LD-60、LD-90、LD-90x、LD-60 ESD、LD-90 ESD、LD-90x ESD

項目 LD-60 LD-90 LD-90x
質量（バッテリ付） 62kg
使用環境 *4 周囲温度範囲 5～40°C
周囲湿度範囲 5～95%（結露なきこと）
動作環境 室内用のみ、過度の粉塵、腐食性ガスや液体のなきこと。
直射日光はセーフティレーザ異常の原因となることがあります。
粉塵/煙（当社規定） 動作環境において、37μm未満の粉塵のフロア堆積量は10mL/m2を超えないようにしてください。煙の多い場所
での運転を避けること。
保護構造 IP20
高地での使用 標高1,000mまで
フロア条件 フロア要件 水、オイル、汚れなきこと
最小フロア平坦度 FF25 (ACI 117 基準)
最大許容段差 15mm max. *1 10mm max. *1
溝の最大許容幅 15mm max. *2
最大勾配 60kgまで：4.8°または8.3%の傾斜
60kgを超える場合はフラットフロアのみ
ナビゲーション ルーティング 作業環境のマッピングに基づいて、セーフティスキャニングレーザセンサを使用して自己位置推定することによ
り、自律的なルーティングを実現します。
作業環境マップ作成方法 作業環境内でモバイルロボットを走行させて、情報収集完了後、スキャンしたデータをMobilePlannerソフト
ウェアへ取り込みます。
前面ローレーザ モバイルロボット前面にクラス1、検出角度126°のレーザセンサ1個
サイドレーザセンサ
（オプション）		 モバイルロボット側面にクラス1、検出角度270°のレーザセンサ2個を搭載
視覚的なインジケータ モバイルロボットの側面にライトディスクを搭載。他のインジケータを追加可能。
ペイロード 最大可搬重量 60kg 90kg
移動性 走行時間（積載なし） 約15時間 約20時間
走行時間（最大満載時） 約12時間 約15時間
最大直進速度 1,800mm/s 1,350mm/s 900mm/s
最大回転速度 180°/s
停止位置精度
（モバイルロボット1台） *3		 • 指定された位置：±65mm
• 標準位置：±25mm、±2 °
• CAPSによるアシスト有：±8mm、±0.5°
• HAPSによるアシスト有：±8mm、±0.4°
停止位置精度
（フリート） *3		 • 指定された位置：±85mm
• 標準位置：±35mm、±2°
• CAPSによるアシスト有：±12mm、±0.5°
• HAPSによるアシスト有：±10mm、±0.5°
駆動部車輪 材質 固体アルミニウム、ノンマーキングかつ非導電性の発泡充填ゴムトレッド
受動キャスタ 材質 ポリオレフィン上に導電性熱可塑性ゴム
バッテリ出力 DC5V±5%、1A AUX電源
DC12V±5%、1A AUX電源
DC20V±5%、1A AUX電源
DC22～30V（公称DC25.6V）、4A ユーザ用バッテリ電源
DC22～30V（公称DC25.6V）、10A ユーザ用バッテリ電源
DC22～30V（公称DC25.6V）、10A 安全用バッテリ電源
10A ユーザ用バッテリ電源と10A 安全用バッテリ電源は同じ電源を使用しており、10Aの同じヒューズが使われ
ているため、電流の総量は10A未満である必要があります。
基準 モバイルロボット EN IS0 12100、EN ISO 13849-1、EN 60204-1、ANSI B56.5、EN 61000-6-2、EN 61000-6-4、EN ISO 3691-4
（4.1.15b項、4.8.2.6項（項目6および7）、4.12項、4.14項は除く）、KN 61000-6-2、KN 61000-6-4、CAN/UL 3100
バッテリ UN 38.3、ANSI/CAN/UL/ULC 2271
ドッキングステーション UL1012、CSA C22.2.107.2
ワイヤレス IEEE 802.11 a/b/g
クリーンルームの清浄度 ISO 5/Class 100（モバイルロボット、バッテリおよびドッキングステーション）
認証マーク バッテリ cRUus
セーフティ機能 セーフティ
スキャニング
レーザセンサ		 正面に1台
レーザー保護クラス1
PLd（ISO13849-1）
検出角度：240°
非常停止スイッチ オペレーター用操作パネルに1個、ペイロードストラクチャにも追加可能
バックソナー 背面に2個、有効範囲2.0m。
ソナーは協調動作する送信部と受信部のペアから構成されます。
フロントバンパー 前面にセンサ2セット
聴覚的なインジケータ スピーカー2個を搭載。
ブザーを追加可能。
操作
インタフェース		 ディスプレイ 対角8.89cmのTFT液晶、320×240ピクセル、カラーディスプレイ
ボタン ONボタン、OFFボタン、Brake-release（ブレーキ解放）ボタン、キーモード選択
ユーザ
インタフェース		 ワイヤレス 802.11 a/b/g
イーサネット 汎用シールド付きAuto-MDIXイーサネットポート × 1
シリアル シリアル通信インタフェース × 2
デジタルI/O 入力16点、出力16点
オーディオ デジタルオーディオ入力/デジタルオーディオ出力

*1. 段差の横断には250mm/sの速度が推奨されます。段差を日常的に横断する走行は避けてください。250mm/sを下回る速度では段差を横断できない場合があります。高速で段差を横断したり、頻繁に段差を横断したりすると、駆動系部品の寿命が短くなります。段差の形状は滑らか、かつ丸みを帯びている必要があります。
*2. 隙間の横断には最高速度が推奨されます。隙間を日常的に横断する走行は避けてください。最高速度を下回ると、隙間を横断できない場合があります。高速で隙間を横断したり、頻繁に隙間を横断したりすると、駆動系部品の寿命が短くなります。
*3. 停止位置の再現性に関する値は、モバイルロボットのデフォルトパラメータと、LDシリーズのモバイルロボットで作成されたマップを使って求めました。
*4. バッテリの使用環境については、「モバイルロボット　LDプラットフォーム　ユーザーズマニュアル（Man. No.：SBCE-411）」を参照してください。

LD-250, LD-250 ESD

項目 LD-250
質量（バッテリ付） 148kg
使用環境 *4 周囲温度範囲 5～40°C
周囲湿度範囲 5～95%（結露なきこと）
動作環境 室内用のみ、過度の粉塵、腐食性ガスや液体のなきこと。
直射日光はセーフティレーザ異常の原因となることがあります。
粉塵/煙（当社規定） 動作環境において、37μm未満の粉塵のフロア堆積量は10mL/m2を超えないようにしてください。煙の多い場
所での運転を避けること。
保護構造 IP20
高地での使用 標高1,000mまで
フロア条件 フロア要件 水、オイル、汚れなきこと
最小フロア平坦度 FF25 (ACI 117 基準)
最大許容段差 10 mm max. *1
溝の最大許容幅 15 mm max. *2
最大勾配 最大1.7°または3%の傾斜
ナビゲーション ルーティング 作業環境のマッピングに基づいて、セーフティスキャニングレーザセンサを使用して自己位置推定することに
より、自律的なルーティングを実現します。
作業環境マップ作成方法 マップを作成するために、作業環境内でモバイルロボットを手動操作して、情報収集完了後、スキャンした
データをMobilePlannerへ取り込みます。
前面ローレーザ モバイルロボット前面にクラス1、検出角度126°のレーザセンサ1個
サイドレーザセンサ
（オプション）		 モバイルロボット側面にクラス1、検出角度270°のレーザセンサ2個を搭載
視覚的なインジケータ モバイルロボットの側面にライトディスクを搭載。他のインジケータを追加可能。
ペイロード 最大ペイロード 250kg
移動性 走行時間（積載なし） 約13時間
走行時間（最大満載時） 約10時間
最大直進速度 1200mm/s
最大回転速度 120°/s
停止位置精度
（モバイルロボット1台） *3		 • 指定された位置：±75mm
• 標準位置：±25mm、±2°
• CAPSによるアシスト有：±8mm、±0.5°
• HAPSによるアシスト有：±8mm、±0.4°
停止位置精度
（フリート） *3		 • 指定された位置：±100mm
• 標準位置：±35mm、±2°
• CAPSによるアシスト有：±14mm、±0.6°
• HAPSによるアシスト有：±10mm、±0.6°
駆動部車輪 材質 アルミニウム、ポリウレタン樹脂のトレッド
受動キャスタ 材質 エラストマー（ポリウレタン）
バッテリ出力 DC5V±5%、1A AUX電源
DC12V±5%、1A AUX電源
DC20V±5%、1A AUX電源
DC22～30V（公称DC25.6V）、4A ユーザ用バッテリ電源
DC22～30V（公称DC25.6V）、10A ユーザ用バッテリ電源
DC22～30V（公称DC25.6V）、10A 安全用バッテリ電源
10A ユーザ用バッテリ電源と10A 安全用バッテリ電源は同じ電源を使用しており、10Aの同じヒューズが使わ
れているため、電流の総量は10A未満である必要があります。
基準 モバイルロボット EN IS0 12100、EN ISO 13849-1、EN 60204-1、ANSI B56.5、EN 61000-6-2、EN 61000-6-4、EN ISO 3691-4
（4.1.15b項、4.8.2.6項（項目6および7）、4.12項、4.14項は除く）、KN 61000-6-2、KN 61000-6-4、CAN/UL 3100
バッテリ UN 38.3、ANSI/CAN/UL/ULC 2271
ドッキングステーション UL1012、CSA C22.2.107.2
ワイヤレス IEEE 802.11 a/b/g
クリーンルームの清浄度 ISO 5/Class 100（モバイルロボット、バッテリおよびドッキングステーション）
認証マーク バッテリ cRUus
セーフティ機能 セーフティスキャニング
レーザセンサ		 モバイルロボットの前面に1基
レーザー保護クラス1
PLd（ISO13849-1）
検出角度：240°
非常停止スイッチ オペレータ用操作パネルに1つ、本体側面に1つずつ。ペイロードストラクチャにも非常停止ボタンを追加可能
バックソナー Time of Flight (TOF)センサ
聴覚的なインジケータ スピーカー2個を搭載。
ブザーを追加可能。
操作
インタフェース		 ディスプレイ 3.5インチ TFT液晶 320×240ピクセル、カラーディスプレイ
ボタン ONボタン、OFFボタン、Brake-release（ブレーキ解放）ボタン、キーモード選択
ユーザ
インタフェース		 ワイヤレス 802.11 a/b/g
イーサネット 汎用シールド付きAuto-MDIXイーサネットポート × 1
シリアル シリアル通信インタフェース × 2
デジタルI/O 入力16点、出力16点
オーディオ デジタルオーディオ入力/デジタルオーディオ出力

*1. 段差の横断には600mm/sの速度が推奨されます。段差を日常的に横断する走行は避けてください。600mm/sを下回る速度では段差を横断できない場合があります。高速で段差や隙間を横断したり、頻繁に段差や隙間を横断したりすると、駆動系部品の寿命が短くなります。段差の形状は滑らか、かつ丸みを帯びている必要があります。
*2. 隙間の横断には最高速度が推奨されます。隙間を日常的に横断する走行は避けてください。最高速度を下回ると、隙間を横断できない場合があります。高速で隙間を横断したり、頻繁に隙間を横断したりすると、駆動系部品の寿命が短くなります。
*3. 停止位置の再現性に関する値は、モバイルロボットのデフォルトパラメータと、LDシリーズのモバイルロボットで作成されたマップを使って求めました。
*4. バッテリの使用環境については、「モバイルロボット　LD-250プラットフォーム　ユーザーズマニュアル（Man. No.：SBCE-477）」を参照してください。

MobilePlannerソフトウエア

MobilePlanner
（PC版）		 OS Windows 10（64ビット版）、Windows 11
CPU 1.5GHz Dual-core CPU推奨
RAM 1.5GB以上（4GB以上推奨）
SDDまたはHDDの空き容量 空き容量400MB以上
GPU 256MB以上
ディスプレイ XGA 1280 × 720、1600万色
MobilePlanner
（タブレット版）		 OS Android® OS（バージョン9以降）、RAM 2GB以上
iOS®（バージョン10以降）
サポート言語 日本語、英語、ドイツ語、フランス語、イタリア語、韓国語、スペイン語、 ポーランド語、ポルトガル語、簡体字、繁体字

Virtual Fleet Managerソフトウェア最小ハードウェア要件

フリートサイズ /
モバイルロボット台数		 小≦5 中≦15 大≦30 特大＞30
*1
仮想CPU 2コア 4コア
クロック周波数 4GHz 8GHz 12GHz 16GHz
仮想RAM 8GB 16GB 24GB 32GB
仮想ディスク 512GB 1TB
FLOWソフトウェアバージョン FLOW Core 4.0以上

*1. 100台を超えるフリートについては、当社営業担当者にお問い合わせください。
注. PC/IPC/サーバは、ユーザがご用意ください。

High Accuracy Positioning System（高精度位置決めシステム）

センサ 奥行 30 mm
幅 160 mm
保護構造 IP64
環境 -40～85°C
LED 電源、テープ検知、左マーカ、右マーカ
磁気テープ 幅 25 mm
向き S極が上
マーカ
（磁気テープ）		 幅 25 mm
長さ 走行速度500mm/s時最短300mm
向き N極が上
テープからの距離 15～30mm
接続 前方センサ ロボットコア上のRS232-1（/dev/ttyUSB9）
後方センサ ロボットコア上のRS232-2（/dev/ttyUSB10）
上記両センサの電源 AUX電源、付属のスプリッタケーブルを使用

バッテリ

タイプ リチウムイオン（LiFePO4）
質量 19 kg
電圧 DC22～30V（公称25.6V）
容量 72Ah（バッテリセル公称値）
充電時間 20～80%の充電で2時間10分
保護構造 IP20
充電サイクル 約2,000回 *1
充電方法 自動または手動

*1. 15°Cから35°Cの温度範囲で、100%の放電深度でバッテリを使用した場合、公称バッテリ容量の約80%が使用可能です。

ドッキングステーション

電流 8 A *1
電圧 AC100～240V, 50/60Hz
電力消費 800W
湿度 5～95%（結露なきこと）
温度 5～40°C
質量 8.2 kg
設置 フロアに直接設置、壁ブラケット（付属品）、
または付属フロアプレートによりフロア上に設置（フリースタンディング）
インジケータ 電源ON：青
充電中：黄
コネクタ モバイルロボットの外付けバッテリの充電

*1. AC電源スイッチに遮断器を内蔵

ジョイスティック（ペンダント）

質量 550g
保護構造 IP56

Acuity Localization

視野 140°
電気入力 モバイルロボット付属のDC12V(±10%)、電力コネクタを通じて
商品電力 最大3.3W