5シリーズまたは1Sシリーズの絶対値エンコーダ付きモータを使用
することで、電源投入時の原点復帰を不要とする機能 |
| 入力信号の論理反転 |
即停止入力信号、正方向限界入力信号、負方向限界入力信号、原点近傍入力信号の論理を反転
する機能 |
| 外部I/F信号 |
サーボドライバ側の下記入力信号を使用可能
原点信号、原点近傍信号、正方向限界信号、負方向限界信号、即停止信号、割込み入力信号 |
ユニット
(入出力)
管理機能 |
EtherCAT
スレーブ |
スレーブ最大数 |
512 |
| 通信機能 |
セキュア通信機能 |
サポートツールとセキュア通信する機能 |
内蔵
EtherNet/
IPポート
内部通信
ポート |
通信プロトコル |
TCP/IP、UDP/IP |
CIP通信
サービス |
タグデータリンク |
EtherNet/IPネットワーク上のデバイスとプログラムレスでサイクリックにデータ交換を行う機能 |
| メッセージ通信 |
EtherNet/IPネットワーク上のデバイスと任意のCIPコマンドを送受信する機能 |
TCP/IP
機能 |
CIDR |
IPアドレスのクラス(クラスA ～クラスC )を使わないIP アドレスの割り当てを行う機能 |
| IP Forwarding |
IPパケットのインターフェース間転送機能 |
TCP/IP
アプリケー
ション |
ソケットサービス |
UDPまたはTCPプロトコルで、Ethernet上の任意のノードと任意のデータの送受信を行う機能
ソケット通信用命令により実行する機能 |
| FTPサーバ |
Ethernet上の他のコンピュータからコントローラのCPUユニットのSDメモリカード内のファイ
ルを読み書きする機能 |
| FTPクライアント |
CPU ユニットから、Ethernet 上の他のコンピュータやコントローラに対して、FTP によるファ
イル転送を行う機能。FTP クライアント通信命令により実行が可能 |
| 時計自動調整 |
指定した時刻、またはCPUユニットの電源が投入されてから指定した一定時間間隔で、NTP
サーバから時間情報を取得し、CPUユニットの内部時計情報を更新する機能 |
| SNMPエージェント |
SNMPマネージャを使用したネットワーク管理ソフトウェアに内蔵EtherNet/IPポートの内部状
態の情報を提供する機能 |
| OPC UA |
サーバ機能 |
OPC UAネットワーク上のクライアントからの要求に対して応答する機能 |
EtherCAT
ポート |
サポート
サービス |
プロセスデータ通信 |
CoEで定義されている、EtherCATマスタとスレーブとの間で制御情報を一定周期のサイクリッ
ク通信としてデータ交換を行う通信方式 |
| SDO通信 |
CoEで定義されている、EtherCATマスタとスレーブとの間で制御情報を非定周期のイベント通
信としてデータ交換を行う通信方式 |
| ネットワークスキャン |
接続されているスレーブ機器の情報を読み出し、スレーブ構成を自動生成する機能 |
| DC（Distributed Clock） |
すべてのEtherCATデバイス（マスタ含む）で同じ「EtherCAT System Time」を共有することで
時刻同期を行う機能 |
| パケットモニタ |
マスタが送信したフレームと、受信したフレームを保存するための機能。保存したデータは
WireShark などで見ることが可能 |
| スレーブ有効/無効設定 |
スレーブを通信対象として、有効とするか無効とするかの設定する機能 |
| スレーブ離脱/再加入 |
スレーブの交換などの保守のため、EtherCAT ネットワークから該当のスレーブを一時的に離脱
/再加入させる機能 |
サポート
アプリケー
ションプロ
トコル |
CoE |
スレーブに対してEtherCAT上でCANアプリケーションのメッセージ（SDO）を送る機能 |
| 通信用命令 |
CIP通信命令、ソケット通信用命令、SDOメッセージ命令、無手順通信命令 ＊2、
FTPクライアント命令、Modbus RTUプロトコル命令 ＊2 |
運転管理
機能 |
運転中出力接点 |
運転モード時、電源ユニットの接点がONとなる機能 |
システム
管理機能 |
イベントログ |
機能 |
イベントの発生を記録する機能 |
| 最大件数 |
システムイベントログ |
2,048 |
| アクセスイベントログ |
1,024 |
| ユーザイベントログ |
1,024 |
デバッ
グ
機能 |
オンラインエディット |
一箇所 |
プログラム、ファンクションブロック、ファンクション、グローバル変数をオンラインで変更
を行う機能
ネットワーク経由で複数の作業者から個別のPOUの変更が可能 |
| 強制値リフレッシュ |
特定の接点を強制値でリフレッシュする機能 |
|
最大点数 |
EtherCATスレーブ
デバイス変数 |
64 |
| MC試運転 |
モータの動作や配線の確認をSysmac Studio上から行う機能 |
| 同期 |
オンライン接続時にSysmac StudioのプロジェクトファイルとCPUユニットのデータを同一に
させる機能 |
| 微分モニタ |
接点の立ち上がり、もしくは立ち下がりをモニタする機能 |
|
最大点数 |
8 |
データ
トレース |
種類 |
トリガトレース
（シングル） |
トリガが成立してから、設定したサンプリング数に達するとトレースを自動的に停止する機能 |
| 連続トレース |
データトレースの実行を継続し、トレースデータをSysmac Studioが常時収集する機能 |
| 同時起動最大数 |
4 |
| レコード最大数 |
10,000 |
サンプ
リング |
最大点数 |
192変数 |
| サンプリングタイミング |
指定タスク周期、指定時間、サンプリング命令実行時 |
| トリガトレース |
トリガ条件を設定することで、事象が発生した前後のデータを記録する機能 |
|
トリガ条件 |
・BOOL型変数の立上り/立下り、
・BOOL型変数以外の定数値比較
比較方法：＝, ＞, ≧, ＜, ≦, ≠ |
| ディレー値 |
トリガ成立前/成立後のサンプリング数割合を設定する機能 |
| シミュレーション機能 |
Sysmac Studio上でCPUユニットの動作をシミュレートする機能 |
高信頼
機能 |
自己診断 |
コントロー
ラ異常 |
重要度 |
全停止フォールト、部分停止フォールト、軽度フォールト、監視情報、一般情報 |
| ユーザ異常 |
任意の異常を設計してあらかじめ登録し、命令実行によって記録を残す機能 |
|
重要度 |
8段階 |
セキュ
リティ
機能 |
顧客資産
保護/
誤操作防止 |
CPUユニット名称機能および
シリアルID機能 |
Sysmac Studioからのオンライン接続時に、プロジェクト上のCPUユニット名称と接続先CPU
ユニットのCPUユニット名称が一致しているかどうかを確認する機能 |
プロテクト
機能 |
ユーザプログラム
復元情報なし転送機能 |
Sysmac Studioから、CPUユニット内にあるデータを読み出すことができないようにする機能 |
CPUユニットへの
書込プロテクト機能 |
Sysmac Studio/SDメモリカードから、CPUユニット内にあるデータを書き込むことができな
いようにする機能 |
プロジェクトファイル
全体のプロテクト機能 |
Sysmac Studioにて、パスワードによって、.smcファイルを開くことを禁止する機能 |
データプロテクト（パス
ワードプロテクト）機能 |
Sysmac Studioにて、パスワードによって、POUに対するプロテクトをする機能 |
| 操作権限の認証機能 |
操作ミスによって、装置や人に危害を加える可能性がある場合に、操作権限に応じて、オンラ
インでの操作機能を制限する機能 |
|
グループ数 |
5 |
| ユーザ認証機能 |
ツールオンライン時に個々のユーザに対して認証を行い、ユーザの権限に応じた操作のみ可能
とする機能 |
|
グループ数 |
5 |
| ユーザプログラム実行用ID認証機能 |
特定のハードウェア（CPUユニット）に対しては、Sysmac Studioからユーザプログラム実行用
IDを入力しない限り、ユーザプログラムを実行できないようにする機能 |
SD
メモリ
カード
機能 |
ストレージの種類 |
SDメモリカード、SDHCメモリカード |
アプリケー
ション |
SDメモリカード自動転送機能 |
コントローラの電源投入時に、SDメモリカードのautoloadディレクトリに格納されたデータを、
コントローラにダウンロードする機能 |
SDメモリカード プログラム転送機能
＊2 |
システム定義変数からの指示により、SDメモリカードに格納されたユーザプログラムを、コン
トローラに転送する機能 |
| SDメモリカード操作命令 |
ユーザプログラム上の命令からSDメモリカードにアクセスする機能 |
| Sysmac Studioからのファイル操作 |
ユーザは、SDメモリカードにコントローラ用ファイルだけでなく、汎用のドキュメントファイ
ルなども保存や読み出しが可能 |
SDメモリカードの寿命検知
機能 |
SDメモリカードの寿命を、システム定義変数またはイベントログで通知する機能 |
バック
アップ
機能 |
SDメモリ
カードバック
アップ機能 |
操作方法 |
CPUユニット
前面スイッチ |
CPUユニットの前面スイッチの操作で、バックアップ、照合、リストアを行う機能 |
システム定義変数による
指示 |
システム定義変数の操作で、バックアップ、照合、リストアを行う機能 ＊3 |
Sysmac Studio
メモリカード画面 |
Sysmac StudioのSDメモリカード操作画面からバックアップや照合を行う機能 |
| 専用命令 |
専用命令からバックアップを行う機能 |
プロテクト
機能 |
SDメモリカードへの
バックアップ禁止 |
SDメモリカードへバックアップするのを禁止する機能 |
| Sysmac Studio コントローラバックアップ機能 |
Sysmac Studioを使用して装置のバックアップ、リストア、照合を行う機能 |
形式一覧/価格/オンライン購入
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