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FQM1シリーズ

フレキシブルモーションコントローラ

FQM1シリーズ

「モ-ションコントロール」&「計測コントロール」&「高速応答コントロール」3つのアプリケ-ションに威力を発揮する

※ Web特別価格提供品

一般仕様

項目 仕様
絶縁抵抗 AC外部端子一括とGR端子間 (注1) 20MΩ以上(DC500Vメガにて)
耐電圧 AC外部端子一括とGR端子間 (注1)(注3) AC2,300V 50/60Hz 1分間 漏れ電流10mA以下
DC外部端子一括とGR端子間 (注1) AC720V 50/60Hz 1分間 漏れ電流10mA以下
耐ノイズ性 IEC61000-4-4に準拠 2kV(電源ライン)
耐振動 JIS C0040に準拠 振幅0.075mm(10~57Hz)
加速度 9.8m/s2(57~150Hz) X、 Y、 Z 各方向 80分
掃引時間 8分×掃引回数 10回=合計80分
耐衝撃 JIS C0041に準拠 147m/s2 X、 Y、 Z 各方向 3回
使用周囲温度 0~55℃
使用周囲湿度 10~90%RH(結露しないこと)
使用周囲雰囲気 腐食性ガスのないこと
保存周囲温度 −20~+75℃
接地 第3種接地
構造 盤内蔵型
外形寸法(mm) 49(W)× 90(H)× 80(D) ただし、 ケーブルは除く
質量 各装置5kg以下
安全規格 EC指令対応、 C-Tick、 UL

注1. 絶縁抵抗および耐電圧試験時は、電源モジュールのLG端子をGR端子から分離して行ってください。
   LG端子とGR端子を短絡したまま試験を行うと、内部部品が破壊されます。
注2. 値はAC 電源:常温・コールドスタート時の条件、DC 電源:コールドスタート時の条件です。本AC電源の突入電流制限回路には、サーミスタ(低温時電流抑制特性)素子を使用しております。
   周囲温度が高い場合や電流OFF時間が短いホットスタート時は、サーミスタ素子が十分冷めていないため、突入電流値が上記値をオーバする(最大で上記値の約2倍)場合があります。
   外部回路のヒューズやブレーカを選定される際は、溶断・検知特性や上記内容をご考慮の上、マージンを持った設計を行ってください。
   本DC電源の突入電流制限回路については、コンデンサ充電型の遅延回路を使用しております。
   電源OFF時間が短いホットスタート時は、コンデンサが放電されないため、突入電流値が上記値をオーバする(最大で上記値の約2倍)場合があります。
注3. アナログ入出力端子に対して耐圧試験をする場合は600Vを超える電圧をかけないようにしてください。
   内部素子が劣化する恐れがあります。

性能仕様

名称 仕様
コーディネータモジュール モーションコントロールモジュール
形式 形FQM1-CM002 形FQM1-MM□22
制御方式 ストアードプログラム方式 ストアードプログラム方式
入出力制御方式 サイクリックスキャン方式 サイクリックスキャン方式
プログラム言語 ラダーチャート方式 ラダーチャート方式
命令語長 1~7ステップ/1命令 1~7ステップ/1命令
命令の種類 約300種 約300種
処理速度 基本 0.1μs~ 0.1μs~
応用 0.3μs~ 0.3μs~
共通処理時間(オーバーヘッド) 同期モード時:390μs (モーションコントロールモジュール1台接続時)
非同期モード時:180μs
形FQM1-MMP22 同期モード時:250μs
非同期モード時:190μs
形FQM1-MMA22 同期モード時:340μs
非同期モード時:280μs
アナログ出力無効アナログ入力都度時:190μs
アナログ入力END:230μs
プログラム
容量
ラダー 10Kステップ 10Kステップ
コメント格納 あり あり
タスク数 サイクル実行タスク:1、割込タスク:50 サイクル実行タスク:1、割込タスク:50
サブルーチン 256 256
JMP命令 256 256
基本I/O点数 24点 20点/モジュール
CIOエリア 内蔵入力リレー 16点(1CH):2960.00~2960.15 12点(1CH):2960.00~2960.11
内蔵出力リレー 8点(1CH):2961.00~2961.07 8点(1CH):2961.00~2961.07
入出力リレー 320点(20CH):0000CH~0019CH なし
CPU高機能ユニットリレー 6400点(400CH):1500CH~1899CH なし
高機能I/Oユニットリレー
エリア
13760点(860CH):2100CH~2959CH なし
サイクリック
リフレッシュリレー
640点(40CH):4000CH~4039CH
モーションコントロールモジュール#1とのリフレッシュ:4000CH~4009CH
モーションコントロールモジュール#2とのリフレッシュ:4010CH~4019CH
モーションコントロールモジュール#3とのリフレッシュ:4020CH~4029CH
モーションコントロールモジュール#4とのリフレッシュ:4030CH~4039CH
160点(10CH):4000CH~4009CH
コーディネータモジュール→モーションコントロールモジュールへ入力リフレッシュ:4000CH~4004CH
モーションコントロールモジュール→コーディネータモジュールへ出力リフレッシュ:4005CH~4009CH
同期データリンクリレー 320点(20CH):1200CH~1219CH
コーディネータモジュールから送信:1200CH~1203CH
モーションコントロールモジュール#1から送信リフレッシュ:1204CH~1207CH
モーションコントロールモジュール#2から送信リフレッシュ:1208CH~1211CH
モーションコントロールモジュール#3から送信リフレッシュ:1212CH~1215CH
モーションコントロールモジュール#4から送信リフレッシュ:1216CH~1219CH
320点(20CH):1200CH~1219CH
コーディネータモジュールから送信:1200CH~1203CH
モーションコントロールモジュール#1から送信リフレッシュ:1204CH~1207CH
モーションコントロールモジュール#2から送信リフレッシュ:1208CH~1211CH
モーションコントロールモジュール#3から送信リフレッシュ:1212CH~1215CH
モーションコントロールモジュール#4から送信リフレッシュ:1216CH~1219CH
シリアルPLC
リンクリレー
(全局リンク方式)
1440点(90CH):3100CH~3189CH
3100CH~3189CH:CJ1M→FQM1
3100CH~3189CH:FQM1→CJ1Mおよび送信元以外のFQM1
(No.ごとに10CHずつ)
上位PLC(CJ1M)とのシリアルPLCリンク全局として接続可能
なし
シリアルPLC
リンクリレー
(親局リンク方式)
320点(20CH):3100CH~3119CH
3100CH~3109CH:CJ1M→FQM1
3110CH~3119CH:FQM1→CJ1M
上位PLC(CJ1Mなど)とのシリアルPLCリンク子局として接続可能
なし
DeviceNetリンクエリア 9600点(600CH):3200CH~3799CH なし
内部
補助リレー
CIOエリア 49792点:0020~1199CH、1220~1499CH、1900~2099CH、2962~3099CH、
     3190~3199CH、3800~3999CH、4040~4999CH、6000~6143CH
81792点:0000~1199CH、1220~2959CH、2962~3999CH、4010~4999CH、
     6000~6143CH
WRエリア 4096点:W000~W255CH 4096点:W000~W255CH
特殊
補助リレー
READ/WRITE READ ONLY:7168点 A000~A447CH
READ/WRITE:8192点 A448~A959CH
READ ONLY:7168点 A000~A447CH
READ/WRITE:8192点 A448~A959CH
異常履歴 100ワード:A100~A199CH(20レコード分) 100ワード:A100~A199CH(20レコード分)
一時記憶リレー 16点:TR0~TR15 16点:TR0~TR15
タイマ 256点:T0000~T0255(1msタイマ、 10msタイマ、 100msタイマ) 256点:T0000~T0255(1msタイマ、 10msタイマ、 100msタイマ)
カウンタ 256点:C0000~C0255(減算カウンタ、 可逆カウンタ)
*電断時非保持
256点:C0000~C0255(減算カウンタ、 可逆カウンタ)
*電断時非保持
データメモリ READ/WRITE
(非保持)
20000ワード:D00000~D19999(電断時非保持) 30000ワード:D00000~D29999(電断時非保持)(注1)
READ/WRITE
(保持)
12768ワード:D20000~D32767
(フラッシュメモリ保持。 ラダープログラムにて書き込んだ場合は保持されませんが、
CX-Programmerなど周辺ツールで書き込んだ場合はフラッシュメモリに保存されます。)
2768ワード:D30000~D32767
(スーパーコンデンサ保持)
システム設定 システム設定エリア(コーディネータモジュール/モーションコントロールモジュール共通
および周辺サービス関連)、周辺サービス関連
システム設定エリア(コーディネータモジュール/モーションコントロールモジュール共通)、
モーションパラメータ設定関連
FB用アドレス
割付エリア
CIOエリア 16000点(1000CH):5000CH~5999CH 16000点(1000CH):5000CH~5999CH
タイマ 100点:T0206~T0255CH 100点:T0206~T0255CH
カウンタ 100点:C0206~C0255CH 100点:C0206~C0255CH
インデックスレジスタ IR0~IR15(JSB命令でIR0、 IR1を使用)
*FB/ST用にIR16~IR63(システムで使用)
IR0~IR15(JSB命令でIR0、 IR1を使用)
*FB/ST用にIR16~IR63(システムで使用)
データレジスタ DR0~DR15
*FB/ST用にIR16~IR63(システムで使用)
DR0~DR15
*FB/ST用にIR16~IR63(システムで使用)
割込機能 入力割込 なし 4点:(ダウンカウンタモードあり)
タイマ割込 1点:(定時または1ショット割込) 1点:(定時または1ショット割込)
停電保持機能(瞬停) スーパーコンデンサ スーパーコンデンサ
メモリ
バックアップ
スーパーコンデンサ
バックアップ
異常履歴 異常履歴、DM一部(瞬停対策用)
フラッシュメモリ ユーザプログラム、システム設定、DMの一部 ユーザプログラム、システム設定
トレースメモリ 4000ワード 4000ワード
周辺サービス ペリフェラルポート(CX-Programmer接続用のみ)、
RS-232Cポート(上位リンク、 無手順、 NTリンク、 シリアルPLCリンク(子局))、
RS-422A(サーボドライバ接続用)のサービス
コーディネータモジュールからのイベント要求
自己診断機能 CPU異常(WDT)、メモリ異常 CPU異常(WDT)、メモリ異常
プログラムチェック機能 ツールにより ツールにより
スーパーコンデンサ寿命 約100時間(周囲温度25℃) (注2) 約100時間(周囲温度25℃) (注2)
時計機能 なし なし
電断検知時間 AC:10~25ms(不確定) ――
電断検知延長時間 0~10ms ――
運転中出力 あり(形CJ1W-PA205R使用時) ――
個別機能 シリアル
通信機能
ペリフェラルポート
(ツールバス、 上位リンク)

コーディネータモジュール内蔵
RS-232Cポート
(上位リンク、 無手順、 NTリンク、シリアルPLCリンク(子局))

コーディネータモジュール内蔵
RS-422Aポート
(サーボドライバI/F:シリアルゲートウェイ、無手順)
高速カウンタ
機能
単相/加減算/パルス+方向入力(50kHz/1MHz)
位相差入力(50kHz/500kHz 位相差4逓倍2MHz)
高速パルス出力
機能
CW/CCW(1MHz:ラインドライバ)
1ショットパルス出力
アナログ入力
機能
変換速度40μs/点
分解能:-10~+10V:16000
      0~+10V : 8000
      0~+ 5V : 4000
    + 1~+ 5V : 4000
      4~20mA : 4000
アナログ出力
機能
変換速度40μs/点
分解能:-10~+10V:10000
    0~+10V/0~+5V/+1~+5V:4000

注1. フラッシュメモリ保持も可能です。フラグ操作により保全された内容をシステム設定に応じて電源ON時に自動展開が可能です。
注2. 使用周囲温度と使用年数により変わります。

コーディネータモジュール

内蔵汎用入出力

項目 仕様
入力仕様 点数 16点
入力電圧 20.4~26.4V
入力応答 ノーマル入力(16点): ON応答:100μs OFF応答:1ms以下 8点/コモン
出力仕様 点数 8点
出力タイプ NPNトランジスタ
開閉能力 4.5~30VDC 0.3A/点
ON応答時間 0.1ms以下
OFF応答時間 1ms以下

モーションコントロールモジュール

内蔵汎用入出力

項目 仕様
入力仕様 点数 12点
入力電圧 20.4~26.4V
入力応答 割込入力(4点) ON応答:30μs
OFF応答:0.2ms以下
ノーマル入力(8点) ON応答:100μs
OFF応答:1ms以下
出力仕様 点数 8点
出力タイプ NPNトランジスタ
開閉能力 4.5~30VDC 0.3A/点
出力応答 ON応答:0.1ms以下
OFF応答:1ms以下

パルス入出力タイプ(形FQM1-MMP22)

項目 内容
入出力部 パルス入出力 パルス入力:2点(絶対値エンコーダタイプサーボ対応)
パルス出力:2点
ワンショットパルス出力:2点
汎用入出力 汎用入力:12点
汎用出力:8点
機能 パルス出力 以下の動作が可能。
速度制御(定速、加速、減速)
位置決め(定速位置決め、台形加減速位置決め、減速位置決め)
現在位置に応じた速度制御(パルス出力目標値一致比較または帯域比較)
電子カム動作(実軸または仮想軸の位置に応じた、位置決め)
ワンショットパルス出力(指定任意時間だけ出力をON。最小10μs単位)
パルスカウンタによる時間計測(最小1μs単位)
パルス入力 高速カウンタ機能:単相/加減算/パルス+方向入力(50kHz/1MHz)、
位相差入力(50kHz/500kHz4逓倍2MHz)
カウンタ起動ビットによる高速カウンタの起動/停止が可能。
高速カウンタ現在値の変化量測定が可能。
高速カウンタ周波数測定が可能。

アナログ入出力タイプ(形FQM1-MMA22)

項目 内容
入出力部 パルス入力 パルス入力:2点(絶対値エンコーダタイプサーボ対応)
アナログ入出力 アナログ入力:1点(−10~+10V、0~+10V、0~+5V、+1~+5V、4~20mA)、
変換速度40μs/点
アナログ出力:2点(−10~+10V、0~+10V、0~+5V、+1~+5V)、
変換速度40μs/点
汎用入出力 汎用入力 : 12点
汎用出力 : 8点
機能 アナログ出力 勾配機能
出力ホールド機能
オフセット・ゲイン調整機能
アナログ入力 オフセット・ゲイン調整機能
高速アナログサンプリング機能

ユニットバージョンによるサポート機能一覧

○:サポートあり、― :サポートなし

モジュールタイプ コーディネータモジュール モーションコントロールモジュール
形式 形FQM1-CM002 形FQM1-MMP22/MMA22
ユニットバージョン Ver.3.2以降 Ver.3.3以降 Ver.3.2以降 Ver.3.3以降
OMNUC G/G5シリーズサーボABS対応
対応CJシリーズユニット追加
アナログ入力
アナログ入出力
アナログ出力
対応CJシリーズユニット追加
形CJ1W-NC□□3/形CJ1W-V600C1□
拡張サイクリックリフレッシュエリア追加
AXIS命令機能拡張
PULS命令(電子カムモード)機能拡張 ○*1 ○*1
1Hzパルス出力対応 ○*1 ○*1
カウンタリセット時割り込みタスク起動
高速アナログサンプリング逓倍設定対応 ○*2 ○*2

*1. 形FQM1-MMP22のみ使用可能な機能です。
*2. 形FQM1-MMA22のみ使用可能な機能です。

ユニットバージョンの種類

機種 形式 ユニットVer.
コーディネータモジュール 形FQM1-CM002 ユニット Ver. 3.3
ユニット Ver. 3.2
ユニット Ver. 3.1
ユニット Ver. 3.0
モーションコントロールモジュール 形FQM1-MMP22
形FQM1-MMA22
ユニット Ver. 3.3
ユニット Ver. 3.2
ユニット Ver. 3.1
ユニット Ver. 3.0

ユニットバージョンと周辺ツールの関係

使用する機能 *1 必要な周辺ツール CX-Programmer
Ver.3.3 Ver.4.0 Ver.5.0/Ver.6.0 Ver.7.0以降
ユニットVer. 3.3 ユニットVer.3.3で
強化した機能
使用する × × × ○*2
使用しない
ユニットVer. 3.2 ユニットVer.3.2で
強化した機能
使用する × ×
使用しない

*1. バージョンアップで強化した機能を使用しない場合、CX-Programmer側のバージョンを上げる必要はありません。
*2. OMNUC G/G5シリーズサーボABS設定をシステム設定メニューより行う場合、CX-Programmer Ver.7.1以降を使用することが必要です。