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2014/03 受注終了

CS1W-MCH71

MECHATROLINK-II 対応 モーションコントロールユニット

CS1W-MCH71

機器・装置の設計効率向上やタクトタイム短縮に威力を発揮

※ Web特別価格提供品

※ このページの記載内容は、生産終了以前の製品カタログに基づいて作成した参考情報であり、製品の特長 / 価格 / 対応規格 / オプション品などについて現状と異なる場合があります。ご使用に際してはシステム適合性や安全性をご確認ください。

一般仕様

項目 仕様
形式 形CS1W-MCH71
電源電圧 DC5V(ベースユニットより供給)
DC24V(外部供給電源)
許容電源電圧変動範囲 DC4.75~5.25V(ベースユニットより供給)
DC21.6~26.4V(外部供給電源)
内部消費電流 DC5V 0.8A以下
重量(コネクタ除く) 300g以下
安全規格 UL、CSA、C-TICK、EC指令対応
外形寸法(mm) 130(H)×35(W)×100.5(D)
シングルサイズ
使用高度 標高 2,000m以下

上記以外の仕様は、SYSMAC CS/CJシリーズ本体の一般仕様に準じます。

機能・性能仕様

項目 仕様
適応PLC CSシリーズ(LotNo.030418以降)
ユニット種類 CPU高機能ユニット
装着可能位置 CPU装置または増設装置
占有ユニット数 1スロット分
CPUユニット
とのデータ
交換方法
ユニット用
CIOエリア
1号機分を占有(25CH)
ユニット、タスク用:11~25CH(モーションタスク数によります)
ユニット用
DMエリア
1号機分を占有(100CH)
ユニット、タスク用:32~74CH(モーションタスク数によります)
任意エリア(ビット) 軸用:0~64CH(使用軸の最大軸番号によります)
任意エリア(データ) 軸用:0~128CH(使用軸の最大軸番号によります)
任意エリア(データ) 汎用入出力用:0~1280CH(設定によります)
対象機器 ・オムロン製SMARTSTEP Juniorサーボドライバ(MECHATROLINK-Ⅱ通信内蔵タイプ)
・各種I/Oユニット(安川電機製)
注. MECHATROLINK-Ⅱ機器の接続が16局(30m以内)、または、15局(50m以内)
   までの場合、リピータは不要です。これ以上のMECHATROLINK-Ⅱ機器を接続
   する場合、リピータが必要です。
内蔵プログラム言語 専用モーションコントロール言語
制御 制御方式 MECHATROLINK-Ⅱによる
・位置指令、速度指令、トルク指令
制御軸数 最大32軸
物理軸/仮想軸:最大30軸(各軸ごとに選択可能)
仮想軸専用:2軸
運転モード RUNモード、CPUモード、ツールモード/システム
(ツールによります)
自動/手動モード 自動モード:ユニット内蔵のプログラムを実行して制御するモード。
手動モード:CPUユニット(割付リレーエリア)からの指令を実行して制御するモード。
注.自動/手動の切替は、CPUユニットの割付リレーエリアによります。
制御単位 指令最小設定単位 1、0.1、0.01、0.001、0.0001
単位 mm、inch、deg、パルス
最大位置指令値 -2147483647~2147483647パルス(符号付き32bit)
無限軸送りモードも可能です。
例:16ビットエンコーダ(65536pulse/rev)、最小設定単位0.001mm、10mm/revの場合
  -327679999~327679999指令単位となります。
CPUユニット
からの指令
による制御
機能
サーボロック/
アンロック
サーボドライバのロック/アンロックを行います。
JOG送り システムパラメータの速度×オーバーライドで、各軸独立に連続送りを行います。
STEP運転 指定された量だけ軸を送ります。
原点サーチ システムパラメータで指定されたサーチ方法で機械の原点だしを行います。絶対値エンコーダ
でも実行可能です。
強制原点 現在位置を機械原点とします。
ABS原点設定 絶対値エンコーダ使用時の原点を設定します。
オフセット値:符号付32bit[パルス]
偏差カウンタリセット 偏差カウンタを0にします。
現在位置プリセット 現在位置を任意の値にプリセットできます。
マシンロック 軸への移動指令の出力を禁止します。
シングルブロック モーションプログラムを1ブロックずつ実行します。
手動/自動運転
切り替え
手動運転と自動運転を切り替えます。
モーション
プログラム
による
制御機能
位置決め(PTP) システムパラメータの速度で、各軸独立の位置決めを行います。
 同時指定:最大8軸/ブロック
 同時実行:最大32ブロック/ユニット
直線補間 指定された補間送り速度で、同時最大8軸での直線補間を行います。
 同時指定:最大8軸/ブロック
 同時実行:最大32ブロック/システム
円弧補間 指定された補間送り速度で時計回りまたは反時計回りで、2軸の円弧補間を行います。
1軸の直線補間を加えた螺旋円弧補間も可能です。
 同時指定:2軸または3軸/ブロック
 同時実行:最大16ブロック/システム
原点サーチ システムパラメータで指定されたサーチ方法で機械の原点だしを行います。
原点だし後の位置に対して、オフセットの指定が可能です。
絶対値エンコーダでも実行可能です。
割り込み定寸送り サーボドライバへの入力で、指定された軸を指定された移動量だけ送り、位置決めを行います
時間指定位置決め 指定した時間で位置決め動作を行います。
トラバース機能 指定した2軸で、巻き線の巻き取り機能(トラバース制御)を行います。
単独電子カム 時間の経過を基準として、指定したテーブルデータに従いカム動作を行います。
同期電子カム 指定した軸の位置を基準として、指定したカムテーブルデータに従いカム動作を行います。
リンク動作 指定した軸の位置を基準として、設定した条件に従ってリンク動作を行います。
電子シャフト 指定した軸の速度に比率をかけた動作を行います。
追従同期 指定した軸の位置を基準として、追いかけ+同期動作を行います。
速度指令 指定した軸に速度指令を出力します。
トルク指令 指定した軸にトルク指令を出力します。
加減速カーブ 台形またはS字
加減速時間 加速、減速時間 最大60000ms
S字時定数 最大30000ms
外部入出力 高速サーボ通信路用 1ポート(MECHATROLINK-Ⅱ用)
サーボ用エンコーダ インクリメンタルロータリエンコーダ
アブソリュートロータリエンコーダ
(但し無限長ABSは条件付で対応)
入出力 減速停止入力(または、サーボオフ停止)1点
汎用入力2点
汎用出力2点
入出力用外部電源 24V
送り速度 早送り速度 1~2147483647[指令単位/min]
補間送り速度 1~2147483647[指令単位/min]
オーバーライド システムパラメータまたはモーションプログラムによって指定した速度に任意の倍率をかける
ことにより、動作速度を変更します。
0.00~327.67%(設定単位0.01%、軸またはタスクごとに指定可能。)
内部オーバーライド
(ユニットVer.3.1
以降で使用可能)
モーションプログラムから次の命令実行時の送り速度を変更できます。
命令語  オーバーライド対象
 MOVE 早送り速度
 DATUM 原点復帰送り速度
 MOVEI 早送り速度、外部位置決め速度
 MOVET 早送り速度
実際の速度は以下のようになります。
実際の速度=軸送り速度×(軸オーバーライド+内部オーバーライド)
軸制御 バックラッシュ補正 機械系のバックラッシュ量(駆動する軸と駆動される軸の機械的な隙間)をあらかじめ登録し
た値で補正します。サーボドライバ側のパラメータで設定します。
インポジション 位置決め完了を判断するインポジション機能です。
サーボドライバ側のパラメータで設定します。
位置ループゲイン サーボドライバの位置ループゲインです。
サーボドライバ側のパラメータで設定します。
フィードフォワード
ゲイン
MCユニットで作成する指令値に乗算するフィードフォワードゲインです。
サーボドライバ側のパラメータで設定します。
プログラム タスク数 モーションタスク:最大8タスク
タスク内並列分岐 モーションタスク:最大8分岐
プログラム数 最大256本/ユニット
プログラムに使用するプログラム番号は、0000~0999のいずれかです。
プログラム番号 0000-0499:モーションタスクのメインプログラム
0500-0999:モーションタスクのサブプログラム
プログラム容量 モーションプログラム換算で最大8000ブロック/ユニット(2Mbytes)
ブロック数 800ブロック/プログラム
位置データ容量 10240ポイント/ユニット
サブプログラム
ネスティング
最大5重まで
スタート プログラムから(別のタスクの)プログラム運転を開始します。
スタートモード モーションタスク:イニシャル、コンティニュー、ネクスト
減速停止 モーションタスク:ブロックに関わらず減速停止します。
ブロック停止 モーションタスク:現在実行中のブロック終端で減速停止します。
シングルブロック
モード
モーションタスク:プログラムを1ブロックずつ実行します。
ブレークポイント
(ユニットVer.3.0
以降で使用可能)
サポートツールから任意のブロックにブレークポイントを設定できます。
ブレークポイントを設定すると、該当のブロックを実行後、プログラムの実行を停止します。
プログラム、
データの
保存方法
MCユニット本体 フラッシュメモリによるバックアップ
ゾーン機能
(ユニットVer.3.0以降で使用可能)
任意の変数(フィードバック現在位置、フィードバック速度などを含む)が設定範囲内であれば
ON、設定範囲外であればOFFします。
最大32点設定できます。
トレース機能
(ユニットVer.3.0以降で使用可能)
1点~16点を1グループとして、最大2グループ、最大32点の同時トレースが可能です。
注:トレース対称はビットやデータです。これらは区別することなく1点として取り扱います。
収集できる点数は、2048点(16点収集時)~32768点(1点収集収集時)です。
自己診断機能 ウォッチドッグ、フラッシュメモリチェック、RAMチェックなど
異常検知機能 減速停止入力、号機No.異常、CPUユニット異常検知
ソフトウェアリミットオーバー異常
など
異常履歴機能 必要に応じCPUユニット側からIORD命令で読み出してください。
アラームリセット アラームリセット
プログラム・CAMデータ読み出し
プロテクト機能
(ユニットVer.3.1以降で使用可能)
CX-Motion-MCH Ver.2.1の読み出しプロテクト(パスワード設定)機能により、プログラム・
CAMデータの第三者からの読み出しを制限することができます。