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サーボモータ/サーボドライバ サーボモータの選定
マイカタログに追加サーボモータは、サーボドライバとセットで使用し、サーボシステムを構成し、負荷を駆動するモータ部と、位置検出器（エンコーダなど）で構成されます。ここではサーボモータ、サーボドライバの選定を解説します。
| サーボモータの選定 |
サーボモータ選定ソフトサーボモータ選定ソフト
サーボモータの選定をパソコンで行える
「モータ選定プログラム for Windows版」
「サーボモータの選定は計算が複雑で難しい」と、 いつもお悩みではないですか？
手計算の方法は、「計算式」と、「計算例」にありますが、
このソフトを使えば誰でも間単にモータ選定が可能になります。
動作パターン設定画面
モータ選択・判定画面
ドライバ選択画面
特長
- モータを使用する機械系の構造が標準で用意されています。
標準機械組み合わせ例：ボールネジ、ラック＆ピニオン、台車など
また、 個別に機械要素を１つずつ組み合わせる方法もあります。
要素例：減速機、ギヤ、ベルト、ローラ、直動負荷、偏心円板負荷、外力など - 動作パターンが簡単に設定可能です。
また、 モータ選択後、回転数やトルクのグラフ表示も可能です。 - サーボモータ/ドライバの機種データをデータベースとして組み込んでいますので、機種毎のデータを入力することなく、 最適なモータを自動的に選定できます。
- 選定したモータに組み合わせ可能なドライバを自動的に一覧表示し、ドライバの回生能力の判定も自動的に行えます。
動作環境
| 項目 | システム要件 | |
| オペレーティング システム（OS） | Microsoft Windows2000 （Service Pack 4以降）/XP | Microsoft Windows Vista（32ビット/64ビット） Microsoft Windows 7 （32ビット/64ビット） |
| 必須ソフトウェア等 | Visual Basic 5.0 ランタイムライブラリ | .NET Framework 3.5 SP1 .NET Framework Language Pack SP1 |
| CPU | Pentium Ⅱ 333MHz以上のプロセッサを搭載した、 DOS/V（IBM AT互換機）パーソナルコンピュータ。 Pentium Ⅲ 1GHz以上を推奨。 | Microsoftが推奨するプロセッサを搭載した、 DOS/V（IBM AT互換機）パーソナルコンピュータ。 1GHz以上を推奨 |
| メモリ | 256MB以上を推奨 | 1GB以上を推奨 |
| ハードディスク | インストール時に10MB以上の空き容量が必要 | |
| ディスプレイ | SVGA（800×600）以上の高解像度ディスプレイ、256色以上の表示が必要 | |
入手方法
- モータ選定に便利な「モータ選定プログラム」をご用意しています。ぜひご活用ください。
以下のURLよりアクセスしてください。
www.fa.omron.co.jp/member/product/selection/14/download.htm
ページ先頭へ戻るサーボモータ選定のフローチャート
計算式
■動作パターンの計算式
| 三角形 |  |  |
| 台形 |  |  |
| 速度勾配指定時の 立上り時 |  |  |
| 速度勾配指定時の 台形パターン |  |  |
| 速度勾配指定時の 三角形パターン |  |  |
| 回転体のとき |  |  |
■イナーシャの計算式
| 円筒のイナーシャ |  |  |
| 偏心円板の イナーシャ （回転の中心が ずれた場合の円筒） |  |  |
| 回転角柱の イナーシャ |  |  |
| 直線運動する物体の イナーシャ |  |  |
| 物体をプーリで 巻き上げる時の イナーシャ |  |  |
| ピニオン/ラックで 動かすときの イナーシャ |  |  |
| カウンタバランスが ついているときの イナーシャ |  |  |
| ベルトコンベアで 物体を運ぶ時の イナーシャ |  |  |
| ワークがローラに 挟み込まれた状態の イナーシャ |  |  |
| モータ軸換算負荷 イナーシャ |  |  |
■負荷トルクの計算式
| 外力に対するトルク |  |  |
| 摩擦力に対する トルク |  |  |
| 回転体に外力付加の 時のトルク |  |  |
| ベルトコンベア上の 物体に外力付加の時 のトルク |  |  |
| ピニオン/ラックで 物体に外力付加の時 のトルク |  |  |
| ななめにワークを 上げる時のトルク |  |  |
| モータ軸換算負荷 トルク |  |  |
■加減速トルクの計算式
 |  |
■瞬時最大トルク、実効トルクの計算式
 |  |
■位置決め精度
 |  |
■直線運動体の速度とモータの回転数
 |  |
計算例
①機械系の決定
| ・負荷質量 M＝5（kg） ・ボールネジピッチP＝10（mm） ・ボールネジ直径 D＝20（mm） ・ボールネジ質量 MB＝3（kg） ・ボールネジ摩擦係数 μ＝0.1 ・減速機がないので G＝1、η＝1 |  |
②動作パターンの決定
| ・1段変則 ・負荷移動速度 V＝300（mm/s） ・ストローク L＝360（mm） ・ストローク移動時間 tS＝1.4（s） ・加減速時間 tA＝0.2（s） ・位置決め精度 AP＝0.01（mm） |  |
③モータ軸換算負荷イナーシャの計算
| ボールネジの イナーシャJB |  |  |
| 負荷の イナーシャJW |  |  |
| モータ軸換算負荷 イナーシャJL |  |  |
④負荷トルクの計算
| 摩擦力に対する トルクTW |  |  |
| モータ軸換算負荷 トルクTL |  |  |
⑤回転数の計算
| 回転数 N |  |  |
⑥モータの仮選定〔OMNUC Uシリーズからの仮選定例〕
| モータのロータ・イナー シャを負荷の1/30＊以上 とするモータの選定 |  |  形R88M-U20030（JM＝1.23×10−5）を仮選定する。 |
| モータの定格トルク×0.8 がモータ軸換算負荷トル クより大とするモータの 選定 |  | 形R88M-U20030の定格トルクTM＝0.637（N・m）より TM＝0.637（N・m）×0.8＞TL＝7.8×10−3（N・m） |
＊この値はシリーズにより違いますのでご注意ください。
⑦加減速トルクの計算
| 加減速トルク TA |  |  |
⑧瞬時最大トルク、 実効トルクの計算
必要な瞬時最大トルクT1は  |  |
実効トルクTrmsは  |
⑨検討
| 負荷イナーシャ | 〔負荷イナーシャJL＝1.63×10−4（kg・m2）〕 ≦〔モータのロータイナーシャJM＝1.23×10−5〕×〔適用イナーシャ比＝30〕 | 条件満足 |
| 実効トルク | 〔実効トルクTrms＝0.0828（N・m）〕＜〔モータの定格トルク0.637（N・m）×0.8〕 | 条件満足 |
| 瞬時最大トルク | 〔瞬時最大トルクT1＝0.173（N・m）〕＜〔モータの瞬時最大トルク1.91（N・m）×0.8〕 | 条件満足 |
| 最大回転数 | 〔必要な最大回転数N＝1800（r/min）〕≦〔モータの定格回転数3000（r/min）〕 | 条件満足 |
| エンコーダ 分解能 | ポジショナの逓倍値を1としたときの要求されるエンコーダ分解能は Uシリーズのエンコーダ仕様2048（パルス/回転）をエンコーダ分周比設定にて 1000（パルス/回転）で使用する。 | 条件満足 |
注. 本例では、回生エネルギー、使用環境、ポジショナ特性の検討は省略しています。
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