ソフトウェアMobile Robots Software Suite

MobilePlanner

Ver.8.1.5　アップデート　更新日2025.05.19

新規機能

• カテゴリのセクションリストの取得に利用可能なバッファサイズを増加させる新しいARAMコマンドのサポートを追加しました。

機能改善

• 「すべての継承を表示」が有効なときに、特定のMARC設定パラメータの可視性を修正しました。

Ver.7.3.3　アップデート　更新日2025.05.19

新規機能

• カテゴリのセクションリストの取得に利用可能なバッファサイズを増加させる新しいARAMコマンドのサポートを追加しました。
• 設定ウィンドウにおけるパラメータ名の最小幅を増加させました。

機能改善

• カスタムコマンドダイアログがFleet Explorerのサブロボット選択に従うように修正しました。

Ver.8.1.4　アップデート　更新日2025.04.14

機能改善

• サブロボットが選択されている場合のカスタム コマンド ダイアログのコマンド リストを修正しました。
• リスト パラメータを選択するときに構成ウィンドウにアーティファクトとして表示される小さな編集ボックスを削除しました。
• 設定で追加情報のポップアップを表示するときに鳴る音を削除しました。
• 一部のロケールでマップ ファイルを読み込みまたは転送するときに発生するクラッシュを修正しました。
• 構成内のパラメータ名列の最小幅を拡大しました。
• その他軽微な不具合を改善しました。

Ver.8.1.2　アップデート　更新日2024.10.15

機能改善

• 構成ウィンドウの追加情報ポップアップダイアログでのAcuity 画像を固定表示化しました。

Ver.8.0.4　アップデート　更新日2024.04.22

機能改善

• MobileIO 1.0.11 にアップグレード:更新エラーの原因となるセキュアキーの課題を解決しました。
• Operations Workspaceへの更新が必要となります・
• その他軽微な不具合修正

Ver.8.0.3　アップデート　更新日2024.04.01

新規機能

• ログインダイアログにMDロボットの画像を追加しました
• FLOW iQによる無線LAN診断機能を追加しました

機能改善

• 未使用のOpenSSLライブラリとライセンスを削除しました
• Integration Tool Kitを更新しセキュリティを向上しました
• Mobile I/O Boxを更新し、翻訳更新とセキュリティを向上しました
• FLOW iQを更新し、UI修正、セキュリティを向上しました
• その他軽微な不具合修正

Ver.7.3.2　アップデート　更新日2024.04.01

機能改善

• Scan Processing ToolsツールバーのAcuity Configボタンを修正しました。
• フリートマネージャーへの接続後、初めてフリートエクスプローラーにFLOW iQボタンが表示されるように問題を修正しました。
• その他軽微な不具合修正

Ver.7.3.1　アップデート　更新日2024.02.01

機能改善

• フリート・エクスプローラーのバグ修正
  -フリート・エクスプローラーのアイテムが、別のフリートアイテムが展開された時に誤選択されるのを修正
  -接続サーバーの再起動後にフリート・エクスプローラーに表示されるマップウインドウの状態を修正
  -フリート・エクスプローラーでShow Disconnected Serversをオンにした後、アイテムが表示されない問題を修正
  -軽微な不具合修正
• ログインダイアログにMDロボットのアイコンを追加
• その他軽微な不具合修正

Ver.7.3.0　アップデート　更新日2023.10.23

機能改善

• MobilePlannerの複数のインスタンスが連続して開始されたときに、ログファイルを開くことを 妨げるバグを修正しました。
• その他軽微な不具合修正

Ver.7.1.3　アップデート　更新日2023.8.21

新規機能

• MobileIOご使用時に、LCD経由でネットワークインターフェースの工場出荷時リセットをサポート、スタンドアロンHDおよびMDをサポート、ウェブサーバーによるデバッグ情報のダウンロードをサポートの機能を追加

機能改善

• MobileIOご使用時の以下の不具合を修正。
  - イーサネットインターフェイスが無線インターフェイスを切断。
  - WebUIを介してDHCPから静的IPに切り替わる。
  - LCD経由でネットワーク・デバイスを設定すると無効になる。
• その他軽微な不具合修正

Ver.7.1.2　アップデート　更新日2023.06.01

新規機能

• MobilePlanner7.1.2にアップグレードしました
• マップウィンドウのコンテキストメニューが、従来のカット/コピー/ペースト機能に近い動作をするように改良されました。
• 地図アイテムの複製機能により、1つまたは複数の地図アイテムを簡単に複製することができるようになりました。

機能改善

• UIを改善しました
• その他軽微な不具合修正

Ver.7.0.0　アップデート　更新日2023.02.20

新規機能

• Selectable AutonomyVer.2が追加されました。AGVのような厳格なルート設定だけでなく、ロボットが細かい迂回をすることを可能にします
• MultiRobotSectorは、セクター内への侵入、移動可能なロボットの数を制限することを可能にします
• SlowDownModeは、ロボットの側面付近に物体がある場合に、どのように減速させるかを指定することができます。
• SmoothingModeは、近くに優先線がある場合、その線に沿うようにロボットの動きを調整します。
• マップオブジェクト「DoNotBlock」は、ロボットが通常停止する場所に走行し、他のロボットの動きを妨げることを防ぎます。

機能改善

• ロボットのフットプリントとクリアランスは、単純な長方形のみでしたが、多角形の形状を指定することができます。
• その他軽微な不具合修正

Ver.6.1.6　アップデート　更新日2022.11.14

機能改善

• マップオブジェクトのパラメータを一括で変更する機能を復元しました。
• マップオブジェクト名への変更を設定ウィンドウで適切に追跡できるようになりました。
• 一部のマップが開くのに極端に時間がかかるという問題を修正しました。
• その他軽微な不具合修正

Ver.6.1.4　アップデート　更新日2022.07.11

機能改善

• マップウィンドウで、新しいマップに禁止されたラインやエリアが作成されないバグを修正
• マップウインドウで、変更されたゴール名がデフォルトの名前に戻されるエラーを修正
• その他軽微な不具合修正

Ver.6.1.3　アップデート　更新日2022.05.23

新規機能

• コンフィギュレーションウィンドウにエキスパートパラメータを追加表示するように変更
• その他軽微な不具合修正

Ver.6.1.1　アップデート　更新日2022.04.11

新規機能

• 必須カスタムタスクに関するマップ情報ボックスのドイツ語翻訳を追加しました。
• 地図オブジェクトの必須カスタムタスクに対応する新機能を導入しました。
• その他軽微な不具合修正

Ver.6.0.6　アップデート　更新日2022.03.01

新規機能

• 無効なゴール名を許可していたバグを修正
• 軽微な不具合修正

Ver.6.0.5　アップデート　更新日2021.12.13

機能改善

• 軽微な不具合修正

Ver.6.0.4　アップデート　更新日2021.11.24

新規機能

• FLOW iQ機能に対応
• Mobile Planner6機能に対応
• コンフィグウィンドウの右上にコンフィグ検索機能を追加

機能改善

• サブフリートを削除した後の表示の問題を修正
• マップにロボットのアイコンが描画されない問題を修正
• ツールボックスの重複するパラメータを削除
• その他軽微な不具合修正

Ver.5.4.3　アップデート　更新日2021.10.01

機能改善

• 編集可能なタスクリストでのクリックによる意図しないタスク重複を修正
• その他軽微な不具合修正

Ver.5.4.2　アップデート　更新日2021.3.15

機能改善

• マクロが他のタスクオブジェクトによって使用された場合のマクロ削除の取り消し不具合を修正
• マクロを使用してタスクオブジェクトを削除した場合にタスクパラメータが失われる不具合を修正

Ver.5.4.0　アップデート　更新日2020.10.01

機能改善

• HD-1500のESTOP通知がMobilePlanner経由でモーターを有効にしないように修正
• サーバー関連の出力ログメッセージを改訂
• その他軽微な不具合修正

Ver.5.3.5　アップデート　更新日2020.08.24

新規機能追加

• HD-1500に対応

Ver.5.2.4　アップデート　更新日2020.05.07

機能改善

• 6言語【フランス語、イタリア語、韓国語、スペイン語、中国語(簡体字と繁体字)】のサポート追加
• ロボットの再起動時に発生していた断続的なクラッシュを修正
• その他軽微な不具合修正

Ver.5.1.8　アップデート　更新日：2020.01.14

機能改善

• アクティブウィンドウがない時にクラッシュする不具合を修正
• その他軽微な不具合修正

Fleet_Operations_Workspace_Core

Ver.4.1.9　アップデート　更新日2025.05.19

Integration Toolkit 2.1.8

機能改善

• RabbitMQチャネルの冗長なログ記録を削除しました。
• KeepAliveパラメータを設定することで接続の安定性を向上させました。

MobileAPI 1.0.4

機能改善

• 再起動ループで再利用されたキューによる定常的な公開エラーを修正しました。
• ARCLトピックでUTF-8文字のサポートを追加しました。

MobileIO 2.0.4

新規機能

• 新しいハードウェア (ax210)のサポートを継続しました。
• OLプラットフォームとの互換性を追加しました。

機能改善

• バージョン2.0.1および2.0.2で未使用のネットワークサービスを削除しました。

Ver.4.1.10　アップデート　更新日2025.05.19

機能改善

• フリートマネージャーが、ライセンス機能を正しく読み込めない問題を修正しました。
• その他軽微な不具合を改善しました。

Ver.3.3.7　アップデート　更新日2025.05.19

Aram 7.3.12

機能改善

• 多数のカスタムセクションが存在する場合に、構成とマップが編集できなくなる問題を修正しました。
• その他軽微な不具合を改善しました。

• MobileIO 2.0.4へアップグレードしました。

Ver.4.1.8　アップデート　更新日2025.04.14

Enterprise Manager

機能改善

• ロボットのLCDが更新されなくなる問題を修正しました。
• 「移動：パス」の再計画がトリガーされない問題を修正しました。

Ver.4.1.4　アップデート　更新日2025.04.14

機能改善

• 起動のたびにengagementRestore障害が発生するバグを修正しました。

FLOW iQ4.0.7

機能改善

• 存在しないOL_Baseのロボットアイコンを追加しました。
• ライブマップのロボットタイプ（MDシリーズ）のサイズを修正しました。
• 警告パネルのロボットアイコンがLDタイプでは、常に使用不可と表示される問題を修正しました。
• タイプ不一致エラーによるヒートマップのデータ欠落を修正しました。

MobileFirmware3.6.4

機能改善

• MD Safety PLCの速度クロスチェックの修正しました。
• MD HMIのストップソース機能を修正しました。
• ISO3691-4ゾーンを含む、HDv1.3レーザーファイルを更新しました。

Ver.4.1.2　アップデート　更新日2025.04.14

機能改善

• 大きなロボットが、SwapGoalsを正確に検出して解決できないバグを修正しました。
• FleetSenseが機能しないバグを修正しました。
• その他軽微な不具合を改善しました。

Ver.4.0.4　アップデート　更新日2025.04.14

機能改善

• SICKによる通信プロトコルの変更により、MultiScan100ドライバで発生していた問題を修正しました。
• 移動パス中にAMRが意図せずセクター内に少しでも侵入すると、MutePersonnelDetectionセクター制限が適用されてしまう問題を修正しました。
• その他軽微な不具合を改善しました。

Ver.4.1.1　アップデート　更新日2024.10.15

機能改善

• estopDetails.csv ファイルのサイズが～1MB に制限されました。
• ローカライゼーションの悪いロボットがFleetSense点を受信し続けるバグを修正しました。
• 起動時にセーフティライダーがパワーオンされないMD の課題を修正しました。
• その他軽微な不具合を改善しました。

Ver.3.3.4　アップデート　更新日2024.08.26

機能改善

• estopDetails.csv ファイルのサイズを～1MB に制限しました。
• MD の電源ON/OFF時に起きたローカリゼーションの不具合を修正しました。
• MD の充電ドッキング、解除後のEストップの不具合を修正しました
• MicroScan3 搭載HD のSipCycleTime を25ms に更新しました。
• その他軽微な不具合修正

Ver.3.3.3　アップデート　更新日2024.05.27

機能改善

• MD シリーズ: MovePath モーションモードを動的および有効化されたUseMovePath に更新しました
• デフォルト設定が原因となってMD650/900 シミュレーションが失敗した問題点を修正しました
• MobileIO をバージョン1.0.11 にアップグレード:更新不良の原因となるセキュアキーの課題を修正しました。
  ※このアップグレードはバージョン1.0.9を実行しているユーザーのみを対象としています。アップグレード確認後には直ちに最新のFleet Operations Workspaceへ更新をお願いします。
• その他軽微な不具合修正

Ver.4.0.3　アップデート　更新日2024.04.22

機能改善

• FLOW iQ 4.0.5 にアップグレード:
  ワイヤレス診断ページのフィルタを修正しました
  API 応答の周期 プロパティにISO 日付文字列を使用しました
• MobileFirmware 3.5.1 にアップグレード:
  PLC EDS_Install ファイル更新しました
  ランダムCAN切断を修正しました
• その他軽微な不具合修正

Ver.4.0.1　アップデート　更新日2024.04.01

新規機能

• Managerの仮想化に対応しました

機能改善

• ライセンスロボット数のサポートを追加しました
• FLOW Coreライセンスの有効期限が切れた後もFleet ManagerがFLOW Coreの特定のヴァージョンを実行できる様にサポートを追加しました
• その他軽微な不具合修正

Ver.3.3.2　アップデート　更新日2024.04.01

機能改善

• EStop と EnableMotors のバグを修正しました。
• 障害物が近い場合、ロボットの減速が最大減速より遅くなる不具合を修正しました。
• HAPSセンサの起動に失敗し、ロボットの電源が入らない問題を修正しました。
• マルチロボットセクターにおいて、未知の障害物が進路を遮り、ロボットが意図したよりもセクタ ーに近づいてしまう問題を修正しました。
• AllowRotationパラメータがtrueに設定されていない限り、gotoStraightタスクの終了時にその場で回転することをなくしました。
• その他軽微な不具合修正

Ver.3.3.1　アップデート　更新日2024.2.1

機能改善

• ITK2.1.3にアップグレード
  -ITLをAramCentralのジョブキューと同期させる
  -軽微な不具合修正
• FLOW iQ3.1.1にアップグレード
  -ヒートマップにデータが無い時に地図が表示されない問題を修正
  -y軸の単位を選択したタブ毎に独立させる
  -温度チャートの単位を華氏から摂氏に変更
  -軽微な不具合修正
• その他軽微な不具合修正

Ver.3.3.0　アップデート　更新日2023.10.23

新規機能

• MDシリーズに対応しました

機能改善

• playBackgroundSound が停止しないことがあるバグを修正しました。
• 接続が回復した後、ロボットがオフラインのままになるバグを修正しました。
• 新しいバージョンのソフトウェアがロードされたときに、パラメータが正しく更新されないバグを修正しました。
• ドッキングパラメータのデフォルト設定において、カップリングクリアランス形状パラメータが表示されないバグを修正しました。
• その他軽微な不具合修正

Ver.3.1.1　アップデート　更新日2023.8.21

機能改善

• 軽微な不具合修正

Ver.3.1.0　アップデート　更新日2023.06.01

新規機能

• Integration Toolkit 2.1.0へアップグレードしました
• FLOW iQ3.1.0へアップグレードしました
• Mobile IO Box ヴァージョン1.0.4に対応しました

機能改善

• UIを改善しました
• その他軽微な不具合修正

Ver.3.0.0　アップデート　更新日2023.02.20

新規機能

• CAPS Version 3が追加されました。
  - MobilePlanner Configuration ウィンドウでカスタムターゲットを定義することができます。
  - 反射板を利用したターゲットの追従走行が可能になります。

機能改善

• その他軽微な不具合修正

Ver.2.2.6　アップデート　更新日2022.11.14

機能改善

• ドアのエンゲージタスクの使用に関する問題を修正しました
• Path Planning/Selectable Autonomyの不具合を修正
• その他軽微な不具合修正

Ver.2.2.2　アップデート　更新日2022.07.11

新規機能

• ITK2.0.1の履歴クエリの REST にページネーションを追加

機能改善

• ページネーションによる巨大な履歴ビュークエリが引き起こすメモリ不足クラッシュの可能性を回避

Ver.2.2.1　アップデート　更新日2022.05.23

機能改善

• 軽微な不具合修正

Ver.2.2.0　アップデート　更新日2022.04.11

新規機能

• ITK2.0へバージョンアップ、 ITKエンドポイントにSendText機能を追加しました。
• FLOW iQ2.0へバージョンアップ、バッテリーの最適化を可視化しました。

機能改善

• ブレーキ診断のログを追加しました。
• データログの改良と最適化を行いました
• その他軽微な不具合修正

Ver.2.1.3　アップデート　更新日2022.03.01

新規機能

• ブレーキの自動診断機能を追加

機能改善

• マップ保存機能を修正し、マップ保存に必要な時間を短縮しました。
• LD/HDドックにおいてドックゴールが占有されている場合、ロボットが誤って停止してしまう不具合を修正しました。
• 2台のロボットが1つのロボットセクターに入ってしまうバグを修正。
• 軽微な不具合修正

Ver.2.1.2　アップデート　更新日2021.11.24

新規機能

• 走行データの可視化・分析機能 (FLOW iQ) を追加
• 複数機種の統合フリート制御機能 (Mobile Planner6) を追加

機能改善

• その他軽微な不具合修正

Ver.2.0.7　アップデート　更新日2021.10.01

機能改善

• Call/Door BoxとHDプラットフォームとの互換性追加
• その他軽微な不具合修正

Ver.2.0.5　アップデート　更新日2021.3.15

新機能

• Selectable Autonomy機能追加

機能改善

• システム性能と安定性の向上
• フリート構成とキューイングの機能改善
• ログデータの改善
• HD-1500のバッテリー機能改善
• その他軽微な機能改善

Ver.2.0.1　アップデート　更新日2020.10.01

機能改善

• キュー管理、セントラルスタンバイ、マネージドモーション、およびマネージドデスティネーションの安定性向上
• フリートマネージャーのキュー管理で発生していたいくつかのクラッシュを修正
• ミックスフリートで発生する不具合修正
• その他軽微な不具合修正

Ver.2.0.0　アップデート　更新日2020.08.24

新規機能追加

• HD-1500に対応
• CAPSに対応(ライセンス別途必要)

Ver.1.1.4　アップデート　更新日2020.05.07

新規機能追加

• Fleet Simulatorに対応
• その他軽微な不具合修正

Ver.1.0.16　アップデート　更新日：2019.12.16

機能改善

• SetNetGoバージョンによりAcuity機能が使用できない不具合を修正

Ver.1.0.14　アップデート　更新日：2019.12.2

新規機能追加

• LD-250サポート追加

Ver.1.0.12　新規リリース　更新日：2019.11.01

Robot-Run Time

Ver. 7.1.1　アップデート　更新日2023.10.23

機能改善

• ドッキング中にソフトウェアが再起動した場合、HDが充電を再開しない不具合を修正しました。
• セーフティゾーンをマイナーチェンジ（チャージティース周辺をカット）しました。
• その他軽微な不具合修正

Ver.7.0.1　アップデート　更新日2023.02.20

機能改善

• ロボットが充電ステーションにドッキングされ、ESTOPが押された場合、ロボットは経路計画を停止するようになりました。ESTOPが解除されると、走行前にロボットが充電ステーションから正しく切り離され、目的地へ走行するようになりました。
• 指定したドックへのドッキングに何度も失敗した場合、他のドックを正しく選択するようにしました。
• 未使用のレガシードックタイプは廃止いたしました。
• HD-1500への充電に関する不具合を修正しました。
• 充電ステーションで低アンペアが検出された場合、HDは充電されていないことを認識するようになりました。

Ver.6.2.2　アップデート　更新日2022.07.11

機能改善

• その他軽微な不具合修正

Ver.6.2.1　アップデート　更新日2022.05.23

機能改善

• 軽微な不具合修正

Ver.6.2.0　アップデート　更新日2022.04.11

機能改善

• 指定されたキーとメッセージをすべてのクライアントに送信する新しいタスク、SendText を導入しました。
• 新しいテスト機能、DockBusyを導入しました。機能を有効にすると、ロボットが充電ステーションにドッキングしているとき、「使用不可/使用中」とみなされます。
• 新しい設定パラメータ、ロボットが関連するカスタムタスクのすべてをサポートしていない場合でも、ロボットがゴールを利用できるか決定する機能を追加しました。
• 新しい設定パラメータ、遠心力制限を有効にする最低速度を追加しました。
• その他軽微な不具合修正

Ver.6.1.1　アップデート　更新日2021.10.01

機能改善

• ジョブの途中でESTOPやApplicationFaultによってロボットがAutoDockStateOfChargeを超えてドックに送られてしまう不具合を修正
• 半角スペース2個を含むゴール ("My  Goal")を設定するとロボットがフリーズする不具合を修正
• その他軽微な不具合修正

Ver.5.4.1　アップデート　更新日2020.10.01

機能追加、修正

• ポートフォワーディング
• HDのリカバリーモード
• インストールされていた「ファントム」アプリを削除

Ver.5.3.4　アップデート　更新日2020.08.24

機能改善

• wi-fi規格802.11ac、802.11nに対応
• その他軽微な不具合修正

Ver.5.2.2　アップデート　更新日2020.05.07

新規機能追加

• ラウンドクリアランスパラメータの追加（回転動作UPとすれ違い走行での走行性能UP）
• Fleet Simulatorに対応
• その他軽微な不具合修正

Ver.5.1.0　新規リリース　更新日：2019.11.01

EnterpriseManager-RunTime

Ver. 7.1.1　アップデート　更新日2023.10.23

機能改善

• センサセクションで定義されたスキャナーのパワーマネージメントを追加しました。
• その他軽微な不具合修正

Ver.7.0.1　アップデート　更新日2023.02.20

機能改善

• 設定変更時に値が範囲外などにより、エラーとなった場合に誤ったパラメータをMobile Planner上で表示する様になりました。
• 新たに追加されたパラメータの変更を検出し、フリート全体の設定に適用するようにしました。
• トラフィックマネジメントに関する問題を修正し、2台のロボットが同時に ManagedMotion セクターに入ることができないようにしました。
• その他軽微な不具合修正

Ver.6.2.2　アップデート　更新日2022.07.11

機能改善

• ARCLを経由した設定パラメータ値を修正。
• ロボットライセンスがロボットモデルと一致しない場合に表示される警告メッセージを修正しました。
• その他軽微な不具合修正

Ver.6.2.1　アップデート　更新日2022.05.23

機能改善

• 軽微な不具合修正

Ver.6.2.0　アップデート　更新日2022.04.11

機能改善

• FLOW iQ、ネットワーク接続のライセンスサポートを追加しました。
• 異機種混在時の地図管理機能を強化しました。
• その他軽微な不具合修正

Ver.6.1.1　アップデート　更新日2021.10.01

機能改善

• ARCLでゴール名の大文字小文字を区別しない場合に、ロボットがManagedDestinationを入力してしまう不具合を修正
• 同一の予約バッファの障害に対して、多数のポップアップが表示される不具合を修正
• その他軽微な不具合修正

Ver.5.4.1　アップデート　更新日2020.10.01

機能追加、修正

• ポートフォワーディング
• HDのリカバリーモード
• インストールされていた「ファントム」アプリを削除

Ver.5.3.4　アップデート　更新日2020.08.24

機能改善

• wi-fi規格802.11ac、802.11nに対応
• その他軽微な不具合修正

Ver.5.2.2　アップデート　更新日2020.05.07

新規機能追加

• Fleet Simulatorに対応
• その他軽微な不具合修正

Ver.5.1.0　新規リリース　更新日：2019.11.01

MobilePlanner

Ver.4.7.9　アップデート　更新日2022.11.14

新規機能

• 軽微な不具合修正

Ver.4.7.7　アップデート　更新日：2019.08.01

機能改善

• SetNetGoで日本語が正しく表示されない不具合を修正。
• マップアイテムパラメータの説明が表示されない不具合を修正。
• タスク重複等でクラッシュする不具合を修正。
• その他不具合修正。

Ver4.5.2　アップデート　更新日：2017.08.01

機能改善

• ロボットのデータフォルダからファイルを削除した際に、エラーになる不具合を修正。
• マップの挿入等で、マップ・グループのメンバーが正しく挿入および配置されるように修正。
• Enterprise Managerのロボットに接続する際に、一時的な初期化の問題を修正。

Ver4.5.1　アップデート　更新日：2017.02.20

新規機能追加

• 日本語対応版

SetNetGo-RunTime

Ver.4.10.1　アップデート　更新日：2019.08.01

新規機能追加

• 特定製品の推奨クロックソースとしてタイムスタンプカウンタ（TSC）を使用。
• 複数のUSBライセンスドングルをサポート追加。
• 互換性のないMARCOSバージョンをインストールからブロック。
• USBハードウェアがサポートされていない場合、SetNetGoのバージョンをインストールからブロック。

機能改善

• Web UIスタイルに関する不具合を修正。
• FLEET IPアドレスでアプライアンス設定を許可する場合のユーザビリティ不具合を修正。

Ver.4.8.1　アップデート　更新日：2018.08.01

新規機能追加

• 新LDロボットコア（形22735-000）サポート追加

Ver.4.7.1　アップデート　更新日：2017.02.20

新規機能追加

• 日本語対応版

aram_MobileSoftware

Ver.4.9.36-A　アップデート　更新日2022.02.21

機能改善

• 他のPatrolOnceに割り込まれた場合、PatrolOnceが意図したとおりに動作しない不具合を修正しました。
• 設定ファイルが大きい場合、マップ名不一致エラーが発生する不具合を修正しました。
• ARCLがqueueShowで終了した際に、予期せぬEMシャットダウンが発生する不具合を修正しました。
• 純粋な仮想メソッドエラーでシャットダウンが中断するバグを修正。その他不具合を修正しました。
• disableOutOfMemoryFault を機能からカスタム引数に移動しました。
• フラグの読み取りに失敗するとフォルトが発生するバグを修正しました。
• 大きな設定ファイルによってマップミスマッチエラーが発生する不具合を修正し、カートキャプチャに失敗する不具合を修正しました。
• その他不具合修正。

Ver.4.9.31-A　アップデート　更新日2021.10.01

機能改善

• クリープ検知機能を追加し、命令されていない過度の動きが発生した場合にブレーキをかけるようにしました。
• ロボットが静止しているときにブレーキをかけるパワーセーブモードを追加しました。
• モーターを有効にしようとすると、フォルトカウンターが記録されるようになりました。
• 故障やアンプのリセット後にアンプに接続する際、DRIVING_FAULTフラグを無効にするように修正しました。
• バージョン管理のため、MARCパッケージコントロールのファイル名をcontrol_v2に変更しました。
• デフォルトのロボット名を “OMRON Adept LD ”に変更しました。
• アンプのリセット時間をユーザーが設定できるようになりました。
• その他不具合修正。

Ver.4.9.30-A　アップデート　更新日2020.12.01

機能改善

• HAPSマーカーのギャップ検出をオプションで追加。
• 未使用のARCLを切断するためのARCLサーバ設定/SessionTimeoutMinsを追加。
• システムファイルハンドルの使用状況を取得するためのarclStat ARCLコマンドを追加。
• 非対称マルチロボットリアチャンファー境界を認識できるようにサポート。multiRobotSizeSet ARCLコマンドを拡張。
• TractionControlModeという新しいパラメータを追加しました。これにより、ロボットが静止状態から緩やかにスタートし、より少ないジャークでゴールまで移動できるようになります。
• 走行経路終端でマップされていない障害物を感知した場合に、ゴールへの整列角度を時計回りか反時計回りに変更しました。
• 走行開始時にマップされていない障害物を感知した場合に、時計回りか反時計回りに曲がる方向を選択するようにパスの角度を変更しました。
• ゴールが壁や障害物に近い場合のオーバーシュートを修正しました。
• ゴールへの移動をよりスムーズで正確なものに変更しました。
• LD60/90&LD250ミックスフリート用にチャンファーとラウンドクリアランスを追加(ChamferFrontClearanceとRoundFrontClearanceにより設定可能)
• TriangleDriveToAdvancedタスクのBackDistパラメータの最大値を更新し、意図しない動きを防ぐようにしました。

Ver.4.9.27-A　アップデート　更新日：2019.08.01

機能改善

• 複数台制御時の、 相手側LDの認識形状不具合を修正。
• ManagedMotionセクタから出る際にエラーとなる不具合を修正。
• ARCL Configコマンドおよび設定変更でPeriodicMacroがロックする不具合を修正。
• その他不具合修正。

Ver.4.9.17-B　アップデート　更新日：2018.08.01

機能改善

• モバイルロボットとEnterprise Managerの信頼性向上のための不具合修正。
• マップ上のモーション管理エリアと管理エリアの不具合修正。
• HAPS機能の不具合修正。
• セーフティコミッショニングの状態確認機能を追加。
• タッチスクリーン：接続リカバリーの改善。 タッチスクリーンでのARAMアカウントサポート追加。
• コールボタン：Web設定モードに入る際の信頼性を向上。 メッシュおよびブリッジデバイスのサポートを終了。
• 設定パラメータとメッセージに関する日本語を更新。
• DistanceLineAdjustmentの不具合修正。

Ver.4.9.9-A　アップデート　更新日：2017.10.02

機能改善

• 動作管理、キューイング、および調整距離ラインの間でデッドロックが発生する不具合を修正。
• Mobile Plannerから、Enterprise Managerを介して接続されたロボットの再起動可能パラメータが変更された場合、Enterprise ManagerのARAMが再起動する不具合を修正。
• 別の動作管理区画に入ろうとしているときに、ある動作管理区画でゴールに到達できなかった場合、リストの最初に配置されず最後に配置される不具合を修正。
• デバッグログのRestartAcrossRunsIfNotLostが設定されていない場合、デフォルトで正しく初期化されない不具合を修正。
• 音量調整が意図したとおりに機能しない不具合を修正。
• その他不具合修正。

Ver.4.9.7-A　アップデート　更新日：2017.08.01

新規機能追加

• マップ上のドアゴールの前後に、ゴールまたは「goto」タスクがある場合に、マップの修正が必要であることをユーザーに通知する機能を追加。
  この場合、マップが修正されるまでロボットは移動しません。
• シャットダウン・ログをEnterprise Managerに追加。

機能改善

• ログが有効になっているドアを通る経路計画中のクラッシュを修正。
• 極端に速く押した場合のコミッショニング問題を修正。
• アンドッキングに時間がかかり過ぎると、ロボットがキャンセル状態になってしまう問題を修正。
• その他不具合修正。

Ver.4.9.3-C　アップデート　更新日：2017.04.17

機能改善

• ブレーキ/エンコーダエラーが発生する不具合を修正

Ver.4.9.3-A　アップデート　更新日：2017.02.20

新規機能追加

• 日本語対応版