一般仕様

項目 仕様
絶縁抵抗 AC外部端子一括とGR端子間 （注1） 20MΩ以上（DC500Vメガにて）
耐電圧 AC外部端子一括とGR端子間 （注1）（注3） AC2,300V 50/60Hz 1分間 漏れ電流10mA以下
DC外部端子一括とGR端子間 （注1） AC720V 50/60Hz 1分間 漏れ電流10mA以下
耐ノイズ性 IEC61000-4-4に準拠　2kV（電源ライン）
耐振動 JIS C0040に準拠 振幅0.075mm（10～57Hz）
加速度 9.8m/s2（57～150Hz） X、 Y、 Z 各方向 80分
掃引時間 8分×掃引回数 10回＝合計80分
耐衝撃 JIS C0041に準拠 147m/s2 X、 Y、 Z 各方向 3回
使用周囲温度 0～55℃
使用周囲湿度 10～90%RH（結露しないこと）
使用周囲雰囲気 腐食性ガスのないこと
保存周囲温度 −20～＋75℃
接地 第3種接地
構造 盤内蔵型
外形寸法（mm） 49（W）× 90（H）× 80（D） ただし、 ケーブルは除く
質量 各装置5kg以下
安全規格 EC指令対応、 C-Tick、 UL

注1. 絶縁抵抗および耐電圧試験時は、電源モジュールのLG端子をGR端子から分離して行ってください。
　　　LG端子とGR端子を短絡したまま試験を行うと、内部部品が破壊されます。
注2. 値はAC 電源：常温・コールドスタート時の条件、DC 電源：コールドスタート時の条件です。本AC電源の突入電流制限回路には、サーミスタ（低温時電流抑制特性）素子を使用しております。
　　　周囲温度が高い場合や電流OFF時間が短いホットスタート時は、サーミスタ素子が十分冷めていないため、突入電流値が上記値をオーバする（最大で上記値の約2倍）場合があります。
　　　外部回路のヒューズやブレーカを選定される際は、溶断・検知特性や上記内容をご考慮の上、マージンを持った設計を行ってください。
　　　本DC電源の突入電流制限回路については、コンデンサ充電型の遅延回路を使用しております。
　　　電源OFF時間が短いホットスタート時は、コンデンサが放電されないため、突入電流値が上記値をオーバする（最大で上記値の約2倍）場合があります。
注3. アナログ入出力端子に対して耐圧試験をする場合は600Vを超える電圧をかけないようにしてください。
　　　内部素子が劣化する恐れがあります。

性能仕様

名称 仕様
コーディネータモジュール モーションコントロールモジュール
形式 形FQM1-CM002 形FQM1-MM□22
制御方式 ストアードプログラム方式 ストアードプログラム方式
入出力制御方式 サイクリックスキャン方式 サイクリックスキャン方式
プログラム言語 ラダーチャート方式 ラダーチャート方式
命令語長 1～7ステップ/1命令 1～7ステップ/1命令
命令の種類 約300種 約300種
処理速度 基本 0.1μs～ 0.1μs～
応用 0.3μs～ 0.3μs～
共通処理時間（オーバーヘッド） 同期モード時：390μs （モーションコントロールモジュール1台接続時）
非同期モード時：180μs		 形FQM1-MMP22 同期モード時：250μs
非同期モード時：190μs
形FQM1-MMA22 同期モード時：340μs
非同期モード時：280μs
アナログ出力無効アナログ入力都度時：190μs
アナログ入力END：230μs
プログラム
容量		 ラダー 10Kステップ 10Kステップ
コメント格納 あり あり
タスク数 サイクル実行タスク：1、割込タスク：50 サイクル実行タスク：1、割込タスク：50
サブルーチン 256 256
JMP命令 256 256
基本I/O点数 24点 20点/モジュール
CIOエリア 内蔵入力リレー 16点（1CH）：2960.00～2960.15 12点（1CH）：2960.00～2960.11
内蔵出力リレー 8点（1CH）：2961.00～2961.07 8点（1CH）：2961.00～2961.07
入出力リレー 320点（20CH）：0000CH～0019CH なし
CPU高機能ユニットリレー 6400点（400CH）：1500CH～1899CH なし
高機能I/Oユニットリレー
エリア		 13760点（860CH）：2100CH～2959CH なし
サイクリック
リフレッシュリレー		 640点（40CH）：4000CH～4039CH
モーションコントロールモジュール＃1とのリフレッシュ：4000CH～4009CH
モーションコントロールモジュール＃2とのリフレッシュ：4010CH～4019CH
モーションコントロールモジュール＃3とのリフレッシュ：4020CH～4029CH
モーションコントロールモジュール＃4とのリフレッシュ：4030CH～4039CH		 160点（10CH）：4000CH～4009CH
コーディネータモジュール→モーションコントロールモジュールへ入力リフレッシュ：4000CH～4004CH
モーションコントロールモジュール→コーディネータモジュールへ出力リフレッシュ：4005CH～4009CH
同期データリンクリレー 320点（20CH）：1200CH～1219CH
コーディネータモジュールから送信：1200CH～1203CH
モーションコントロールモジュール＃1から送信リフレッシュ：1204CH～1207CH
モーションコントロールモジュール＃2から送信リフレッシュ：1208CH～1211CH
モーションコントロールモジュール＃3から送信リフレッシュ：1212CH～1215CH
モーションコントロールモジュール＃4から送信リフレッシュ：1216CH～1219CH		 320点（20CH）：1200CH～1219CH
コーディネータモジュールから送信：1200CH～1203CH
モーションコントロールモジュール＃1から送信リフレッシュ：1204CH～1207CH
モーションコントロールモジュール＃2から送信リフレッシュ：1208CH～1211CH
モーションコントロールモジュール＃3から送信リフレッシュ：1212CH～1215CH
モーションコントロールモジュール＃4から送信リフレッシュ：1216CH～1219CH
シリアルPLC
リンクリレー
（全局リンク方式）		 1440点（90CH）：3100CH～3189CH
3100CH～3189CH：CJ1M→FQM1
3100CH～3189CH：FQM1→CJ1Mおよび送信元以外のFQM1
（No.ごとに10CHずつ）
上位PLC（CJ1M）とのシリアルPLCリンク全局として接続可能		 なし
シリアルPLC
リンクリレー
（親局リンク方式）		 320点（20CH）：3100CH～3119CH
3100CH～3109CH：CJ1M→FQM1
3110CH～3119CH：FQM1→CJ1M
上位PLC（CJ1Mなど）とのシリアルPLCリンク子局として接続可能		 なし
DeviceNetリンクエリア 9600点（600CH）：3200CH～3799CH なし
内部
補助リレー		 CIOエリア 49792点：0020～1199CH、1220～1499CH、1900～2099CH、2962～3099CH、
　　　　　3190～3199CH、3800～3999CH、4040～4999CH、6000～6143CH		 81792点：0000～1199CH、1220～2959CH、2962～3999CH、4010～4999CH、
　　　　　6000～6143CH
WRエリア 4096点：W000～W255CH 4096点：W000～W255CH
特殊
補助リレー		 READ/WRITE READ ONLY：7168点 A000～A447CH
READ/WRITE：8192点 A448～A959CH		 READ ONLY：7168点　A000～A447CH
READ/WRITE：8192点　A448～A959CH
異常履歴 100ワード：A100～A199CH（20レコード分） 100ワード：A100～A199CH（20レコード分）
一時記憶リレー 16点：TR0～TR15 16点：TR0～TR15
タイマ 256点：T0000～T0255（1msタイマ、 10msタイマ、 100msタイマ） 256点：T0000～T0255（1msタイマ、 10msタイマ、 100msタイマ）
カウンタ 256点：C0000～C0255（減算カウンタ、 可逆カウンタ）
＊電断時非保持		 256点：C0000～C0255（減算カウンタ、 可逆カウンタ）
＊電断時非保持
データメモリ READ/WRITE
（非保持）		 20000ワード：D00000～D19999（電断時非保持） 30000ワード：D00000～D29999（電断時非保持）（注1）
READ/WRITE
（保持）		 12768ワード：D20000～D32767
（フラッシュメモリ保持。 ラダープログラムにて書き込んだ場合は保持されませんが、
CX-Programmerなど周辺ツールで書き込んだ場合はフラッシュメモリに保存されます。）		 2768ワード：D30000～D32767
（スーパーコンデンサ保持）
システム設定 システム設定エリア（コーディネータモジュール/モーションコントロールモジュール共通
および周辺サービス関連）、周辺サービス関連		 システム設定エリア（コーディネータモジュール/モーションコントロールモジュール共通）、
モーションパラメータ設定関連
FB用アドレス
割付エリア		 CIOエリア 16000点（1000CH）：5000CH～5999CH 16000点（1000CH）：5000CH～5999CH
タイマ 100点：T0206～T0255CH 100点：T0206～T0255CH
カウンタ 100点：C0206～C0255CH 100点：C0206～C0255CH
インデックスレジスタ IR0～IR15（JSB命令でIR0、 IR1を使用）
＊FB/ST用にIR16～IR63（システムで使用）		 IR0～IR15（JSB命令でIR0、 IR1を使用）
＊FB/ST用にIR16～IR63（システムで使用）
データレジスタ DR0～DR15
＊FB/ST用にIR16～IR63（システムで使用）		 DR0～DR15
＊FB/ST用にIR16～IR63（システムで使用）
割込機能 入力割込 なし 4点：（ダウンカウンタモードあり）
タイマ割込 1点：（定時または1ショット割込） 1点：（定時または1ショット割込）
停電保持機能（瞬停） スーパーコンデンサ スーパーコンデンサ
メモリ
バックアップ		 スーパーコンデンサ
バックアップ		 異常履歴 異常履歴、DM一部（瞬停対策用）
フラッシュメモリ ユーザプログラム、システム設定、DMの一部 ユーザプログラム、システム設定
トレースメモリ 4000ワード 4000ワード
周辺サービス ペリフェラルポート（CX-Programmer接続用のみ）、
RS-232Cポート（上位リンク、 無手順、 NTリンク、 シリアルPLCリンク（子局））、
RS-422A（サーボドライバ接続用）のサービス		 コーディネータモジュールからのイベント要求
自己診断機能 CPU異常（WDT）、メモリ異常 CPU異常（WDT）、メモリ異常
プログラムチェック機能 ツールにより ツールにより
スーパーコンデンサ寿命 約100時間（周囲温度25℃） （注2） 約100時間（周囲温度25℃） （注2）
時計機能 なし なし
電断検知時間 AC：10～25ms（不確定） ――
電断検知延長時間 0～10ms ――
運転中出力 あり（形CJ1W-PA205R使用時） ――
個別機能 シリアル
通信機能		 ペリフェラルポート
（ツールバス、 上位リンク）

コーディネータモジュール内蔵
RS-232Cポート
（上位リンク、 無手順、 NTリンク、シリアルPLCリンク（子局））

コーディネータモジュール内蔵
RS-422Aポート
（サーボドライバI/F：シリアルゲートウェイ、無手順）		 高速カウンタ
機能		 単相/加減算/パルス+方向入力（50kHz/1MHz）
位相差入力（50kHz/500kHz 位相差4逓倍2MHz）
高速パルス出力
機能		 CW/CCW（1MHz：ラインドライバ）
1ショットパルス出力
アナログ入力
機能		 変換速度40μs/点
分解能：-10～+10V：16000
　　　　　 0～+10V ： 8000
　　　　　 0～+ 5V ： 4000
　　　　+ 1～+ 5V ： 4000
　　　　　 4～20mA ： 4000
アナログ出力
機能		 変換速度40μs/点
分解能：-10～+10V：10000
　　　　0～+10V/0～+5V/+1～+5V：4000

注1. フラッシュメモリ保持も可能です。フラグ操作により保全された内容をシステム設定に応じて電源ON時に自動展開が可能です。
注2. 使用周囲温度と使用年数により変わります。

コーディネータモジュール

内蔵汎用入出力

項目 仕様
入力仕様 点数 16点
入力電圧 20.4～26.4V
入力応答 ノーマル入力（16点）： ON応答：100μs　OFF応答：1ms以下 8点/コモン
出力仕様 点数 8点
出力タイプ NPNトランジスタ
開閉能力 4.5～30VDC 0.3A/点
ON応答時間 0.1ms以下
OFF応答時間 1ms以下

モーションコントロールモジュール

内蔵汎用入出力

項目 仕様
入力仕様 点数 12点
入力電圧 20.4～26.4V
入力応答 割込入力（4点） ON応答：30μs
OFF応答：0.2ms以下
ノーマル入力（8点） ON応答：100μs
OFF応答：1ms以下
出力仕様 点数 8点
出力タイプ NPNトランジスタ
開閉能力 4.5～30VDC 0.3A/点
出力応答 ON応答：0.1ms以下
OFF応答：1ms以下

パルス入出力タイプ（形FQM1-MMP22）

項目 内容
入出力部 パルス入出力 パルス入力：2点（絶対値エンコーダタイプサーボ対応）
パルス出力：2点
ワンショットパルス出力：2点
汎用入出力 汎用入力：12点
汎用出力：8点
機能 パルス出力 以下の動作が可能。
速度制御（定速、加速、減速）
位置決め（定速位置決め、台形加減速位置決め、減速位置決め）
現在位置に応じた速度制御（パルス出力目標値一致比較または帯域比較）
電子カム動作（実軸または仮想軸の位置に応じた、位置決め）
ワンショットパルス出力（指定任意時間だけ出力をON。最小10μs単位）
パルスカウンタによる時間計測（最小1μs単位）
パルス入力 高速カウンタ機能：単相/加減算/パルス＋方向入力（50kHz/1MHz）、
位相差入力（50kHz/500kHz4逓倍2MHz）
カウンタ起動ビットによる高速カウンタの起動/停止が可能。
高速カウンタ現在値の変化量測定が可能。
高速カウンタ周波数測定が可能。

アナログ入出力タイプ（形FQM1-MMA22）

項目 内容
入出力部 パルス入力 パルス入力：2点（絶対値エンコーダタイプサーボ対応）
アナログ入出力 アナログ入力：1点（−10～＋10V、0～＋10V、0～＋5V、＋1～＋5V、4～20mA）、
変換速度40μs/点
アナログ出力：2点（−10～＋10V、0～＋10V、0～＋5V、＋1～＋5V）、
変換速度40μs/点
汎用入出力 汎用入力 ： 12点
汎用出力 ： 8点
機能 アナログ出力 勾配機能
出力ホールド機能
オフセット・ゲイン調整機能
アナログ入力 オフセット・ゲイン調整機能
高速アナログサンプリング機能

ユニットバージョンによるサポート機能一覧

○：サポートあり、― ：サポートなし

モジュールタイプ コーディネータモジュール モーションコントロールモジュール
形式 形FQM1-CM002 形FQM1-MMP22/MMA22
ユニットバージョン Ver.3.2以降 Ver.3.3以降 Ver.3.2以降 Ver.3.3以降
OMNUC G/G5シリーズサーボABS対応 ― ― ― ○
対応CJシリーズユニット追加
アナログ入力
アナログ入出力
アナログ出力 		― ○ ― ―
対応CJシリーズユニット追加
形CJ1W-NC□□3/形CJ1W-V600C1□ 		○ ○ ― ―
拡張サイクリックリフレッシュエリア追加 ○ ○ ― ―
AXIS命令機能拡張 ○ ○ ○ ○
PULS命令（電子カムモード）機能拡張 ― ― ○＊1 ○＊1
1Hzパルス出力対応 ― ― ○＊1 ○＊1
カウンタリセット時割り込みタスク起動 ― ― ○ ○
高速アナログサンプリング逓倍設定対応 ― ― ○＊2 ○＊2

＊1. 形FQM1-MMP22のみ使用可能な機能です。
＊2. 形FQM1-MMA22のみ使用可能な機能です。

ユニットバージョンの種類

機種 形式 ユニットVer.
コーディネータモジュール 形FQM1-CM002 ユニット Ver. 3.3
ユニット Ver. 3.2
ユニット Ver. 3.1
ユニット Ver. 3.0
モーションコントロールモジュール 形FQM1-MMP22
形FQM1-MMA22		 ユニット Ver. 3.3
ユニット Ver. 3.2
ユニット Ver. 3.1
ユニット Ver. 3.0

ユニットバージョンと周辺ツールの関係

使用する機能 ＊1 必要な周辺ツール CX-Programmer
Ver.3.3 Ver.4.0 Ver.5.0/Ver.6.0 Ver.7.0以降
ユニットVer. 3.3 ユニットVer.3.3で
強化した機能 		使用する × × × ○＊2
使用しない ○ ○ ○ ○
ユニットVer. 3.2 ユニットVer.3.2で
強化した機能 		使用する × × ○ ○
使用しない ○ ○ ○ ○

＊1. バージョンアップで強化した機能を使用しない場合、CX-Programmer側のバージョンを上げる必要はありません。
＊2. OMNUC G/G5シリーズサーボABS設定をシステム設定メニューより行う場合、CX-Programmer Ver.7.1以降を使用することが必要です。