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CS1W-NC□71

MECHATROLINK-II対応 位置制御ユニット

CS1W-NC□71

簡単、省配線、一括設定/管理でT.C.Oを削減。1ユニットで最大2/4/16軸のサーボを制御

※ Web特別価格提供品

一般仕様

項目 仕様
形式 形CS1W-NC271/471/F71
内部消費電流 DC5V 360mA以下
外形寸法 130(H)-35(W)-101(D)
質量 188g以下
使用周囲温度 0~55℃
適合規格 cULus、CE、C-tick

上記以外は、SYSMAC CS/CJシリーズの一般仕様に準じます。

機能・性能仕様

項目 仕様
適用PLC CSシリーズ
ユニット種類 CPU高機能ユニット
設定可能ユニット番号 0~F
入出力占有数 共通運転用リレー CPU高機能ユニットリレー
 25CH(出力15CH、入力10CH)
各軸運転用リレー CIO、WR、AR、HR、DM、EMの任意のエリアから選択
 50CH(出力25CH、入力25CH)×使用軸の最大軸No.
対応機器 ・オムロン製G5シリーズサーボドライバ(MECHATROLINK-Ⅱ通信内蔵タイプ)
・オムロン製Gシリーズサーボドライバ(MECHATROLINK-Ⅱ通信内蔵タイプ)
制御方式 MECHATROLINK-Ⅱ同期通信による制御コマンド発行
最大制御軸数 NC271:2軸、NC471:4軸、NCF71:16軸
制御単位 位置指令単位 「指令単位」:サーボパラメータの電子ギア設定による出荷時設定の場合は[パルス]
速度指令単位(位置制御) 指令単位/s
加速度・減速度(位置制御) 10000指令単位/s2
速度指令単位(速度制御) 0.001%(使用するモータの最大回転数に対する%)
トルク指令単位(トルク制御) 0.001%(使用するモータの瞬時最大トルクに対する%)
制御指令範囲 位置指令範囲 -2,147,483,648~2,147,483,647[指令単位]
速度指令範囲(位置制御) 0~2,147,483,647[指令単位/s]
加速度・減速度(位置制御) 1~65,535[10000指令単位/s2]
速度指令範囲(速度制御) -199.999~199.999%
実際の速度指令の上限はサーボドライバの仕様によります。
トルク指令範囲(トルク制御) -199.999~199.999%
実際のトルク指令の上限はサーボドライバの仕様によります。
制御機能 サーボロック・サーボアンロック サーボドライバのサーボロック、サーボアンロックを行います。
位置制御 ラダーからの目標位置、目標速度指令に従い、絶対位置決め/相対位置決めを行います。
原点決め ・原点サーチ
 指定されたサーチ方法により、機械原点を検出します。
・現在位置プリセット
 現在位置を指定したデータに変更するとともに、原点を確定します。
・原点復帰
 任意の位置から、確定した原点へ位置決めします。
・絶対値エンコーダ対応
 絶対値エンコーダ付きモータを使用することにより、原点サーチを行うことなく、原点を確定します。
JOG運転 正転/逆転方向へ、定速送りを行います。
割込定寸送り 軸動作中に外部からの割込入力により、一定量を送り、位置決めを行います。
速度制御 サーボドライバの速度ループに指令を与え、速度制御を行います。
トルク制御 サーボドライバの電流ループに指令を与え、トルク制御を行います。
停止機能 ・減速停止
 動作中の軸を減速停止させます。
・即停止
 動作中の軸をサーボドライバの偏差カウンタたまりパルスで停止させます。
補助機能 加減速カーブ 加減速カーブを台形(直線)カーブ、指数関数カーブ、S字(移動平均)カーブから選択できます。
トルク制限 軸動作時の出力トルクに制限を与えます。
オーバーライド 軸動作の指令速度に一定比率を乗じます。
オーバーライド:0.01~327.67%
サーボパラメータ転送 サーボドライバのパラメータをCPUユニット(ラダー)から読出し/書込みを行います。
モニタ機能 指令座標位置、フィードバック位置、現在速度、トルクなどのドライバの制御状態をモニタします。
ソフトウェアリミット 軸動作の位置範囲にソフトウェア上の制限を与えます。
バックラッシュ補正 機械系のバックラッシュ量を設定値により補正します。
偏差カウンタリセット サーボドライバの偏差カウンタにたまった位置偏差を0にします。(ユニットVer.1.3以降)
外部入出力 NCユニット MECHATROLINK-Ⅱ I/Fポート1個
ドライバ側I/O 正転/逆転方向限界入力、原点近傍入力、外部割込入力1~3(外部原点入力として使用可能)
自己診断機能 ウォッチドッグ、フラッシュメモリチェック、メモリ破壊チェック
異常検出機能 オーバートラベル、ドライバアラーム検出、CPU異常、MECHATROLINK通信異常、ユニット設定異常

MECHATROLINKの仕様

項目 仕様
通信仕様 MECHATROLINK-Ⅱ
伝送速度 10Mbps
最大伝送距離 50m (*1)
最小局間距離 0.5m
伝送媒体 2芯シールド付きツイストペア線
接続局数 最大30子局 (*2)
トポロジー バス
伝送周期 250μs~8ms
通信方式 マスタ・スレーブ完全同期式
符号化 マンチェスターエンコーディング
データ長 17バイト/32バイト選択 可 (*3)

*1. 機器間を接続するケーブルの総延長です。ただし、接続機器の数やリピータの使用により最大長が変わります。
*2. NCユニットの最大接続局数は16局です。NCF71の最大接続台数は16台、NC271の最大接続台数は2台、NC471の最大接続台数は4台です。
*3. NCユニットのデータ長は32バイト固定です。