ACサーボドライバ
●一般仕様
| 項目 | 仕様 | ||
|---|---|---|---|
| 使用周囲温度・湿度 | 0～＋55℃、90% RH以下（結露がないこと） | ||
| 保存周囲温度・湿度 | −20～＋85℃、90% RH以下（結露がないこと） | ||
| 使用・保存雰囲気 | 腐食性ガスなどがないこと | ||
| 耐久振動 | 10～55Hz 複振幅 0.1mmまたは加速度 4.9 m/s2以下のうち、いずれか小さい方X、Y、Z方向 | ||
| 耐衝撃 | 加速度19.6 m/s2以下 X、Y、Z方向 各3回 | ||
| 絶縁抵抗 | 電源端子・動力端子と FG間 0.5MΩ以上（DC500Vメガ） | ||
| 耐電圧 | 電源端子・動力端子と FG間 AC1500V 50/60Hz 1分間 各制御信号と FG間 AC500V 1分間 |
||
| 保護構造 | 盤内蔵型（IP10） | ||
| 海外規格 | EC指令 | EMC指令 | EN55011 class A group1 |
| EN61000-6-2 | |||
| 低電圧指令 | EN50178 | ||
| UL規格 | UL508C | ||
| cUL規格 | cUL C22.2 No.14 | ||
注1. 上記項目は、 単独での評価試験によるものです。複合された条件においてはこの限りではありません。
2. サーボドライバの耐電圧試験、 メガテストは絶対に行わないでください。内部素子損傷のおそれがあります。
3. サーボドライバの部品の中には、 使用条件によっては保守が必要なものがあります。
詳細はユーザーズマニュアルをご参照ください。
4. サーボドライバの寿命は、 平均周囲温度 40℃において 5万時間（定格トルクの 80%出力にて）となっています。
●性能仕様
AC100V入力タイプ
| 項目 | 形式 R88D- | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| WTA3HL | WTA5HL | WT01HL | WT02HL | |||
| 連続出力電流（rms） | 0.66 A | 0.95 A | 2.4 A | 3.0 A | ||
| 瞬時最大出力電流（rms） | 2.0 A | 2.9 A | 7.2 A | 9.0 A | ||
| 入力電源 | 主回路 | 単相 AC100/115V（85～127V） 50/60Hz | ||||
| 制御回路 | 単相 AC100/115V（85～127V） 50/60Hz | |||||
| 発熱量 | 主回路 | 3.5W | 5.2W | 12W | 16.4W | |
| 制御回路 | 13W | 13W | 13W | 13W | ||
| PWM周波数 | 11.7 kHz | |||||
| 質量 | 約 0.8kg | 約 0.8kg | 約 0.8kg | 約 1.1kg | ||
| 最大適用モータ容量 | 30W | 50W | 100W | 200 W | ||
|
適用モータ 形R88M- |
3000r/minタイプ | 【INC】 | W03030L | W05030L | W10030L | W20030L |
| 【ABS】 | W03030S | W05030S | W10030S | W20030S | ||
|
3000r/min フラットタイプ |
【INC】 | ― | ― | WP10030L | WP20030L | |
| 【ABS】 | ― | ― | WP10030S | WP20030S | ||
| 1000r/minタイプ | 【INC】 | ― | ― | ― | ― | |
| 【ABS】 | ― | ― | ― | ― | ||
| 1500r/minタイプ | 【ABS】 | ― | ― | ― | ― | |
| 制御方式 | オールデジタルサーボ | |||||
| インバータ方式 | IGBT によるPWM方式 | |||||
| 性能 | 速度制御範囲 | 1 ： 5000 | ||||
| 速度変動率（負荷特性） | 0～100%にて0.01%以下（定格回転数にて） | |||||
| 速度変動率（電圧特性） | 定格電圧±10%にて0%（定格回転数にて） | |||||
| 速度変動率（温度特性） | 0～50℃にて±0.1%以下（定格回転数にて） | |||||
| 周波数特性 | 400 Hz （モータのロータイナーシャと同等の負荷イナーシャにて） | |||||
| トルク制御再現性 | ±2% | |||||
AC200V入力タイプ（単相入力）
| 項目 | 形式 R88D- | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| WTA3H | WTA5H | WT01H | WT02H | WT04H | |||
| 連続出力電流（rms） | 0.44 A | 0.64 A | 0.91 A | 2.1 A | 2.8 A | ||
| 瞬時最大出力電流（rms） | 1.3 A | 2.0 A | 2.8 A | 6.5 A | 8.5 A | ||
| 入力電源 | 主回路 | 単相 AC200/230V（170～253V） 50/60Hz | |||||
| 制御回路 | 単相 AC200/230V（170～253V） 50/60Hz | ||||||
| 発熱量 | 主回路 | 3.1W | 4.6W | 6.7W | 13.3W | 20W | |
| 制御回路 | 13W | 13W | 13W | 13W | 13W | ||
| PWM周波数 | 11.7 kHz | ||||||
| 質量 | 約 0.8kg | 約 0.8kg | 約 0.8kg | 約 0.8kg | 約 1.1kg | ||
| 最大適用モータ容量 | 30W | 50W | 100W | 200W | 400W | ||
|
適用モータ 形R88M- |
3000r/minタイプ | 【INC】 | W03030H | W05030H | W10030H | W20030H | W40030H |
| 【ABS】 | W03030T | W05030T | W10030T | W20030T | W40030T | ||
|
3000r/min フラットタイプ |
【INC】 | ― | ― | WP10030H | WP20030H | WP40030H | |
| 【ABS】 | ― | ― | WP10030T | WP20030T | WP40030T | ||
| 1000r/minタイプ | 【INC】 | ― | ― | ― | ― | ― | |
| 【ABS】 | ― | ― | ― | ― | ― | ||
| 1500r/minタイプ | 【ABS】 | ― | ― | ― | ― | ― | |
| 制御方式 | オールデジタルサーボ | ||||||
| インバータ方式 | IGBT による PWM方式 | ||||||
| 性能 | 速度制御範囲 | 1 ： 5000 | |||||
| 速度変動率（負荷特性） | 0～100%にて0.01%以下（定格回転数にて） | ||||||
| 速度変動率（電圧特性） | 定格電圧±10%にて0%（定格回転数にて） | ||||||
| 速度変動率（温度特性） | 0～50℃にて±0.1%以下（定格回転数にて） | ||||||
| 周波数特性 | 400 Hz （モータのロータイナーシャと同等の負荷イナーシャにて） | ||||||
| トルク制御再現性 | ±2% | ||||||
AC200V入力タイプ（3相入力）
| 項目 | 形式 R88D- | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| WT05H | WT08H | WT10H | WT15H | WT20H | |||
| 連続出力電流（rms） | 3.8 A | 5.7 A | 7.6 A | 11.6 A | 18.5 A | ||
| 瞬時最大出力電流（rms） | 11.0 A | 13.9 A | 17 A | 28 A | 42 A | ||
| 入力電源 | 主回路 | 3相 AC200/230V（170～253V） 50/60Hz＊ | |||||
| 制御回路 | 単相 AC200/230V（170～253V） 50/60Hz | ||||||
| 発熱量 | 主回路 | 27W | 41W | 55W | 123W | 120W | |
| 制御回路 | 15W | 15W | 15W | 15W | 15W | ||
| PWM周波数 | 11.7 kHz | 3.9 kHz | |||||
| 質量 | 約 1.7kg | 約 1.7kg | 約 1.7kg | 約 2.8kg | 約 3.8kg | ||
| 最大適用モータ容量 | 500 W | 750 W | 1 kW | 1.5 kW | 2 kW | ||
|
適用モータ 形R88M- |
3000r/minタイプ | 【INC】 | ― | W75030H | W1K030H | W1K530H | W2K030H |
| 【ABS】 | ― | W75030T | W1K030T | W1K530T | W2K030T | ||
|
3000r/min フラットタイプ |
【INC】 | ― | WP75030H | ― | WP1K530H | ― | |
| 【ABS】 | ― | WP75030T | ― | WP1K530T | ― | ||
| 1000r/minタイプ | 【INC】 | W30010H | W60010H | W90010H | W1K210H | W2K010H | |
| 【ABS】 | W30010T | W60010T | W90010T | W1K210T | W2K010T | ||
| 1500r/minタイプ | 【ABS】 | W45015T | ― | W85015T | W1K315T | W1K815T | |
| 制御方式 | オールデジタルサーボ | ||||||
| インバータ方式 | IGBT による PWM方式 | ||||||
| 性能 | 速度制御範囲 | 1 ： 5000 | |||||
| 速度変動率（負荷特性） | 0～100%にて0.01%以下（定格回転数にて） | ||||||
| 速度変動率（電圧特性） | 定格電圧±10%にて0%（定格回転数にて） | ||||||
| 速度変動率（温度特性） | 0～50℃にて±0.1%以下（定格回転数にて） | ||||||
| 周波数特性 | 400 Hz （モータのロータイナーシャと同等の負荷イナーシャにて） | ||||||
| トルク制御再現性 | ±2% | ||||||
| 項目 | 形式 R88D- | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| WT30H | WT50H | WT60H | WT75H | WT150H | |||
| 連続出力電流（rms） | 24.8 A | 32.9 A | 46.9 A | 54.7A | 78A | ||
| 瞬時最大出力電流（rms） | 56 A | 84 A | 110 A | 130A | 170A | ||
| 入力電源 | 主回路 | 3相 AC200/230V（170～253V） 50/60Hz＊ | |||||
| 制御回路 | 単相 AC200/230V（170～253V） 50/60Hz | ||||||
| 発熱量 | 主回路 | 155W | 240W | 290W | 330W | 490W | |
| 制御回路 | 15W | 15W | 27W | 27W | 30W | ||
| PWM周波数 | 3.9 kHz | ||||||
| 質量 | 約 3.8kg | 約 5.5kg | 約 15kg | 約 15kg | 約 26kg | ||
| 最大適用モータ容量 | 3 kW | 5 kW | 6 kW | 7.5 kW | 15 kW | ||
|
適用モータ 形R88M- |
3000r/minタイプ | 【INC】 | W3K030H | W4K030H W5K030H |
― | ― | ― |
| 【ABS】 | W3K030T | W4K030T W5K030T |
― | ― | ― | ||
|
3000r/min フラットタイプ |
【INC】 | ― | ― | ― | ― | ― | |
| 【ABS】 | ― | ― | ― | ― | ― | ||
| 1000r/minタイプ | 【INC】 | W3K010H | W4K010H | W5K510H | ― | ― | |
| 【ABS】 | W3K010T | W4K010T | W5K510T | ― | ― | ||
| 1500r/minタイプ | 【ABS】 | W2K915T | W4K415T | W5K515T | W7K515T | W11K015T W15K015T |
|
| 制御方式 | オールデジタルサーボ | ||||||
| インバータ方式 | IGBT による PWM方式 | ||||||
| 性能 | 速度制御範囲 | 1 ： 5000 | |||||
| 速度変動率（負荷特性） | 0～100%にて0.01%以下（定格回転数にて） | ||||||
| 速度変動率（電圧特性） | 定格電圧±10%にて0%（定格回転数にて） | ||||||
| 速度変動率（温度特性） | 0～50℃にて±0.1%以下（定格回転数にて） | ||||||
| 周波数特性 | 400 Hz （モータのロータイナーシャと同等の負荷イナーシャにて） | ||||||
| トルク制御再現性 | ±2% | ||||||
＊形R88D-WT08Hを単相200Vで使用する場合の入力電源仕様は、単相 AC220～230V ＋10～－15％ 50/60Hzとなります。
ACサ－ボモータ
●一般仕様
シリンダタイプモータ
| 項目 | 3000r/minモータ |
1000r/minモータ 1500r/minモータ |
|||
|---|---|---|---|---|---|
| 30～750W | 1～5kW | ||||
| 使用周囲温度・湿度 | 0～＋40℃、20～80% RH（結露がないこと） | ||||
| 保存周囲温度・湿度 | −20～＋60℃、20～80% RH（結露がないこと） | ||||
| 使用・保存雰囲気 | 腐食性ガスなどがないこと | ||||
| 耐久振動 ＊1 | 10～2500Hz 加速度 49 m/s2 以下 X、Y、Z方向 |
10～2500Hz 加速度 24.5 m/s2 以下 X、Y、Z方向 |
10～2500Hz 加速度 24.5 m/s2 以下 X、Y、Z方向 |
||
| 耐衝撃 | 加速度 490 m/s2 以下 垂直方向 2回 |
加速度 490 m/s2 以下 垂直方向 2回 |
加速度 490 m/s2 以下 垂直方向 2回 |
||
| 絶縁抵抗 | 動力端子と FG間 10MΩ以上（DC500Vメガ） | ||||
| 耐電圧 | 動力端子と FG間 AC1500V 50/60Hz 1分間 | ||||
| 運転姿勢 | 全方向 | ||||
| 絶縁階級 | B種 | F種 | F種 | ||
| 構造 | 全閉自冷型 | ||||
| 振動階級 | V-15 | ||||
| 取付方式 | フランジ取付け | ||||
| 海外規格 | EC指令 | EMC指令 | EN55011 classA group1 | ||
| EN61000-6-2 | |||||
| 低電圧指令 | IEC60034-8 EN60034-1、-5、-9 | ||||
| UL規格 | UL1004 | ||||
| cUL規格 | cUL C22.2 No.100 | ||||
＊1. 機械共振により振幅が増大される場合がありますので、長期的には仕様値の 80%を超えないようにしてください。
注1. 水が直接かかる環境で使用する場合は、 動力ケーブル、 エンコーダケーブルのコネクタは防水タイプを使用してください。コネクタの推奨品は
ユーザーズマニュアルでご確認ください。
2. 上記項目は、 単独での評価試験によるものです。複合された条件においてはこの限りではありません。
3. ミスト中の雰囲気では使用できません。
●保護構造について
| 項目 | 3000r/minモータ |
1000r/minモータ 1500r/minモータ |
|
|---|---|---|---|
| 30～750W | 1～5kW | ||
| 通常タイプ | IP55（軸貫通部を除く） | IP67（軸貫通部を除く）＊ | IP67（軸貫通部を除く）＊ |
| オイルシール付きタイプ | IP55（軸貫通部を除く） | IP67（軸貫通部を含む） ＊ | IP67（軸貫通部を含む）＊ |
＊オイルシールの取り付け、取り外しが可能です。
●性能仕様
シリンダタイプモータ（3000r/min）
| 形式（形R88M-） | AC100V | AC200V | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| W03030L | W05030L | W10030L | W20030L | W03030H | W05030H | W10030H | W20030H | |||
| 項目 | 単位 | W03030S | W05030S | W10030S | W20030S | W03030T | W05030T | W10030T | W20030T | |
| 定格出力 ＊ | W | 30 | 50 | 100 | 200 | 30 | 50 | 100 | 200 | |
| 定格トルク ＊ | N・m | 0.0955 | 0.159 | 0.318 | 0.637 | 0.0955 | 0.159 | 0.318 | 0.637 | |
| 定格回転数 | r/min | 3000 | 3000 | |||||||
|
瞬時最大 回転数 |
r/min | 5000 | 5000 | |||||||
|
瞬時最大トルク ＊ |
N・m | 0.286 | 0.477 | 0.955 | 1.91 | 0.286 | 0.477 | 0.955 | 1.91 | |
| 定格電流 ＊ | A（rms） | 0.66 | 0.95 | 2.4 | 3.0 | 0.44 | 0.64 | 0.91 | 2.1 | |
|
瞬時最大電流 ＊ |
A（rms） | 2.0 | 2.9 | 7.2 | 9.0 | 1.3 | 2.0 | 2.8 | 6.5 | |
|
ロータイナー シャ |
kg・m2 （GD2/4） |
1.66×10-6 | 2.20×10-6 | 3.64×10-6 | 1.06×10-5 | 1.66×10-6 | 2.20×10-6 | 3.64×10-6 | 1.06×10-5 | |
| トルク定数 ＊ | N・m/A | 0.157 | 0.182 | 0.146 | 0.234 | 0.238 | 0.268 | 0.378 | 0.327 | |
| パワーレート ＊ | kW/s | 5.49 | 11.5 | 27.8 | 38.2 | 5.49 | 11.5 | 27.8 | 38.2 | |
| 機械的時定数 | ms | 1.4 | 0.85 | 0.61 | 0.41 | 1.4 | 0.88 | 0.53 | 0.39 | |
| 電気的時定数 | ms | 1.0 | 1.1 | 1.1 | 4.4 | 1.0 | 1.1 | 1.2 | 4.6 | |
|
許容ラジアル 荷重 |
N | 68 | 68 | 78 | 245 | 68 | 68 | 78 | 245 | |
|
許容スラスト 荷重 |
N | 54 | 54 | 54 | 74 | 54 | 54 | 54 | 74 | |
|
質 量 |
ブレーキ なし |
kg | 約 0.3 | 約 0.4 | 約 0.5 | 約 1.1 | 約 0.3 | 約 0.4 | 約 0.5 | 約 1.1 |
|
ブレーキ 付き |
kg | 約 0.6 | 約 0.7 | 約 0.8 | 約 1.6 | 約 0.6 | 約 0.7 | 約 0.8 | 約 1.6 | |
| 放熱板寸法（材質） | t6×□250（Al） | t6×□250（Al） | ||||||||
| 適用負荷イナーシャ | 30倍 | 30倍 | ||||||||
| 適用ドライバ（形R88D-） | WTA3HL | WTA5HL | WT01HL | WT02HL | WTA3H | WTA5H WNA5L-ML2/ WNA5H-ML2 |
WT01H WN01L-ML2/ WN01H-ML2 |
WT02H WN02L-ML2/ WN02H-ML2 |
||
|
ブ レ | キ 仕 様 |
ブレーキ イナーシャ |
kg・m2 （GD2/4） |
8.5×10-7 | 8.5×10-7 | 8.5×10-7 | 5.8×10-6 | 8.5×10-7 | 8.5×10-7 | 8.5×10-7 | 5.8×10-6 |
| 励磁電圧 | V | DC24V±10% | DC24V±10% | |||||||
|
消費電力 （20℃時） |
W | 6 | 6 | 6 | 6.5 | 6 | 6 | 6 | 6.5 | |
|
消費電流 （20℃時） |
A | 0.25 | 0.25 | 0.25 | 0.27 | 0.25 | 0.25 | 0.25 | 0.27 | |
|
静摩擦 トルク |
N・m | 0.2 以上 | 0.2 以上 | 0.34 以上 | 1.5 以上 | 0.2 以上 | 0.2 以上 | 0.34 以上 | 1.5 以上 | |
|
吸引時間 ＊3 |
ms | 30 以下 | 30 以下 | 30 以下 | 100 以下 | 30 以下 | 30 以下 | 30 以下 | 100 以下 | |
|
釈放時間 ＊3 |
ms | 60 以下 | 60 以下 | 60 以下 | 40 以下 | 60 以下 | 60 以下 | 60 以下 | 40 以下 | |
|
バック ラッシュ |
1°（参考値） | 1°（参考値） | ||||||||
| 定格 | − | 連続 | 連続 | |||||||
| 絶縁階級 | − | F種 | F種 | |||||||
＊1. ＊印の項目はドライバと組合せ、 電機子巻線温度が100℃（750W以下の機種）または 20℃（1kW以上の機種）のときの値です。その他は、
常温（20℃、65%）での値です。瞬時最大トルクの値は標準値です。
＊2. ブレーキは無励磁作動型です。（励磁電圧を加えたとき解除されます。）
＊3. 動作時間はサージキラー（CR50500 岡谷電機産業製）を入れて測定した値（参考値）です。
＊4. 許容ラジアル荷重およびスラスト荷重は、 常温使用時において寿命 2万時間を目安に決められた値です。
＊5. 許容ラジアル荷重は、下図の位置での値を示します。
＊6. 適用可能な負荷イナーシャについて
1. 駆動可能な負荷イナーシャ倍率（負荷イナーシャ/ロータイナーシャ）は、駆動する機械構成とその機械の剛性により変わります。剛性の高い
機械は大きな負荷イナーシャでも動作できます。モータ選定して確認してください。
2. 大きな負荷イナーシャで頻繁にダイナミックブレーキを動作させるとダイナミックブレーキ抵抗の焼損に繋がります。ダイナミックブレーキを有効に
して、頻繁にサーボのオン/オフを繰り返さないでください。
サーボモータの適用負荷イナーシャを超える負荷を取り付けて運転しないでください。故障の原因となります。
シリンダタイプモータ（3000r/min）
| 形式（形R88M-） | AC200V | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| W40030H | W75030H | W1K030H | W1K530H | W2K030H | W3K030H | W4K030H | W5K030H | |||
| 項目 | 単位 | W40030T | W75030T | W1K030T | W1K530T | W2K030T | W3K030T | W4K030T | W5K030T | |
| 定格出力 ＊ | W | 400 | 750 | 1000 | 1500 | 2000 | 3000 | 4000 | 5000 | |
| 定格トルク ＊ | N・m | 1.27 | 2.39 | 3.18 | 4.9 | 6.36 | 9.8 | 12.6 | 15.8 | |
| 定格回転数 | r/min | 3000 | ||||||||
|
瞬時最大 回転数 |
r/min | 5000 | ||||||||
|
瞬時最大 トルク ＊ |
N・m | 3.82 | 7.16 | 9.54 | 14.7 | 19.1 | 29.4 | 37.8 | 47.6 | |
| 定格電流 ＊ | A（rms） | 2.8 | 4.4 | 5.7 | 9.7 | 12.7 | 18.8 | 25.4 | 28.6 | |
|
瞬時最大電流 ＊ |
A（rms） | 8.5 | 13.4 | 17 | 28 | 42 | 56 | 77 | 84 | |
|
ロータイナー シャ |
kg・m2 （GD2/4） |
1.73×10-5 | 6.72×10-5 | 1.74×10-4 | 2.47×10-4 | 3.19×10-4 | 7.00×10-4 | 9.60×10-4 | 1.23×10-3 | |
| トルク定数 ＊ | N・m/A | 0.498 | 0.590 | 0.64 | 0.56 | 0.54 | 0.57 | 0.53 | 0.60 | |
| パワーレート ＊ | kW/s | 93.7 | 84.8 | 57.9 | 97.2 | 127 | 137 | 166 | 202 | |
| 機械的時定数 | ms | 0.25 | 0.26 | 0.87 | 0.74 | 0.62 | 0.74 | 0.65 | 0.59 | |
| 電気的時定数 | ms | 5.4 | 8.7 | 7.1 | 7.7 | 8.3 | 13 | 14.1 | 14.7 | |
|
許容ラジアル 荷重 |
N | 245 | 392 | 686 | 686 | 686 | 980 | 1176 | 1176 | |
|
許容スラスト 荷重 |
N | 74 | 147 | 196 | 196 | 196 | 392 | 392 | 392 | |
|
質 量 |
ブレーキ なし |
kg | 約 1.7 | 約 3.4 | 約 4.6 | 約 5.8 | 約 7.0 | 約 11.0 | 約 14.0 | 約 17.0 |
|
ブレーキ 付き |
kg | 約 2.2 | 約 4.3 | 約 6.0 | 約 7.5 | 約 8.5 | 約 14.0 | 約 17.0 | 約 20.0 | |
| 放熱板寸法（材質） | t6×□250（Al） | t12×□300（Al） | t20×□400（Al） | |||||||
| 適用負荷イナーシャ | 30倍 | 20倍 | 10倍 | |||||||
| 適用ドライバ（形R88D-） | WT04H WN04L-ML2/ WN04H-ML2 |
WT08H WN08H-ML2 |
WT10H WN10H-ML2 |
WT15H WN15H-ML2 |
WT20H WN20H-ML2 |
WT30H WN30H-ML2 |
WT50H | WT50H | ||
|
ブ レ | キ 仕 様 |
ブレーキ イナーシャ |
kg・m2 （GD2/4） |
5.8×10-6 | 1.4×10-5 | 2.5×10-5 | 2.5×10-5 | 2.5×10-5 | 2.1×10-4 | 2.1×10-4 | 2.1×10-4 |
| 励磁電圧 | V | DC24V±10% | ||||||||
|
消費電力 （20℃時） |
W | 6.5 | 7.7 | 12 | 12 | 12 | 9.85 | 9.85 | 9.85 | |
|
消費電流 （20℃時） |
A | 0.27 | 0.32 | 0.5 | 0.5 | 0.5 | 0.41 | 0.41 | 0.41 | |
|
静摩擦 トルク |
N・m | 1.5 以上 | 2.45 以上 | 7.8 以上 | 7.8 以上 | 7.8 以上 | 20 以上 | 20 以上 | 20 以上 | |
|
吸引時間 ＊3 |
ms | 100 以下 | 80 以下 | 180 以下 | 180 以下 | 180 以下 | 180 以下 | 180 以下 | 180 以下 | |
|
釈放時間 ＊3 |
ms | 40 以下 | 20 以下 | 100 以下 | 100 以下 | 100 以下 | 100 以下 | 100 以下 | 100 以下 | |
|
バック ラッシュ |
1°（参考値） | |||||||||
| 定格 | − | 連続 | ||||||||
| 絶縁階級 | − | F種 | ||||||||
＊1. ＊印の項目はドライバと組合せ、 電機子巻線温度が100℃（750W以下の機種）または 20℃（1kW以上の機種）のときの値です。その他は、常温
（20℃、65%）での値です。瞬時最大トルクの値は標準値です。
＊2. ブレーキは無励磁作動型です。（励磁電圧を加えたとき解除されます。）
＊3. 動作時間はサージキラー（CR50500 岡谷電機産業製）を入れて測定した値（参考値）です。
＊4. 許容ラジアル荷重およびスラスト荷重は、 常温使用時において寿命 2万時間を目安に決められた値です。
＊5. 許容ラジアル荷重は、下図の位置での値を示します。
＊6. 適用可能な負荷イナーシャについて
1. 駆動可能な負荷イナーシャ倍率（負荷イナーシャ/ロータイナーシャ）は、駆動する機械構成とその機械の剛性により変わります。剛性の高い
機械は大きな負荷イナーシャでも動作できます。モータ選定して確認してください。
2. 大きな負荷イナーシャで頻繁にダイナミックブレーキを動作させるとダイナミックブレーキ抵抗の焼損に繋がります。ダイナミックブレーキを有効に
して、頻繁にサーボのオン/オフを繰り返さないでください。
サーボモータの適用負荷イナーシャを超える負荷を取り付けて運転しないでください。故障の原因となります。
シリンダタイプモータ（1500r/min）
| 形式（形R88M-） | AC200V | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 項目 | 単位 | W45015T | W85015T | W1K315T | W1K815T | W2K915T | |
| 定格出力 ＊ | W | 450 | 850 | 1300 | 1800 | 2900 | |
| 定格トルク ＊ | N・m | 2.84 | 5.39 | 8.34 | 11.5 | 18.6 | |
| 定格回転数 | r/min | 1500 | |||||
| 瞬時最大回転数 | r/min | 3000 | |||||
| 瞬時最大トルク ＊ | N・m | 8.92 | 13.8 | 23.3 | 28.7 | 45.1 | |
| 定格電流 ＊ | A（rms） | 3.8 | 7.1 | 10.7 | 16.7 | 23.8 | |
| 瞬時最大電流 ＊ | A（rms） | 11 | 17 | 28 | 42 | 56 | |
| ロータイナーシャ |
kg・m2 （GD2/4） |
7.24×10-4 | 1.39×10-3 | 2.05×10-3 | 3.17×10-3 | 4.60×10-3 | |
| トルク定数 ＊ | N・m/A | 0.82 | 0.83 | 0.84 | 0.73 | 0.83 | |
| パワーレート ＊ | kW/s | 11.2 | 20.9 | 33.8 | 41.5 | 75.3 | |
| 機械的時定数 | ms | 5.0 | 3.1 | 2.8 | 2.2 | 1.9 | |
| 電気的時定数 | ms | 5.1 | 5.3 | 6.3 | 12.8 | 12.5 | |
| 許容ラジアル荷重 | N | 490 | 490 | 686 | 1176 | 1470 | |
| 許容スラスト荷重 | N | 98 | 98 | 343 | 490 | 490 | |
|
質 量 |
ブレーキなし | kg | 約 5.5 | 約 7.6 | 約 9.6 | 約 14 | 約 18 |
| ブレーキ付き | kg | 約 7.5 | 約 9.6 | 約 12 | 約 19 | 約 23.5 | |
| 放熱板寸法（材質） | t20×□400（Fe） | t30×□550（Fe） | |||||
| 適用負荷イナーシャ | 10倍 | ||||||
| 適用ドライバ（形R88D-） | WT05H WN05H-ML2 |
WT10H WN10H-ML2 |
WT15H WN15H-ML2 |
WT20H WN20H-ML2 |
WT30H | ||
|
ブ レ | キ 仕 様 |
ブレーキイナーシャ |
kg・m2 （GD2/4） |
2.1×10-4 | 2.1×10-4 | 2.1×10-4 | 8.5×10-4 | 8.5×10-4 |
| 励磁電圧 | V | DC24V±10% | |||||
| 消費電力（20℃時） | W | 9.85 | 9.85 | 9.85 | 18.5 | 18.5 | |
| 消費電流（20℃時） | A | 0.41 | 0.41 | 0.41 | 0.77 | 0.77 | |
| 静摩擦トルク | N・m | 4.41以上 | 12.7以上 | 12.7以上 | 43.1以上 | 43.1以上 | |
| 吸引時間 ＊3 | ms | 180以下 | 180以下 | 180以下 | 180以下 | 180以下 | |
| 釈放時間 ＊3 | ms | 100以下 | 100以下 | 100以下 | 100以下 | 100以下 | |
| バックラッシュ | 1°（参考値） | ||||||
| 定格 | − | 連続 | |||||
| 絶縁階級 | − | F種 | |||||
| 形式（形R88M-） | AC200V | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 項目 | 単位 | W4K415T | W5K515T | W7K515T | W11K015T | W15K015T | |
| 定格出力 ＊ | W | 4400 | 5500 | 7500 | 11000 | 15000 | |
| 定格トルク ＊ | N・m | 28.4 | 35.0 | 48.0 | 70.0 | 95.4 | |
| 定格回転数 | r/min | 1500 | |||||
| 瞬時最大回転数 | r/min | 3000 | 2000 | ||||
| 瞬時最大トルク ＊ | N・m | 71.1 | 87.6 | 119 | 175 | 224 | |
| 定格電流 ＊ | A（rms） | 32.8 | 42.1 | 54.7 | 58.6 | 78.0 | |
| 瞬時最大電流 ＊ | A（rms） | 84 | 110 | 130 | 140 | 170 | |
| ロータイナーシャ |
kg・m2 （GD2/4） |
6.75×10-3 | 8.90×10-3 | 1.25×10-2 | 2.81×10-2 | 3.15×10-2 | |
| トルク定数 ＊ | N・m/A | 0.91 | 0.88 | 0.93 | 1.25 | 1.32 | |
| パワーレート ＊ | kW/s | 120 | 137 | 184 | 174 | 289 | |
| 機械的時定数 | ms | 1.3 | 1.3 | 1.1 | 1.2 | 0.98 | |
| 電気的時定数 | ms | 15.7 | 16.4 | 18.4 | 22.6 | 27.2 | |
| 許容ラジアル荷重 | N | 1470 | 1764 | 1764 | 1764 | 4998 | |
| 許容スラスト荷重 | N | 490 | 588 | 588 | 588 | 2156 | |
|
質 量 |
ブレーキなし | kg | 約 23 | 約 30 | 約 40 | 約 57.5 | 約 86 |
| ブレーキ付き | kg | 約 28.5 | 約 35 | 約 45.5 | 約65 | 約 100 | |
| 放熱板寸法（材質） | t30×□550（Fe） | t35×□650（Fe） | |||||
| 適用負荷イナーシャ | 10倍 | 7倍 | 5倍 | ||||
| 適用ドライバ（形R88D-） | WT50H | WT60H | WT75H | WT150H | WT150H | ||
|
ブ レ | キ 仕 様 |
ブレーキイナーシャ |
kg・m2 （GD2/4） |
8.5×10-4 | 8.5×10-4 | 8.5×10-4 | 1.88×10-3 | 3.75×10-3 |
| 励磁電圧 | V | DC24V±10% | |||||
| 消費電力（20℃時） | W | 18.5 | 23.5 | 23.5 | 32 | 35 | |
| 消費電流（20℃時） | A | 0.77 | 1.05 | 1.05 | 1.33 | 1.46 | |
| 静摩擦トルク | N・m | 43.1以上 | 72.6以上 | 72.6以上 | 84.3以上 | 115以上 | |
| 吸引時間 ＊3 | ms | 180以下 | 180以下 | 180以下 | 170以下 | 250以下 | |
| 釈放時間 ＊3 | ms | 100以下 | 100以下 | 100以下 | 80以下 | 80以下 | |
| バックラッシュ | 1°（参考値） | ||||||
| 定格 | − | 連続 | |||||
| 絶縁階級 | − | F種 | |||||
＊1. ＊印の項目はドライバと組合せ、 電機子巻線温度が20℃のときの値です。その他は、常温（20℃、 65%）での値です。瞬時最大トルクの値は標準値です。
＊2. ブレーキは無励磁作動型です。（励磁電圧を加えたとき解除されます。）
＊3. 動作時間はサージキラー（CR50500 岡谷電機産業製）を入れて測定した値（参考値）です。
＊4. 許容ラジアル荷重およびスラスト荷重は、 常温使用時において寿命 2万時間を目安に決められた値です。
＊5. 許容ラジアル荷重は、 下図の位置での値を示します。
＊6. 適用可能な負荷イナーシャについて
1. 駆動可能な負荷イナーシャ倍率（負荷イナーシャ/ロータイナーシャ）は、駆動する機械構成とその機械の剛性により変わります。剛性の高い
機械は大きな負荷イナーシャでも動作できます。モータ選定して確認してください。
2. 大きな負荷イナーシャで頻繁にダイナミックブレーキを動作させるとダイナミックブレーキ抵抗の焼損に繋がります。ダイナミックブレーキを有効に
して、頻繁にサーボのオン/オフを繰り返さないでください。
サーボモータの適用負荷イナーシャを超える負荷を取り付けて運転しないでください。故障の原因となります。
シリンダタイプモータ（1000r/min）
| 形式（形R88M-） | AC200V | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| W30010H | W60010H | W90010H | W1K210H | W2K010H | W3K010H | W4K010H | W5K510H | |||
| 項目 | 単位 | W30010T | W60010T | W90010T | W1K210T | W2K010T | W3K010T | W4K010T | W5K510T | |
| 定格出力 ＊ | W | 300 | 600 | 900 | 1200 | 2000 | 3000 | 4000 | 5500 | |
| 定格トルク ＊ | N・m | 2.84 | 5.68 | 8.62 | 11.5 | 19.1 | 28.4 | 38.2 | 52.6 | |
| 定格回転数 | r/min | 1000 | ||||||||
|
瞬時最大 回転数 |
r/min | 2000 | ||||||||
|
瞬時最大 トルク ＊ |
N・m | 7.17 | 14.1 | 19.3 | 28.0 | 44.0 | 63.7 | 107 | 137 | |
| 定格電流 ＊ | A（rms） | 3.0 | 5.7 | 7.6 | 11.6 | 18.5 | 24.8 | 30.0 | 43.2 | |
|
瞬時最大電流 ＊ |
A（rms） | 7.3 | 13.9 | 16.6 | 28 | 42 | 56 | 84 | 110 | |
|
ロータイナー シャ |
kg・m2 （GD2/4） |
7.24×10-4 | 1.39×10-3 | 2.05×10-3 | 3.17×10-3 | 4.60×10-3 | 6.75×10-3 | 8.90×10-3 | 1.25×10-2 | |
| トルク定数 ＊ | N・m/A | 1.03 | 1.06 | 1.21 | 1.03 | 1.07 | 1.19 | 1.34 | 1.26 | |
| パワーレート ＊ | kW/s | 11.2 | 23.2 | 36.3 | 41.5 | 79.4 | 120 | 164 | 221 | |
| 機械的時定数 | ms | 5.1 | 3.8 | 2.8 | 2.0 | 1.7 | 1.4 | 1.3 | 1.1 | |
| 電気的時定数 | ms | 5.1 | 4.7 | 5.7 | 13.5 | 13.9 | 15.5 | 14.6 | 16.5 | |
|
許容ラジアル 荷重 |
N | 490 | 490 | 686 | 1176 | 1470 | 1470 | 1764 | 1764 | |
|
許容スラスト 荷重 |
N | 98 | 98 | 343 | 490 | 490 | 490 | 588 | 588 | |
|
質 量 |
ブレーキ なし |
kg | 約 5.5 | 約 7.6 | 約 9.6 | 約 14 | 約 18 | 約 23 | 約 30 | 約 40 |
|
ブレーキ 付き |
kg | 約 7.5 | 約 9.6 | 約 12 | 約 19 | 約 23.5 | 約 28.5 | 約 35 | 約 45.5 | |
| 放熱板寸法（材質） | t20×□400（Fe） | t30×□550（Fe） | ||||||||
| 適用負荷イナーシャ | 10倍 | |||||||||
| 適用ドライバ（形R88D-） | WT05H WN05H-ML2 |
WT08H WN10H-ML2 |
WT10H WN10H-ML2 |
WT15H WN15H-ML2 |
WT20H WN20H-ML2 |
WT30H | WT50H | WT60H | ||
|
ブ レ | キ 仕 様 |
ブレーキ イナーシャ |
kg・m2 （GD2/4） |
2.1×10-4 | 2.1×10-4 | 2.1×10-4 | 8.5×10-4 | 8.5×10-4 | 8.5×10-4 | 8.5×10-4 | 8.5×10-4 |
| 励磁電圧 | V | DC24V±10% | ||||||||
|
消費電力 （20℃時） |
W | 9.85 | 9.85 | 9.85 | 18.5 | 18.5 | 18.5 | 23.5 | 23.5 | |
|
消費電流 （20℃時） |
A | 0.41 | 0.41 | 0.41 | 0.77 | 0.77 | 0.77 | 1.05 | 1.05 | |
|
静摩擦 トルク |
N・m | 4.41 以上 | 12.7 以上 | 12.7 以上 | 43.1 以上 | 43.1 以上 | 43.1 以上 | 72.6 以上 | 72.6 以上 | |
|
吸引時間 ＊3 |
ms | 180 以下 | 180 以下 | 180 以下 | 180 以下 | 180 以下 | 180 以下 | 180 以下 | 180 以下 | |
|
釈放時間 ＊3 |
ms | 100 以下 | 100 以下 | 100 以下 | 100 以下 | 100 以下 | 100 以下 | 100 以下 | 100 以下 | |
|
バック ラッシュ |
1°（参考値） | |||||||||
| 定格 | − | 連続 | ||||||||
| 絶縁階級 | − | F種 | ||||||||
＊1. ＊印の項目はドライバと組合せ、 電機子巻線温度が20℃のときの値です。その他は、常温（20℃、65%）での値です。瞬時最大トルクの値は標準値です。
＊2. ブレーキは無励磁作動型です。（励磁電圧を加えたとき解除されます。）
＊3. 動作時間はサージキラー（CR50500 岡谷電機産業製）を入れて測定した値（参考値）です。
＊4. 許容ラジアル荷重およびスラスト荷重は、 常温使用時において寿命 2万時間を目安に決められた値です。
＊5. 許容ラジアル荷重は、 下図の位置での値を示します。
＊6. 適用可能な負荷イナーシャについて
1. 駆動可能な負荷イナーシャ倍率（負荷イナーシャ/ロータイナーシャ）は、駆動する機械構成とその機械の剛性により変わります。剛性の高い
機械は大きな負荷イナーシャでも動作できます。モータ選定して確認してください。
2. 大きな負荷イナーシャで頻繁にダイナミックブレーキを動作させるとダイナミックブレーキ抵抗の焼損に繋がります。ダイナミックブレーキを有効に
して、頻繁にサーボのオン/オフを繰り返さないでください。
サーボモータの適用負荷イナーシャを超える負荷を取り付けて運転しないでください。故障の原因となります。
●一般仕様
フラットタイプモータ（3000r/min）
| 項目 |
3000r/min フラットタイプモータ |
||
|---|---|---|---|
| 使用周囲温度・湿度 | 0～＋40℃、20～80% RH（結露がないこと） | ||
| 保存周囲温度・湿度 | −20～＋60℃、20～80% RH（結露がないこと） | ||
| 使用・保存雰囲気 | 腐食性ガスなどがないこと | ||
| 耐久振動 ＊1 | 10～2500Hz 加速度 49 m/s2 以下 X、Y、Z方向 | ||
| 耐衝撃 | 加速度 490 m/s2 以下 垂直方向 2回 | ||
| 絶縁抵抗 | 動力端子と FG間 10MΩ以上（DC500Vメガ） | ||
| 耐電圧 | 動力端子と FG間 AC1500V 50/60Hz 1分間 | ||
| 運転姿勢 | 全方向 | ||
| 絶縁階級 | B種 | ||
| 構造 | 全閉自冷型 | ||
| 振動階級 | V-15 | ||
| 取付方式 | フランジ取付け | ||
| 海外規格 | EC指令 | EMC指令 | EN55011 classA group1 |
| EN61000-6-2 | |||
| 低電圧指令 | IEC60034-8 EN60034-1、-5、-9 | ||
| UL規格 | UL1004 | ||
| cUL規格 | cUL C22.2 No.100 | ||
＊1. 機械共振により振幅が増大される場合がありますので、長期的には仕様値の 80%を超えないようにしてください。
注1. 水が直接かかる環境で使用する場合は、 動力ケーブル、 エンコーダケーブルのコネクタは防水タイプを使用してください。コネクタの推奨品は
ユーザーズマニュアルでご確認ください。
2. 上記項目は、 単独での評価試験によるものです。複合された条件においてはこの限りではありません。
3. ミスト中の雰囲気では使用できません。
●保護構造について
| 項目 |
3000r/min フラットタイプモータ |
|---|---|
| 通常タイプ | IP55（軸貫通部を除く） |
| オイルシール付きタイプ | IP55（軸貫通部を除く） |
| 防水加工タイプ | IP67（軸貫通部を除く） |
●性能仕様
フラットタイプモータ（3000r/min）
| 形式（形R88M-） | AC100V | AC200V | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| WP10030L | WP20030L | WP10030H | WP20030H | WP40030H | WP75030H | WP1K530H | |||
| 項目 | 単位 | WP10030S | WP20030S | WP10030T | WP20030T | WP40030T | WP75030T | WP1K530T | |
| 定格出力 ＊ | W | 100 | 200 | 100 | 200 | 400 | 750 | 1500 | |
| 定格トルク ＊ | N・m | 0.318 | 0.637 | 0.318 | 0.637 | 1.27 | 2.39 | 4.77 | |
| 定格回転数 | r/min | 3000 | 3000 | ||||||
| 瞬時最大回転数 | r/min | 5000 | 5000 | ||||||
| 瞬時最大トルク ＊ | N・m | 0.955 | 1.91 | 0.955 | 1.91 | 3.82 | 7.16 | 14.3 | |
| 定格電流 ＊ | A（rms） | 2.2 | 2.7 | 0.89 | 2 | 2.6 | 4.1 | 7.5 | |
| 瞬時最大電流 ＊ | A（rms） | 7.1 | 8.4 | 2.8 | 6 | 8 | 13.9 | 23 | |
| ロータイナーシャ |
kg・m2 （GD2/4） |
4.91×10-6 | 1.93×10-5 | 4.91×10-6 | 1.93×10-5 | 3.31×10-5 | 2.10×10-4 | 4.02×10-4 | |
| トルク定数 ＊ | N・m/A | 0.16 | 0.258 | 0.392 | 0.349 | 0.535 | 0.641 | 0.687 | |
| パワーレート ＊ | kW/s | 20.6 | 21 | 20.6 | 21 | 49 | 27.1 | 56.7 | |
| 機械的時定数 | ms | 0.56 | 0.64 | 0.53 | 0.54 | 0.36 | 0.66 | 0.46 | |
| 電気的時定数 | ms | 3.6 | 6.3 | 3.7 | 7.4 | 8.6 | 18 | 22 | |
| 許容ラジアル荷重 | N | 78 | 245 | 78 | 245 | 245 | 392 | 490 | |
| 許容スラスト荷重 | N | 49 | 68 | 49 | 68 | 68 | 147 | 147 | |
|
質 量 |
ブレーキなし | kg | 約 0.7 | 約 1.4 | 約 0.7 | 約 1.4 | 約 2.1 | 約 4.2 | 約 6.6 |
| ブレーキ付き | kg | 約 0.9 | 約 1.9 | 約 0.9 | 約 1.9 | 約 2.6 | 約 5.7 | 約 8.1 | |
| 放熱板寸法（材質） | t6×□250（Al） | t6×□250（Al） | t12×□300（Al） | ||||||
| 適用負荷イナーシャ | 25倍 | 15倍 | |||||||
| 適用ドライバ（形R88D-） | WT01HL | WT02HL | WT01H WN01L-ML2/ WN01H-ML2 |
WT02H WN02L-ML2/ WN02H-ML2 |
WT04H WN04L-ML2/ WN04H-ML2 |
WT08H WN08H-ML2 |
WT15H WN15H-ML2 |
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ブ レ | キ 仕 様 |
ブレーキ イナーシャ |
kg・m2 （GD2/4） |
2.9×10-6 | 1.09×10-5 | 2.9×10-6 | 1.09×10-5 | 1.09×10-5 | 8.75×10-5 | 8.75×10-5 |
| 励磁電圧 | V | DC24V±10% | DC24V±10% | ||||||
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消費電力 （20℃時） |
W | 6 | 5 | 6 | 5 | 7.6 | 7.5 | 10 | |
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消費電流 （20℃時） |
A | 0.25 | 0.21 | 0.25 | 0.21 | 0.32 | 0.31 | 0.42 | |
| 静摩擦トルク | N・m | 0.4 以上 | 0.9 以上 | 0.4 以上 | 0.9 以上 | 1.9 以上 | 3.5 以上 | 7.1 以上 | |
| 吸引時間 ＊3 | ms | 20 以下 | 20 以下 | 20 以下 | 20 以下 | 60 以下 | 20 以下 | 20 以下 | |
| 釈放時間 ＊3 | ms | 40 以下 | 40 以下 | 40 以下 | 40 以下 | 20 以下 | 40 以下 | 40 以下 | |
| バックラッシュ | 1°（参考値） | 1°（参考値） | |||||||
| 定格 | − | 連続 | 連続 | ||||||
| 絶縁階級 | − | F種 | F種 | ||||||
＊1. ＊印の項目はドライバと組合せ、 電機子巻線温度が100℃のときの値です。その他は、常温（20℃、65%）での値です。瞬時最大トルクの値は標準値です。
＊2. ブレーキは無励磁作動型です。（励磁電圧を加えたとき解除されます。）
＊3. 動作時間はサージキラー（CR50500 岡谷電機産業製）を入れて測定した値（参考値）です。
＊4. 許容ラジアル荷重およびスラスト荷重は、 常温使用時において寿命 2万時間を目安に決められた値です。
＊5. 許容ラジアル荷重は、 下図の位置での値を示します。
＊6. 適用可能な負荷イナーシャについて
1. 駆動可能な負荷イナーシャ倍率（負荷イナーシャ/ロータイナーシャ）は、駆動する機械構成とその機械の剛性により変わります。剛性の高い
機械は大きな負荷イナーシャでも動作できます。モータ選定して確認してください。
2. 大きな負荷イナーシャで頻繁にダイナミックブレーキを動作させるとダイナミックブレーキ抵抗の焼損に繋がります。ダイナミックブレーキを有効に
して、頻繁にサーボのオン/オフを繰り返さないでください。
サーボモータの適用負荷イナーシャを超える負荷を取り付けて運転しないでください。故障の原因となります。